Enamik meist tunneb roboteid ulmekirjanduses, kuid üha suureneva arvu tegelikkuses on masin, mis suudab ennast juhtida ja kaugkäivitada. Need robotid planeerivad eelnevalt häid konkreetseid ülesandeid, nagu näiteks konveieritööd, kirurgiline abi, laost tarnimine/väljatoomine ja isegi ohtlikud ülesanded, nagu minu oma. Nüüd ei suuda robotid toime tulla mitte ainult suure töökordusega, vaid suudavad lõpetada ka suuna ja nõuda keeruka funktsiooni paindlikkust.
joonis 1: nüüd kasutatakse robotit laialdaselt väikestes piirkondades, nagu SMT-masin, masinate paigaldamine suurtele aladele, näiteks automaatne konveieriliin, need on koosteliinil teenindus, paigutamine, paigaldamine ja keevitamine ning osade kokkupanemine
nende suure jõudlusega masinate rakendamine tänu mitme järgmise aspekti edendamisele: üks on nende abistamine ja muud; Kuula & kogu; 、' Näete & läbivalt; 、' Tunne & läbivalt; Anduri tõus; 2 see on realiseerida reaalajas otsustusvõime ning algoritmi keerukus ja tegevuse arvutamine; Kolmas on nende otsuste rakendamiseks kasutada kiirust, täpsust ja mootori mehaanilise võimsuse tõusu. Kõik need aspektid on mänginud roboti disainis olulist rolli, sest tehnoloogia areng ja nendevaheline sünergia tekivad iseenesest kiiresti.
Traditsioonilises mõttes on mootori juhtimine alati olnud elektroonikainseneride jaoks keeruline probleem, sest tahame kaaluda mitmeid võtmeküsimusi ja me oleme tavalistes elektroonilistes kohtades üsna erinevad. Õnneks muudab tehnoloogia täiustamise tõttu nende probleemide mõistmise ja nendega toimetuleku lihtsamaks, kuid võimaldab ka suure jõudlusega jõudlust. Näiteks TI ettevõtte DRV8816 topeltpoolsild on integreeritud mootoriajamid, sealhulgas lühikaitse, kõrge temperatuuri häire, näiteks suure võimsusega sisekaitsefunktsioon. Madala võimsusega puhkerežiim sisemisest vooluringist välja lülitada, et saavutada väga madal staatiline vool. Väga integreeritud kontroller ja peegeldab elektroonilist ja mootorit nii paindlikkuse kui ka hierarhiate integreerimise osas. Konkreetse mootorimudeli valimisel valib mootor
käivituse
, disainerid peavad arvestama kolme peamise teguriga:
1. Mootori minimaalne maksimaalne kiirus (ja kiirendus)
2. Mootor suudab anda maksimaalse pöördemomendi ning pöördemomendi ja kiiruskõvera vahelise seose
3. Mootori töö (anduriteta ja suletud ahela juhtimine) Loomulikult on mootori valimisel täpsus ja korratavus
ning palju muid olulisi tegureid, nagu suurus ja kulud. Peaaegu kõigi väikeste ja keskmise suurusega robotajamite puhul on ajamimootori valikul tavaliselt harjadeta alalisvoolumootor, harjadeta alalisvoolumootor (刷)。
harjamootor, tehnoloogia, vanim alalisvoolumootorist on kõige lihtsam, hind on madalaim valik (JOONIS 2). (Roolimine) Väli rootori mähise ümber. Mootori kiirus sõltub rakendatud pingest ja seega ei ole ajami taotlus suur, kuid pöördemomendi ja sellega seotud asendi juhtimine on keeruline. Mootori kulumise, määrdunud harja ja vedru tõttu vajavad puhastamist ning kuna harja ja rootori kontaktis võivad sädemed muutuda elektroonilisteks müraallikateks (Elektromagnetilised häired) Tegurid, nagu sõidutingimused ja töökindlusprobleemid. Nende probleemide olemasolu tõttu on enamikul juhtudel roboti kujundamiseks mõeldud harjamootor kõige vähem atraktiivne valik.
joonis 2: hari harja mootoris, juhtiv (vaskharjaga või suurema tõenäosusega grafiitplokkidest toodetud) Võtke ühendust kontakti rootoriga. Rootori pöörlemisel vahetab see mähise voolu polaarsusega
harjadeta mootorit (joonis 3) Algas 1860. aastatel, tänu kahe aspekti väljatöötamisele: üks on tugevad püsimagnetid, väiksus, odav; Teine on väikese suurusega kõrge efektiivsusega elektrooniline lüliti (tavaliselt MOS-toru, kuid mõnikord on see bipolaarne transistor), millel on madal rõhulang, et lülituda mähisvoolule. Lülitage ümber fikseeritud mähise, kusjuures südamiku magnetite vahelise interaktsiooni pöörlemine asendatakse mehaanilise kommutaatori harja mootoriga. Läbi täpse kontrolli MOS toru (on tavaliselt konfigureeritud H silla struktuur) Sisse ja välja lülitada, pooli magnetvälja oli. MOS toru sisse-välja sageduse muutmisega saab juhtida mootori kiirust. Lisaks pääseb mootorikontroller läbi anduri roboti asendisse, saab paremini kontrollida roboti jõudlust.
joonis 3: harjadeta mootoris, kui rootori pooli magnetvälja püsimagnetiga suhtleb, on staatori mähises elektrilüliti mähisvool. Skeem, rootori vaba koht kuuluvad keskmisele positsioonile
