Većina nas poznaje robote u znanstvenoj fantastici, ali stvarnost sve većeg broja stvarnosti je stroj koji se može voditi i daljinski pokrenuti. Ovi roboti koji upravljaju unaprijed planiraju dobre specifične zadatke, poput rada na montaži, kirurške pomoći, isporuke/preuzimanja skladišta, pa čak i opasnih zadataka poput moje. Sada se roboti ne mogu baviti samo visokim stupnjem ponavljanja posla, već mogu završiti i na smjeru i potražnju fleksibilnosti složene funkcije.
Slika 1: Sada se robot široko koristi u malim područjima kao što su SMT stroj, instalirajte strojeve u velikim područjima, poput automatske montažne linije, oni su na usluzi montažne linije, postavljanju, ugradnjom i zavarivanju i sastavljanju dijelova
Implementacija ovih visokih performansi, zahvaljujući promociji sljedećih nekoliko aspekata: jedan je da im pomogne i drugi; Slušajte i cijelo; 、 'Vidi & cijelo; 、 ' osjećaj & cijelo; Uspon senzora; 2 To je ostvariti sposobnost donošenja odluka u stvarnom vremenu i složenost algoritma i izračunavanje radnje; Tri je korištenje brzine, točnosti i uspona motoričke mehaničke snage za provedbu ovih odluka. Svaki od ovih aspekata igrao je važnu ulogu u dizajnu robota, jer su napredak tehnologije i sinergija između njih brzo uspostavljene.
Tradicionalni smisao, kontrola motora uvijek je bila težak problem za elektronički inženjer, jer želimo razmotriti brojna ključna pitanja i mi smo sasvim različiti u uobičajenim elektroničkim susretima. Srećom, zbog poboljšanja tehnologije olakšava razumijevanje i rješavanje ovih problema, ali također omogućava performanse visokih performansi. TI Tvrtka DRV8816 Double Half Bridge, na primjer, integrirani su motorički pogoni, uključujući kratku zaštitu, alarm visoke temperature, poput funkcije unutarnje zaštite velike snage. Način mirovanja s malim napajanjem izvan unutarnjeg kruga, kako bi se postigla vrlo niska statička struja. Visoko integrirani kontroler i odražava elektronički i motorički pogon u smislu fleksibilnosti i integracije hijerarhije. Motor odaberite
Pokretanje
Kada odaberete specifični motorički model, postoje tri osnovna faktora dizajnera koja treba razmotriti:
1. motor minimalne maksimalne brzine (i ubrzanje)
2. Motor može osigurati maksimalni moment, a odnos između zakretnog momenta i krivulje brzine
3. Motorna operacija (bez senzora i kontrola zatvorene petlje) Točnost i ponovljivost
, a drugi su važni i brojni faktori, na osnovu važnosti, navodno, navodno, navodno, na težini, važni su važni i mnogi važni. Gotovo za sav mali i srednji pogon robota, izbor pogonskog motora obično ima istosmjerni motor bez četkice, motor s četkom bez četkice (刷)。
Motor četkice, tehnologiju, najstariji istosmjerni motor je najjednostavniji, trošak je najmanji izbor (Sl. 2)。 Zbog kontakta vidanja u rotiranju i rotacije, rotacije motornog rotacije, rotacije motornog rotacije, rotacije motornog rotacije, rotacije rotacije, rotacije motornog rotacije, rotacije, rotacije motornog rotacije, rotacije motornog rotacije. Brzina motora je funkcija primijenjenog napona, pa zahtjeva za pogon nije visok, ali upravljanje okretnim momentom i povezanim položajem je teško. Zbog trošenja motora, zbog četkice i opruge su prljava potreba za čišćenjem, a budući da četkica i kontakt rotora iskre mogu postati elektronički izvori buke (elektromagnetske smetnje) faktori, poput uvjeta vožnje i problema s pouzdanošću. Kao rezultat postojanja ovih problema, u većini slučajeva motor četkica za dizajn robota najmanje je atraktivna opcija.
Slika 2: Četkanje u motoru četkice, vodljivu (s bakrenom četkom ili veća vjerojatnost da će se proizvoditi grafitnim blokovima) kontakt s rotorom na kontaktu. Kako se okreće rotor, prebacit će
motor bez četkice za polariteta zavojnica (slika 3) počeo u 1860 s, zahvaljujući razvoju dva aspekta: jedan su snažni trajni magneti, mala veličina, niska troškova; Drugi je mala veličina elektroničkog prekidača visoke učinkovitosti (obično je MOS cijev, ali ponekad je bipolarni tranzistor) s prelaskom niskog tlaka na vijugavu struju. Prebacite fiksnu zavojnicu s rotacijom interakcije između magneta na jezgri zamijenjeni mehaničkim motorom četkice za komutator. Kroz i točnu kontrolnu MOS cijev (obično se konfigurira u strukturi mosta H) uključi i isključite, uključite magnetsko polje zavojnice. Promjenom frekvencije isključenja MOS-a, brzina motora koja se može kontrolirati. Osim toga, kroz senzor, kontroler motora može doći do položaja robota, može imati bolju kontrolu nad performansama robota.
Slika 3: U motoru bez četkice, kada je interakcija s trajnim magnetom na magnetskom polju rotora zavojnice, struja zavojnice u namotu statora je električni prekidač. Dijagram, slobodno mjesto rotora pripada srednjem položaju
