רובנו מכירים את הרובוטים במדע הבדיוני, אבל המציאות של המספר ההולך וגדל של אמיתיים היא מכונה שיכולה להדריך ולאתחל את עצמה מרחוק. רובוטים אלה מפעילים תכנון מראש של משימות ספציפיות טובות, כמו עבודת פס ייצור, סיוע כירורגי, מסירה/שליפה של מחסן, ואפילו משימות מסוכנות כמו שלי. כעת רובוטים יכולים לא רק להתמודד עם רמה גבוהה של חזרה על עבודה, אלא גם לסיים בכיוון ולדרוש גמישות של פונקציות מורכבות.
איור 1: כעת הרובוט נמצא בשימוש נרחב באזורים קטנים כגון מכונת SMT, התקנת מכונות בשטחים גדולים, כגון פס הייצור האוטומטי, הם נמצאים בשירות פס הייצור, מיקום, התקנה וריתוך והרכבת חלקים
היישום של מכונות ביצועים גבוהים אלה הודות לקידום של מספר ההיבטים הבאים: האחד הוא לעזור להם ואחרים; האזינו ולאורך כל; 、' לראות ולאורך כל; 、' הרגשה ולאורך כל; העלייה של החיישן; 2 זה לממש את יכולת קבלת ההחלטות בזמן אמת ואת המורכבות של האלגוריתם וחישוב הפעולה; שלוש הוא להשתמש במהירות, דיוק והעלאת הכוח המכני המוטורי כדי ליישם החלטות אלה. לכל אחד מההיבטים הללו יש תפקיד חשוב בתכנון רובוטים, מכיוון שההתקדמות הטכנולוגית והסינרגיה ביניהם מתבססים במהירות בפני עצמה.
במובן המסורתי, בקרת מנוע תמיד הייתה בעיה קשה עבור מהנדסי אלקטרוניקה, כי רוצים לשקול מספר נושאים מרכזיים ואנחנו די שונים בהתקלות האלקטרונית הנפוצה. למרבה המזל, הודות לשיפור הטכנולוגיה, הקל על ההבנה וההתמודדות עם בעיות אלו, אך גם מאפשר ביצועים גבוהים. חברת TI DRV8816 חצי גשר כפול, למשל, שולבו כונני מנוע כולל הגנה קצרה, אזעקת טמפרטורה גבוהה, כגון פונקציית הגנה פנימית בעוצמה גבוהה. מצב שינה בהספק נמוך מחוץ למעגל הפנימי, על מנת להשיג זרם סטטי נמוך מאוד. בקר משולב מאוד ומשקף את הכונן האלקטרוני והמנוע מבחינת גמישות ואינטגרציה של היררכיות. מנוע בוחר
התנעה
בעת בחירת דגם המנוע הספציפי, ישנם שלושה גורמים עיקריים של מעצבים שיש לקחת בחשבון:
1. מנוע המהירות המקסימלית המינימלית (והאצה)
2. המנוע יכול לספק את המומנט המקסימלי, והקשר בין מומנט ועקומת המהירות
3. פעולת מנוע (ללא חיישנים ובקרת לולאה סגורה) הדיוק והחזרה
כמובן בבחירת מנוע ועוד רבים אחרים שיש לקחת בחשבון, כמו גודל, ועלויות חשובות. כמעט עבור כל כונן רובוט קטן עד בינוני, הבחירה של מנוע ההנעה כולל בדרך כלל את מנוע ה-DC ללא מברשות, מנוע ה-DC ללא מברשות (刷)。
מנוע המברשת, הטכנולוגיה, הישן ביותר של מנוע ה-DC הוא הפשוט ביותר, העלות היא הבחירה הנמוכה ביותר (איור 2)。 בשל המגע בין המברשת נושאת הזרם, המנוע המסובב והסיבוב של הרוטור יסובב את הרוטור (Fi). סלילה רוטור. מהירות המנוע היא פונקציה של המתח המופעל, ולכן בקשת ההנעה אינה גבוהה, אך ניהול המומנט והמיקום הנלווה קשה. עקב בלאי המנוע, בגלל המברשת והקפיץ הוא מלוכלך צריך ניקוי, ומכיוון שהמברשת והרוטור מגע ניצוצות עלולים להפוך למקורות רעש אלקטרוני (ההפרעה האלקטרומגנטית) גורמים, כגון תנאי נהיגה ובעיות אמינות. כתוצאה מקיומן של בעיות אלו, ברוב המקרים, מנוע מברשת לתכנון רובוט הוא האופציה הפחות אטרקטיבית.
איור 2: מברשת במנוע המברשת, מוליך (עם מברשת נחושת או סביר יותר שתיווצר על ידי בלוקי גרפיט) קשר עם הרוטור במגע. כאשר הרוטור מסתובב, הוא יחליף את
המנוע ללא מברשות עם קוטביות זרם הסליל (איור 3) החל בשנות ה-1860, הודות לפיתוח של שני היבטים: האחד הוא מגנטים קבועים חזקים, גודל קטן, עלות נמוכה; השני הוא הגודל הקטן של מתג אלקטרוני ביעילות גבוהה (בדרך כלל צינור MOS, אבל לפעמים הוא טרנזיסטור דו-קוטבי) עם ירידה בלחץ נמוך כדי לעבור לזרם המתפתל. החלף סביב סליל קבוע עם סיבוב האינטראקציה בין המגנטים על הליבה מוחלף במנוע המברשת הקומוטטור המכני. דרך צינור הבקרה המדויק MOS (מוגדרים בדרך כלל במבנה גשר H) מופעל וכיבוי, הפעל את השדה המגנטי של הסליל. על ידי שינוי תדר הפעלה-כיבוי של צינור MOS, מהירות המנוע שניתן לשלוט בה. בנוסף, באמצעות חיישן, בקר מנוע יכול להגיע למיקום הרובוט, יש לו שליטה טובה יותר על ביצועי הרובוט.
איור 3: במנוע ללא מברשות, כאשר האינטראקציה עם המגנט הקבוע על השדה המגנטי של סליל הרוטור, זרם הסליל בפיתול הסטטור הוא המתג החשמלי. תרשים, מקום פנוי של הרוטור שייך למיקום האמצעי
