La plupart d'entre nous connaissent les robots de la science-fiction, mais la réalité, de plus en plus nombreuse, est une machine capable de se guider et de démarrer à distance. Ces robots fonctionnent en planifiant à l'avance de bonnes tâches spécifiques, comme le travail à la chaîne, l'assistance chirurgicale, la livraison/récupération en entrepôt, et même des tâches dangereuses comme la mienne. Désormais, les robots peuvent non seulement gérer un degré élevé de répétition du travail, mais ils peuvent également se concentrer sur la direction et exiger la flexibilité de fonctions complexes.
figure 1 : maintenant, le robot est largement utilisé dans les petites zones telles que les machines SMT, installe des machines dans de grandes zones, telles que la chaîne de montage automatique, ils sont sur la chaîne de montage, le placement, l'installation et le soudage et l'assemblage des pièces
la mise en œuvre de ces machines hautes performances grâce à la promotion des plusieurs aspects suivants : l'un est de les aider et l'autre ; Écoutez et tout au long ; 、' Voir & partout; 、' Sentiment & partout; La remontée du capteur ; 2. Il s'agit de réaliser la capacité de prise de décision en temps réel et la complexité de l'algorithme et du calcul de l'action ; Troisièmement, il faut utiliser la vitesse, la précision et l'augmentation de la puissance mécanique du moteur pour mettre en œuvre ces décisions. Chacun de ces aspects a joué un rôle important dans la conception des robots, car les progrès technologiques et la synergie entre eux s’établissent rapidement en eux-mêmes.
Au sens traditionnel, le contrôle du moteur a toujours été un problème difficile pour les ingénieurs électroniciens, car nous souhaitons considérer un certain nombre de questions clés et nous sommes très différents dans l'électronique courante rencontrée. Heureusement, grâce à l’amélioration de la technologie, cela facilite la compréhension et la résolution de ces problèmes, mais permet également des performances de haute performance. La société TI DRV8816 double demi-pont, par exemple, des entraînements de moteur ont été intégrés, y compris une protection contre les courts-circuits, une alarme de température élevée, telle qu'une fonction de protection interne haute puissance. Mode veille à faible consommation hors du circuit interne, afin d'obtenir un courant statique très faible. Contrôleur hautement intégré qui reflète l'entraînement électronique et moteur en termes de flexibilité et d'intégration des hiérarchies. Le moteur choisit
le démarrage
Lorsque vous choisissez le modèle de moteur spécifique, les concepteurs doivent prendre en compte trois facteurs principaux :
1. La vitesse maximale minimale du moteur (et l'accélération)
2. Le moteur peut fournir le couple maximal et la relation entre le couple et la courbe de vitesse
3. Fonctionnement du moteur (pas de capteurs et de contrôle en boucle fermée) La précision et la répétabilité bien
sûr, lors du choix du moteur et bien d'autres, tels que la taille, le poids et le coût, et d'autres facteurs importants à prendre en compte. Presque pour tous les entraînements de robots de petite et moyenne taille, le choix du moteur d'entraînement est généralement le moteur à courant continu sans balais, le moteur à courant continu sans balais (刷)。
moteur à balais, la technologie, la plus ancienne des moteurs à courant continu est la plus simple, le coût est le choix le plus bas (FIG. 2)。 En raison du contact entre la brosse conductrice de courant et le rotor, la rotation du rotor du moteur commutera (direction) le champ autour de l'enroulement du rotor. La vitesse du moteur est fonction de la tension appliquée, la demande d'entraînement n'est donc pas élevée, mais la gestion du couple et de la position associée est difficile. En raison de l'usure du moteur, la brosse et le ressort sont sales et doivent être nettoyés, et comme la brosse et le contact du rotor, les étincelles peuvent devenir des sources de bruit électronique (interférences électromagnétiques) et des facteurs tels que les conditions de conduite et les problèmes de fiabilité. En raison de l’existence de ces problèmes, dans la plupart des cas, un moteur à balais pour la conception de robots constitue l’option la moins attrayante.
figure 2 : balai dans le moteur à balais, conducteur (Avec balai en cuivre ou plus susceptible d'être réalisé par des blocs de graphite)Contact avec le rotor sur le contact. Lorsque le rotor tourne, il commute la polarité du courant de bobine
du moteur sans balais (Figure 3). A commencé dans les années 1860, grâce au développement de deux aspects : l'un est les aimants permanents puissants, de petite taille et à faible coût ; La seconde est la petite taille du commutateur électronique à haut rendement (généralement un tube MOS, mais parfois un transistor bipolaire) avec une faible chute de pression pour passer au courant d'enroulement. Commutez la bobine fixe avec la rotation de l'interaction entre les aimants sur le noyau remplacée par le moteur à balais du collecteur mécanique. Grâce au tube MOS de contrôle précis (sont généralement configurés dans une structure de pont en H) allumé et éteint, l'allumage du champ magnétique de la bobine était activé. En changeant la fréquence marche-arrêt du tube MOS, la vitesse du moteur peut être contrôlée. De plus, grâce à un capteur, le contrôleur du moteur peut accéder à la position du robot, il peut ainsi avoir un meilleur contrôle sur les performances du robot.
figure 3 : dans le moteur sans balais, lors de l'interaction avec l'aimant permanent sur le champ magnétique de la bobine du rotor, le courant de la bobine dans l'enroulement du stator constitue l'interrupteur électrique. Schéma, les postes vacants du rotor appartiennent à la position médiane
Le groupe HOPRIO, fabricant professionnel de contrôleurs et de moteurs, a été créé en 2000. Siège social du groupe dans la ville de Changzhou, province du Jiangsu.
