De meesten van ons kennen de robots uit de sciencefiction, maar de realiteit van het toenemende aantal echte robots is een machine die zichzelf kan sturen en op afstand kan opstarten. Deze robots plannen van tevoren goede specifieke taken, zoals werk aan de lopende band, chirurgische hulp, het bezorgen/ophalen van magazijnen en zelfs gevaarlijke taken zoals de mijne. Nu kunnen robots niet alleen omgaan met een hoge mate van herhaling van werk, maar kunnen ze ook de richting bepalen en flexibiliteit van complexe functies eisen.
figuur 1: nu wordt de robot veel gebruikt in kleine gebieden zoals SMT-machines, machines installeren in grote gebieden, zoals de automatische assemblagelijn, ze zijn op de assemblagelijn service, plaatsing, installatie en lassen en assembleren van onderdelen
de implementatie van deze krachtige machines dankzij de promotie van de volgende verschillende aspecten: de ene is om ze te helpen en de andere; Luister & overal; 、' Zien en overal; 、' Voelen en overal; De beklimming van de sensor; 2 het is om real-time besluitvormingsvermogen en de complexiteit van het algoritme en de berekening van de actie te realiseren; Drie is het gebruik van snelheid, nauwkeurigheid en de opkomst van het mechanische vermogen van de motor om deze beslissingen uit te voeren. Elk van deze aspecten heeft een belangrijke rol gespeeld bij het ontwerpen van robots, omdat de technologische vooruitgang en de synergie daartussen op zichzelf snel tot stand komen.
In de traditionele zin van het woord is motorische controle altijd een moeilijk probleem geweest voor elektronische ingenieurs, omdat we een aantal belangrijke kwesties willen overwegen en we heel anders in de gewone elektronische wereld tegenkomen. Gelukkig zijn deze problemen dankzij de verbetering van de technologie gemakkelijker te begrijpen en aan te pakken, maar worden ook hoogwaardige prestaties mogelijk gemaakt. TI-bedrijf DRV8816 dubbele halve brug, bijvoorbeeld, motoraandrijvingen zijn geïntegreerd, inclusief kortsluitingsbeveiliging, hoge temperatuuralarm, zoals interne beveiligingsfunctie met hoog vermogen. Slaapmodus met laag vermogen buiten het interne circuit om een zeer lage statische stroom te bereiken. Sterk geïntegreerde controller en weerspiegelt de elektronische en motorische aandrijving in termen van flexibiliteit en integratie van hiërarchieën. Motor kiest
start
bij het kiezen van het specifieke motormodel, er zijn drie primaire factoren waar ontwerpers rekening mee moeten houden:
1. De motor met minimale maximale snelheid (en acceleratie)
2. De motor kan het maximale koppel leveren, en de relatie tussen koppel- en snelheidscurve
3. Motorwerking (geen sensoren en gesloten-lusregeling) De nauwkeurigheid en herhaalbaarheid uiteraard
bij het kiezen van een motor en vele andere, zoals grootte, gewicht en kosten, en andere belangrijke factoren waarmee rekening moet worden gehouden. Bijna voor alle kleine tot middelgrote robotaandrijvingen is de keuze van de aandrijfmotor meestal de borstelloze gelijkstroommotor, borstelloze gelijkstroommotor (刷) 。
borstelmotor, de technologie, de oudste van de gelijkstroommotor is het meest eenvoudig, de kosten zijn de laagste keuze (FIG. 2) 。 Vanwege het contact tussen de stroomvoerende borstel en de rotor, zal de rotatie van de motorrotor het (stuur)veld rond de rotorwikkeling schakelen. De snelheid van de motor is een functie van de aangelegde spanning, en dus is het aandrijfverzoek niet hoog, maar het beheer van het koppel en de bijbehorende positie is moeilijk. Vanwege de motorslijtage, omdat de borstel en de veer vuil zijn, moeten ze worden gereinigd, en omdat de borstel en de rotor in contact komen, kunnen vonken de elektronische geluidsbronnen worden (de elektromagnetische interferentie). Factoren zoals rijomstandigheden en betrouwbaarheidsproblemen. Als gevolg van het bestaan van deze problemen is een borstelmotor voor robotontwerp in de meeste gevallen de minst aantrekkelijke optie.
figuur 2: borstel in de borstelmotor, geleidend (met koperen borstel of waarschijnlijker geproduceerd door grafietblokken) Contact met de rotor op het contact. Terwijl de rotor draait, zal deze de borstelloze motor met spoelstroompolariteit omschakelen
(Figuur 3). Begon in de jaren 1860, dankzij de ontwikkeling van twee aspecten: één zijn de sterke permanente magneten, klein formaat, lage kosten; De tweede is het kleine formaat van een elektronische schakelaar met hoog rendement (meestal de MOS-buis, maar soms is het een bipolaire transistor) met een lage drukval om over te schakelen naar de wikkelstroom. Schakel rond de vaste spoel waarbij de rotatie van de interactie tussen de magneten op de kern wordt vervangen door de mechanische commutatorborstelmotor. Door de nauwkeurige besturing van de MOS-buis (wordt meestal geconfigureerd in H-brugstructuur) wordt het magnetische veld van de spoel in- en uitgeschakeld. Door de aan-uitfrequentie van de MOS-buis te veranderen, kan de motorsnelheid worden geregeld. Bovendien kan de motorcontroller via een sensor de positie van de robot bereiken, waardoor deze een betere controle heeft over de prestaties van de robot.
Figuur 3: in de borstelloze motor, wanneer de interactie met de permanente magneet op het magnetische veld van de rotorspoel, de spoelstroom in de statorwikkeling de elektrische schakelaar is. Diagram, vacature van rotor behoort tot de middelste positie
HOPRIO-groep, een professionele fabrikant van controllers en motoren, werd opgericht in 2000. Hoofdkantoor van de groep in Changzhou City, provincie Jiangsu.
