A maioria de nós conhece os robôs da ficção científica, mas a realidade do número crescente de reais é uma máquina que pode guiar e inicializar remotamente. Esses robôs operam planejando antecipadamente boas tarefas específicas, como trabalho em linha de montagem, assistência cirúrgica, entrega/recuperação em armazém e até mesmo tarefas perigosas como a minha. Agora os robôs podem não apenas lidar com um alto grau de repetição de trabalho, mas também podem finalizar a direção e exigir flexibilidade de funções complexas.
figura 1: agora o robô é amplamente utilizado em pequenas áreas como máquinas SMT, instala máquinas em grandes áreas, como a linha de montagem automática, eles estão no serviço de linha de montagem, colocação, instalação e soldagem e montagem de peças
a implementação dessas máquinas de alto desempenho graças à promoção dos seguintes aspectos: um é ajudá-los e outro; Ouça e o tempo todo; 、' Ver e por toda parte; 、' Sentir e por toda parte; A subida do sensor; 2 é perceber a capacidade de tomada de decisão em tempo real e a complexidade do algoritmo e do cálculo da ação; A terceira é usar a velocidade, a precisão e a ascensão da potência mecânica do motor para implementar essas decisões. Cada um desses aspectos tem desempenhado um papel importante no projeto do robô, pois o progresso tecnológico e a sinergia entre eles se estabelecem rapidamente por si só.
No sentido tradicional, o controle do motor sempre foi um problema difícil para o engenheiro eletrônico, porque queremos considerar uma série de questões-chave e somos bastante diferentes na eletrônica comum encontrada. Felizmente, devido ao aprimoramento da tecnologia, facilita a compreensão e o tratamento desses problemas, mas também possibilita o desempenho de alto desempenho. A empresa TI DRV8816 meia ponte dupla, por exemplo, acionamentos de motor foram integrados, incluindo proteção contra curto, alarme de alta temperatura, como função de proteção interna de alta potência. Modo de suspensão de baixa potência desligado do circuito interno, a fim de obter corrente estática muito baixa. Controlador altamente integrado e reflete o acionamento eletrônico e motorizado em termos de flexibilidade e integração de hierarquias. O motor escolhe
a partida
ao escolher o modelo de motor específico, há três fatores principais a serem considerados pelos projetistas:
1. A velocidade máxima mínima do motor (e aceleração)
2. O motor pode fornecer o torque máximo e a relação entre torque e curva de velocidade
3. Operação do motor (sem sensores e controle de malha fechada) A precisão e repetibilidade, é
claro, ao escolher o motor e muitos outros, como tamanho, peso e custo, e outros fatores importantes a serem considerados. Quase para todos os acionamentos de robôs de pequeno a médio porte, a escolha do motor de acionamento geralmente tem o motor CC sem escova, motor CC sem escova (刷)。
motor de escova, a tecnologia, o mais antigo do motor CC é o mais simples, o custo é a escolha mais baixa (FIG. 2)。 Devido ao contato entre a escova de transporte de corrente e o rotor, a rotação do rotor do motor mudará (direção)Campo ao redor do enrolamento do rotor. A velocidade do motor é função da tensão aplicada e, portanto, a solicitação do inversor não é alta, mas o gerenciamento do torque e da posição associada é difícil. Devido ao desgaste do motor, porque a escova e a mola estão sujas e precisam de limpeza, e como a escova e as faíscas de contato do rotor podem se tornar fontes de ruído eletrônico (a interferência eletromagnética), fatores como condições de condução e problemas de confiabilidade. Como resultado da existência destes problemas, na maioria dos casos, um motor de escova para projeto de robô é a opção menos atraente.
figura 2: escova no motor da escova, condutora (com escova de cobre ou mais provavelmente produzida por blocos de grafite)Contato com o rotor no contato. À medida que o rotor gira, ele muda a polaridade da corrente da bobina
do motor sem escova (Figura 3). Começou na década de 1860, graças ao desenvolvimento de dois aspectos: um são os ímãs permanentes fortes, tamanho pequeno, baixo custo; O segundo é o tamanho pequeno da chave eletrônica de alta eficiência (geralmente o tubo MOS, mas às vezes é um transistor bipolar) com baixa queda de pressão para mudar para a corrente do enrolamento. Bobina fixa alternada com a rotação da interação entre os ímãs no núcleo substituída pelo motor mecânico da escova do comutador. Através do tubo MOS de controle preciso (normalmente configurado na estrutura da ponte H), ligue e desligue, ligue o campo magnético da bobina. Ao alterar a frequência liga-desliga do tubo MOS, a velocidade do motor pode ser controlada. Além disso, através de um sensor, o controlador do motor pode chegar à posição do robô, podendo ter um melhor controle sobre o desempenho do robô.
figura 3: no motor sem escova, quando a interação com o ímã permanente no campo magnético da bobina do rotor, a corrente da bobina no enrolamento do estator é a chave elétrica. Diagrama, a vaga do rotor pertence à posição intermediária
O grupo HOPRIO, um fabricante profissional de controladores e motores, foi fundado em 2000. Sede do grupo na cidade de Changzhou, província de Jiangsu.
