Већина нас познаје роботе у научној фантастици, али стварност све већег броја стварних је машина која може сама да води и покреће даљинско покретање. Ови роботи унапред планирају добре специфичне задатке, као што су рад на монтажној траци, хируршка помоћ, достава/преузимање из складишта, па чак и опасни задаци као што је мој. Сада роботи не само да могу да се баве високим степеном понављања посла, већ могу и да заврше на правцу и захтевају флексибилност сложене функције.
слика 1: сада се робот нашироко користи у малим областима као што је СМТ машина, инсталирају машине у великим просторима, као што је аутоматска монтажна линија, они су на сервису монтажне траке, постављање, уградња и заваривање и састављање делова
имплементација ових машина високих перформанси захваљујући промоцији следећих неколико аспеката: један је да им помогне и други; Слушајте & у целом; 、' Види и свуда; 、' Осећај & свуда; Успон сензора; 2 је да се реализује способност доношења одлука у реалном времену и сложеност алгоритма и прорачуна акције; Три је употреба брзине, тачности и пораста механичке снаге мотора за спровођење ових одлука. Сваки од ових аспеката је играо важну улогу у дизајну робота, јер се технолошки напредак и синергија између њих брзо успостављају сами по себи.
У традиционалном смислу, контрола мотора је увек била тежак проблем за инжењера електронике, јер желимо да размотримо низ кључних питања и прилично се разликујемо у уобичајеном електронском сусрету. На срећу, захваљујући побољшању технологије, олакшати разумевање и решавање ових проблема, али и омогућити перформансе високих перформанси. ТИ компанија ДРВ8816 двоструки полумост, на пример, интегрисани су моторни погони укључујући заштиту од кратког времена, аларм високе температуре, као што је функција унутрашње заштите велике снаге. Режим мировања мале снаге искључите унутрашње коло, како би се постигла веома ниска статичка струја. Високо интегрисани контролер и одражава електронски и моторни погон у смислу флексибилности и интеграције хијерархија. Мотор бира
старт
када одаберете одређени модел мотора, постоје три основна фактора које дизајнери треба да узму у обзир:
1. Минимална максимална брзина мотора (и убрзање)
2. Мотор може да обезбеди максимални обртни момент и однос између обртног момента и криве брзине
3. Рад мотора (без сензора и контрола затворене петље) Наравно, тачност и поновљивост
, при избору, величина и тежина и трошкови, узети у обзир као што су величина и многи други, као и трошкови. Скоро за све мале и средње роботске погоне, избор погонског мотора обично има једносмерни мотор без четкица, мотор без четкица за једносмерну струју (刷)。
мотор са четкицом, технологију, најстарији од ДЦ мотора је најједноставнији, цена је најнижи избор (Слика 2). (Управљач) Поље око намотаја ротора. Брзина мотора је функција примењеног напона, тако да захтев за погоном није висок, али је управљање обртним моментом и повезаним положајем тешко. Због хабања мотора, због прљавштине четке и опруге потребно је чишћење, а пошто контакт четке и ротора искре могу постати електронски извори буке (електромагнетне сметње) фактори, као што су услови вожње и проблеми са поузданошћу. Као резултат постојања ових проблема, у већини случајева, мотор са четкицом за дизајн робота је најмање атрактивна опција.
слика 2: четкица у мотору четкице, проводљива (Са бакарном четком или је већа вероватноћа да ће се производити од графитних блокова) Контакт са ротором на контакту. Како се ротор окреће, он ће променити поларитет струје завојнице
мотора без четкица (слика 3) Почео је 1860-их, захваљујући развоју два аспекта: један су јаки трајни магнети, мала величина, ниска цена; Друга је мала величина високоефикасног електронског прекидача (обично МОС цев, али понекад је биполарни транзистор) са ниским падом притиска За пребацивање на струју намотаја. Пребацивање око фиксне завојнице са ротацијом интеракције између магнета на језгру замењено мотором са механичким комутатором. Преко тачне контролне МОС цеви (обично су конфигурисане у Х мостовној структури) Укључено и искључено, укључило се магнетно поље завојнице. Променом фреквенције укључивања-искључивања МОС цеви, брзина мотора се може контролисати. Поред тога, преко сензора, контролер мотора може доћи до положаја робота, може имати бољу контролу над перформансама робота.
Слика 3: у мотору без четкица, када је интеракција са трајним магнетом на магнетном пољу роторског намотаја, струја завојнице у намотају статора је електрични прекидач. Дијаграм, слободно место ротора припада средњој позицији
