La plupart d'entre nous connaissent les robots de la science-fiction, mais la réalité du nombre croissant de réels est une machine qui peut guider et se démarquer à distance. Ces robots fonctionnent à l'avance de bonnes tâches spécifiques, telles que le travail de chaîne de montage, l'assistance chirurgicale, la livraison / récupération de l'entrepôt et même des tâches dangereuses telles que la mienne. Désormais, les robots peuvent non seulement faire face à un degré élevé de répétition des travaux, et peuvent également terminer sur la direction et exiger la flexibilité de la fonction complexe.
Figure 1: Le robot est désormais largement utilisé dans de petites zones telles que SMT Machine, installer des machines dans de grandes zones, telles que la chaîne de montage automatique, elles sont sur le service de la chaîne de montage, le placement, l'installation et le soudage et l'assemblage des pièces
de la mise en œuvre de ces machines haute performance grâce à la promotion des plusieurs aspects suivants: L'une consiste à les aider et à les aider; Écoutez et partout; 、 'Voir et tout au long; 、 ' se sentir et tout au long; L'ascension du capteur; 2 Il s'agit de réaliser la capacité de prise de décision en temps réel et la complexité de l'algorithme et le calcul de l'action; Trois consiste à utiliser la vitesse, la précision et l'ascension de la puissance mécanique du moteur pour mettre en œuvre ces décisions. Chacun de ces aspects a joué un rôle important dans la conception des robots, car les progrès technologiques et la synergie entre eux sont rapidement établis en soi.
Le sens traditionnel, le contrôle du moteur a toujours été un problème difficile pour l'ingénieur électronique, car nous voulons considérer un certain nombre de problèmes clés et nous sommes très différents en électronique commun rencontré. Heureusement, en raison de l'amélioration de la technologie, facilitent la compréhension et la résolution de ces problèmes, mais rendent également les performances hautes performances possibles. Ti Company DRV8816 Double demi-pont, par exemple, les disques moteurs ont été intégrés, notamment une protection courte, une alarme à haute température, comme une fonction de protection interne à haute puissance. Mode de sommeil à faible puissance hors du circuit interne, afin d'obtenir un courant statique très faible. Contrôleur hautement intégré et reflète le lecteur électronique et moteur en termes de flexibilité et d'intégration des hiérarchies. Moteur Choisissez
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Lorsque vous choisissez le modèle de moteur spécifique, il existe trois principaux facteurs de concepteurs à considérer:
1. Le moteur de vitesse maximum minimum (et l'accélération)
2. Le moteur peut fournir le couple maximum et la relation entre la courbe de couple et la courbe de vitesse
3. Fonctionnement du moteur (pas de capteurs et de contrôle de boucle fermée) La précision et la répétabilité de
bien sûr, lors du choix du moteur et de nombreux autres, tels que la taille, le poids et les coûts, et d'autres facteurs importants à considérer. Presque pour tous les entraînements de robot de petite à moyenne, le choix du moteur d'entraînement a généralement le moteur CC sans balais, le moteur CC sans balais (刷)。
Le moteur de la brosse, la technologie, le plus ancien du moteur CC est le plus simple, le coût est le choix le plus bas (Fig. 2)。 en raison du contact entre le champ de la voiture en cours et le rotor, la rotation du rotor moteur changera (Steering) dans le champ de rotor autour du rotor. La vitesse du moteur est fonction de la tension appliquée, et donc la demande de conduite n'est pas élevée, mais la gestion du couple et de la position associée est difficile. En raison de l'usure du moteur, en raison de la brosse et du ressort, il a un besoin de nettoyage, et puisque la brosse et les étincelles de contact du rotor peuvent devenir les sources de bruit électroniques (l'interférence électromagnétique), telles que les conditions de conduite et les problèmes de fiabilité. En raison de l'existence de ces problèmes, dans la plupart des cas, un moteur de brosse pour la conception du robot est l'option la moins attrayante.
Figure 2: Brosser dans le moteur de la brosse, conducteur (avec une brosse en cuivre ou plus susceptible d'être produit par des blocs de graphite) en contact avec le rotor sur le contact. Au fur et à mesure du virage, il changera le
moteur sans balais de polarité du courant de bobine (figure 3) a commencé dans les 1860 s, grâce au développement de deux aspects: l'un est les aimants permanents forts, la petite taille, le faible coût; La seconde est la petite taille d'un interrupteur électronique à haute efficacité (généralement le tube MOS, mais est parfois un transistor bipolaire) avec une goutte à basse pression sur le courant d'enroulement. Communiquez autour de la bobine fixe avec la rotation de l'interaction entre les aimants du noyau remplacé par le moteur de brosse mécanique du commutateur. Grâce au tube MOS de contrôle précis (sont généralement configurés dans la structure du pont H) allumé et désactivé, l'activation du champ magnétique de la bobine était. En modifiant la fréquence de décalage du tube MOS, la vitesse du moteur qui peut être contrôlée. De plus, grâce à un capteur, le contrôleur de moteur peut atteindre la position du robot, il peut avoir un meilleur contrôle sur les performances du robot.
Figure 3: Dans le moteur sans balais, lorsque l'interaction avec l'aimant permanent sur le champ magnétique de la bobine de rotor, le courant de bobine dans l'enroulement du stator est l'interrupteur électrique. Diagramme, la vacance du rotor appartient à la position centrale
