Cei mai mulți dintre noi cunoaștem roboții în science fiction, dar realitatea numărului din ce în ce mai mare de real este o mașină care poate ghida și îndepărta pornirea în sine. Acești roboți care operează planifică în avans sarcini specifice bune, cum ar fi lucrările de linie de asamblare, asistență chirurgicală, livrare/regăsire a depozitelor și chiar sarcini periculoase, cum ar fi a mea. Acum, roboții nu pot face față numai cu un grad ridicat de repetare a muncii, de asemenea, pot termina pe direcția și să solicite flexibilitatea funcției complexe.
Figura 1: Acum, robotul este utilizat pe scară largă în zone mici, cum ar fi SMT Machine, instalarea mașinilor în zone mari, cum ar fi linia de asamblare automată, acestea sunt pe linia de asamblare, plasarea, instalarea și sudarea și asamblarea pieselor
Implementarea acestor mașini de înaltă performanță, datorită promovării următoarelor aspecte: una este de a le ajuta și de altele; Ascultă și pe tot parcursul; 、 'Vezi și pe tot parcursul; 、 ' senzație și pe tot parcursul; Ascensiunea senzorului; 2 Este de a realiza capacitatea de luare a deciziilor în timp real și complexitatea algoritmului și calculul acțiunii; Trei este de a folosi viteza, precizia și ascensiunea puterii mecanice motorii pentru a implementa aceste decizii. Fiecare dintre aceste aspecte a jucat un rol important în proiectarea robotului, deoarece progresul tehnologiei și sinergia dintre ele sunt stabilite rapid în sine.
Simțul tradițional, controlul motorului a fost întotdeauna o problemă dificilă pentru inginerul electronic, deoarece dorim să luăm în considerare o serie de probleme cheie și suntem cu totul diferite în cadrul întâlnirilor electronice comune. Din fericire, datorită îmbunătățirii tehnologiei, facilitează înțelegerea și abordarea acestor probleme, dar, de asemenea, face posibilă performanța performantă. Compania TI DRV8816 dublă jumătate pod, de exemplu, unitățile motorii au fost integrate, inclusiv protecție scurtă, alarmă la temperatură ridicată, cum ar fi funcția de protecție internă de mare putere. Modul de somn cu putere redusă de pe circuitul intern, pentru a obține un curent static foarte scăzut. Controller extrem de integrat și reflectă acționarea electronică și motor în ceea ce privește flexibilitatea și integrarea ierarhiilor. Motor Alegeți
pornirea
Când alegeți modelul motor specific, există trei factori primari ai proiectanților care trebuie să ia în considerare:
1. Motorul cu viteză maximă minimă (și accelerația)
2. Motorul poate asigura cuplul maxim și relația dintre cuplul și curba de viteză
3. Funcționarea motorului (fără senzori și controlul buclelor închise), precizia și repetabilitatea,
desigur, atunci când alegeți motorul și mulți alții, cum ar fi dimensiunea, greutatea și costurile și alți factori importanți de care trebuie să luați în considerare. Aproape pentru toate acționările robotului de dimensiuni mici până la medii, alegerea motorului de antrenare are de obicei motorul DC fără perie, motorul DC fără perie (刷)。
motor de perie, tehnologia, cel mai vechi dintre motorul DC este cel mai simplu, costul este cea mai mică alegere (Fig. 2)。 Datorită contactului dintre curentul de transport în jurul periei rotatului, rotativul, rotirea motorului rotitor va schimba (direcția de transport) în jurul rotatului, rotirea. Viteza motorului este o funcție a tensiunii aplicate și, prin urmare, cererea de acționare nu este ridicată, dar gestionarea cuplului și a poziției asociate este dificilă. Datorită uzurii motorului, din cauza periei și arcului este murdar, necesită curățare și, deoarece peria și scânteile de contact ale rotorului pot deveni factori surse de zgomot electronic (interferența electromagnetică), cum ar fi condițiile de conducere și problemele de fiabilitate. Ca urmare a existenței acestor probleme, în majoritatea cazurilor, un motor de perie pentru proiectarea robotului este cea mai puțin atractivă opțiune.
Figura 2: Periaj în motorul periei, conductiv (cu perie de cupru sau mai probabil să fie produs de blocuri de grafit) Contact cu rotorul de pe contact. Pe măsură ce rotorul se întoarce, acesta va comuta
motorul fără perie cu polaritate curentă a bobinei (figura 3) a început în 1860, datorită dezvoltării a două aspecte: unul este magneții permanenți puternici, dimensiuni mici, costuri reduse; Al doilea este dimensiunea mică a comutatorului electronic de înaltă eficiență (de obicei tubul MOS, dar uneori este un tranzistor bipolar) cu comutator de picătură de presiune scăzută la curentul de înfășurare. Comutați în jurul bobinei fixe cu rotația interacțiunii dintre magneții de pe miezul înlocuit cu motorul de perie mecanic comutator. Prin intermediul tubului MOS de control precis (sunt de obicei configurate în structura podului H) pornit și oprit, porniți câmpul magnetic al bobinei a fost. Prin schimbarea frecvenței de oprire a tubului MOS, viteza motorului care poate fi controlată. În plus, printr -un senzor, Motor Controller poate ajunge în poziția robotului, acesta poate avea un control mai bun asupra performanței robotului.
Figura 3: În motorul fără perie, când interacțiunea cu magnetul permanent de pe câmpul magnetic al bobinei rotorului, curentul bobinei în înfășurarea statorului este întrerupătorul electric. Diagrama, vacanța de rotor aparțin poziției de mijloc
