Cei mai mulți dintre noi cunosc roboții din science fiction, dar realitatea numărului tot mai mare de real este o mașină care poate ghida și porni de la distanță în sine. Acești roboți care operează planifică în avans sarcini specifice bune, cum ar fi lucrul pe linia de asamblare, asistența chirurgicală, livrarea/recuperarea în depozit și chiar sarcini periculoase, cum ar fi a mea. Acum, roboții nu numai că pot face față unui grad ridicat de repetare a muncii, ci pot, de asemenea, să termine pe direcția și să solicite flexibilitate a unei funcții complexe.
figura 1: acum robotul este utilizat pe scară largă în zone mici, cum ar fi mașina SMT, instalați mașini în zone mari, cum ar fi linia de asamblare automată, sunt în serviciul liniei de asamblare, plasarea, instalarea și sudura și asamblarea pieselor
implementarea acestor mașini de înaltă performanță datorită promovării următoarelor mai multe aspecte: unul este să le ajute și altele; Ascultați și peste tot; 、' Vezi și peste tot; 、' Sentiment și peste tot; Urcarea senzorului; 2 este de a realiza capacitatea de luare a deciziilor în timp real și complexitatea algoritmului și calculul acțiunii; Trei este de a folosi viteza, acuratețea și ascensiunea puterii mecanice a motorului pentru a implementa aceste decizii. Fiecare dintre aceste aspecte a jucat un rol important în proiectarea roboților, deoarece progresul tehnologic și sinergia dintre ele se stabilesc rapid în sine.
sensul tradițional, controlul motorului a fost întotdeauna o problemă dificilă pentru inginer electronic, deoarece doresc să ia în considerare o serie de probleme cheie și suntem destul de diferite în comun electronice întâlnite. Din fericire, datorită îmbunătățirii tehnologiei, face mai ușor de înțeles și de tratat aceste probleme, dar și de a face posibilă performanța de înaltă performanță. Compania TI DRV8816 dublu jumătate de punte, de exemplu, unitățile de motor au fost integrate, inclusiv protecție scurtă, alarmă de temperatură ridicată, cum ar fi funcția de protecție internă de mare putere. Modul de repaus cu putere redusă în afara circuitului intern, pentru a obține un curent static foarte scăzut. Controler foarte integrat și reflectă acționarea electronică și a motorului în ceea ce privește flexibilitatea și integrarea ierarhiilor. Motorul alege
pornirea
atunci când alege modelul de motor specific, există trei factori primari de proiectanți care trebuie să ia în considerare:
1. Motorul cu viteză maximă minimă (și accelerația)
2. Motorul poate oferi cuplul maxim și relația dintre cuplu și curba de viteză
3. Funcționarea motorului (fără senzori și control în buclă închisă) Precizia și repetabilitate,
desigur, atunci când alegeți motorul și mulți alții, cum ar fi marimea, greutatea și alți factori importanți de luat în considerare. Aproape pentru toate unitățile de robot de dimensiuni mici și mijlocii, alegerea motorului de antrenare are de obicei motorul fără perii, motorul fără perii (刷)。
motorul cu perii, tehnologia, cel mai vechi motor de curent continuu este cel mai simplu, costul este cea mai scăzută alegere (FIG. 2)。 Datorită contactului dintre peria care transportă curent și comutatorul de rotație al motorului, peria rotativă a rotorului. în jurul înfășurării rotorului. Viteza motorului este o funcție de tensiunea aplicată și, prin urmare, cererea de acționare nu este mare, dar gestionarea cuplului și a poziției asociate este dificilă. Din cauza uzurii motorului, din cauza periei și arcului este murdară, trebuie curățată, iar din moment ce peria și rotorul contactează scânteile pot deveni surse electronice de zgomot (interferența electromagnetică) Factori, cum ar fi condițiile de conducere și problemele de fiabilitate. Ca urmare a existenței acestor probleme, în majoritatea cazurilor, un motor cu perie pentru proiectarea robotului este opțiunea cea mai puțin atractivă.
figura 2: perie în motorul periei, conductoare (Cu perie de cupru sau mai probabil să fie produsă de blocuri de grafit)Contact cu rotorul pe contact. Pe măsură ce rotorul se rotește, acesta va comuta
motorul fără perii a polarității curentului bobinei (Figura 3) A început în anii 1860, datorită dezvoltării a două aspecte: unul este magneții permanenți puternici, dimensiuni mici, cost redus; Al doilea este dimensiunea mică a comutatorului electronic de înaltă eficiență (de obicei tubul MOS, dar uneori este un tranzistor bipolar) cu scădere scăzută de presiune Pentru a comuta la curentul de înfășurare. Comutați în jurul bobinei fixe cu rotația interacțiunii dintre magneții de pe miez înlocuită cu motorul cu perie a comutatorului mecanic. Prin intermediul tubului MOS de control precis (sunt de obicei configurate în structura podului H) Pornit și oprit, porniți câmpul magnetic al bobinei. Prin schimbarea frecvenței de pornire-oprire a tubului MOS, viteza motorului care poate fi controlată. În plus, printr-un senzor, controlerul motorului poate ajunge la poziția robotului, poate avea un control mai bun asupra performanței robotului.
figura 3: în motorul fără perii, când interacțiunea cu magnetul permanent pe câmpul magnetic al bobinei rotorului, curentul bobinei din înfășurarea statorului este comutatorul electric. Diagrama, locul liber al rotorului aparține poziției de mijloc
