Большинство из нас знают роботов в научной фантастике, но реальность растущего числа реальных - это машина, которая может самостоятельно направлять и удалить сами. Эти роботы, работающие заранее, хорошие конкретные задачи, такие как работа по сборочной линии, хирургическая помощь, доставка/поиск складов, и даже опасные задачи, такие как шахта. Теперь роботы могут не только иметь дело с высокой степенью повторения работы, также могут закончить направление и гибкость сложной функции.
Рисунок 1: Теперь робот широко используется в небольших областях, таких как машина SMT, устанавливает машины на больших областях, таких как автоматическая сборочная линия, они находятся на службе сборочной линии, размещении, установке и сварке и сборке деталей.
Реализация этих высокоэффективных машин благодаря продвижению следующих нескольких аспектов: один из них помогает им и другим; Слушай и повсюду; 、 'См. & Повсюду; 、 ' чувство и повсюду; Подъем датчика; 2 Это то, чтобы реализовать способность принимать решения в реальном времени и сложность алгоритма и расчет действия; Три - использовать скорость, точность и восхождение двигательной механической мощности для реализации этих решений. Каждый из этих аспектов сыграл важную роль в дизайне роботов, потому что прогресс в технологии и синергия между ними быстро устанавливаются само по себе.
Традиционный смысл, управление двигателем всегда было сложной проблемой для электронного инженера, потому что хочет рассмотреть ряд ключевых проблем, и мы совершенно разные в общих электронных встречах. К счастью, из-за улучшения технологий облегчает понимание и решать эти проблемы, но также делает возможными высокоэффективные показатели. Компания TI DRV8816 Двойной половины моста, например, были интегрированы двигательные приводы, включая короткую защиту, высокотемпературную тревогу, такую как функция внутренней защиты с высокой мощностью. Низкая мощность режима сна с внутренней схемы, чтобы достичь очень низкого статического тока. Высоко интегрированный контроллер и отражает электронный и двигательный привод с точки зрения гибкости и интеграции иерархий. Мотор Выберите
запуск.
При выборе конкретной модели двигателя существует три основных фактора дизайнеров, которые следует учитывать:
1. Минимальный максимальный скоростной мотор (и ускорение)
Мотор может обеспечить максимальный крутящий момент, и взаимосвязь между крутящим моментом и кривой скорости
2.
. Почти для всех малых и средних робота робота, выбор приводного двигателя обычно имеет мотор с щеткой DC, бесщеточный двигатель DC (刷 刷)。
, технология, самая старая из двигателя постоянного тока является наиболее простым, стоимость-самый низкий выбор (рис. 2)。 из-за контакта между текущей кормовой щеткой и ротором, вращающимся вращением моторотства, будет переключаться на позе. Скорость двигателя является функцией приложенного напряжения, и, следовательно, запрос привода не высок, но управление крутящим моментом и связанным с этим положением затруднено. Из -за моторного износа, из -за кисти и пружины - грязная потребность в очистке, и поскольку щетка и контактные искры в роторе могут стать факторами электронных источников шума (электромагнитное помехи), такие как условия вождения и проблемы с надежностью. В результате существования этих проблем в большинстве случаев мотор кисти для дизайна робота является наименее привлекательным вариантом.
Рисунок 2: Щеть в мотор с щеткой, проводящая (с медной щеткой или, скорее всего, будет получена контактом с графитовыми блоками) с ротором на контакте. По мере поворота ротора он переключится на
бесщеточный мотор тока катушки (рис. 3) начался в 1860 -х годах благодаря разработке двух аспектов: один - сильные постоянные магниты, небольшой размер, низкая стоимость; Вторым является небольшой размер высокоэффективного электронного переключателя (обычно трубку MOS, но иногда является биполярным транзистором) с низким давлением переключателя на обмотку тока. Переключитесь вокруг фиксированной катушки с вращением взаимодействия между магнитами на ядре, замененном механическим двигателем щетки коммутатора. Через точную управляющую трубку MOS (обычно настраиваются в структуре моста H), включите и выключите магнитное поле катушки. Изменяя частоту трубки MOS на выключении, скорость двигателя, которую можно контролировать. Кроме того, через датчик контроллер двигателя может добраться до положения робота, он может лучше контролировать производительность робота.
Рисунок 3: В бесщеточном двигателе, когда взаимодействие с постоянным магнитом на магнитном поле катушки ротора, ток катушки в обмотке статора представляет собой электрический переключатель. Диаграмма, вакансия ротора принадлежит средней позиции
