モーター制御ロボットの新しいテクノロジーの利点は？ （1）

私たちのほとんどはサイエンスフィクションのロボットを知っていますが、Realの数が増えるという現実は、ガイドしてリモートブート自体を導くことができるマシンです。これらのロボットは、組み立てラインワーク、外科的支援、倉庫配信/検索、さらには私のような危険なタスクなどの適切な特定のタスクを事前に操作しています。現在、ロボットは高度な仕事の繰り返しを扱うことができるだけでなく、複雑な機能の方向と柔軟性を需要することもできます。





図1：現在、ロボットはSMTマシン、自動アセンブリラインなどの広いエリアにマシンを設置する

などの小さな領域で広く使用されています。これらは、これらの高性能マシンの実装により、組立ラインサービス、配置、設置、溶接および組み立てパーツにあります。聞いて&全体; 、「See&stlow;センサーの上昇; 2リアルタイムの意思決定能力とアルゴリズムの複雑さ、およびアクションの計算を実現することです。 3つは、これらの決定を実装するために、速度、精度、および運動機械的能力の昇天を使用することです。これらの側面のそれぞれは、テクノロジーの進歩とそれらの相乗効果自体が迅速に確立されるため、ロボット設計で重要な役割を果たしてきました。

伝統的な感覚であるモーターコントロールは、多くの重要な問題を考慮したいので、私たちは一般的な電子遭遇がまったく異なるため、電子エンジニアにとって常に困難な問題でした。幸いなことに、テクノロジーの改善により、これらの問題を理解し、対処しやすくなりますが、パフォーマンスの高いパフォーマンスを可能にします。たとえば、TI Company DRV8816ダブルハーフブリッジは、高電力内部保護機能など、短い保護、高温アラームなど、モータードライブが統合されています。非常に低い静電気を達成するために、内部回路からの低電力睡眠モード。高度に統合されたコントローラーと、階層の柔軟性と統合の観点から電子およびモータードライブを反映しています。モーターの選択

特定

のモーターモデルを選択するときに、考慮すべき3つの主要な要因があります。1

。最小最大速度モーター（および加速）

2。モーターは、トルクと速度曲線3の関係を提供できます

の動作（センサーと閉ループ制御なし） 。

。モーターほぼすべての小規模サイズのロボットドライブの場合、ドライブモーターの選択には通常、ブラシレスDCモーター、ブラシレスDCモーター（刷）

ブラシモーター、テクノロジー、DCモーターの最も古いものが最も単純です（図2）、現在のキャリーブラシと回転式の回転が回転しているため、コストは最低の選択です（図2）。モーターの速度は印加電圧の関数であるため、ドライブ要求は高くありませんが、トルクと関連する位置の管理は困難です。モーターの摩耗により、ブラシとスプリングは汚れているため、洗浄が必要であり、ブラシとローターの接触スパークは、運転条件や信頼性の問題などの電子ノイズ源（電磁干渉）因子になる可能性があります。これらの問題の存在の結果、ほとんどの場合、ロボット設計のためのブラシモーターは最も魅力的な選択肢です。



図2：ブラシモーターのブラシ、導電性（銅ブラシを使用して、またはグラファイトブロックによって生成される可能性が高い）と接触したローターと接触します。ローターが回転すると、コイル電流極性

ブラシレスモーター（図3）が1860秒で始まります。2つの側面の開発のおかげで、1つは強力な永久磁石、小さなサイズ、低コストです。 2つ目は、高効率電子スイッチ（通常はMOSチューブですが、双極トランジスタ）の小型サイズです。コアの磁石間の相互作用の回転で固定コイルを切り替えて、機械的整流器ブラシモーターに置き換えました。正確な制御MOSチューブ（通常はHブリッジ構造で構成されています）を介してオンとオフを介して、コイル磁場をオンにしました。 MOSチューブのオンオフ周波数を変更することにより、制御できるモーター速度を変更します。さらに、センサーを介して、モーターコントローラーはロボットの位置に到達でき、ロボットのパフォーマンスをより適切に制御できます。



図3：ブラシレスモーターでは、ローターコイル磁場上の永久磁石との相互作用が、ステーター巻きのコイル電流が電気スイッチです。図、ローターの空室は中央の位置に属します