Većina nas poznaje robote iz znanstvene fantastike, ali stvarnost sve većeg broja stvarnih je stroj koji se sam može voditi i daljinski pokrenuti. Ovi roboti koji rade unaprijed planiraju dobre specifične zadatke, kao što je rad na montažnoj traci, kirurška pomoć, dostava/popravljanje u skladištu, pa čak i opasni zadaci kao što je moj. Sada roboti ne samo da se mogu nositi s visokim stupnjem ponavljanja posla, također mogu završiti u smjeru i zahtijevati fleksibilnost složene funkcije.
Slika 1: sada se robot naširoko koristi u malim područjima kao što je SMT stroj, instalirajte strojeve u velikim područjima, kao što je automatska montažna linija, oni su na montažnoj traci usluga, postavljanje, ugradnja i zavarivanje i sastavljanje dijelova
implementacija ovih strojeva visokih performansi zahvaljujući promicanju sljedećih nekoliko aspekata: jedan je pomoći im i drugi; Slušajte & kroz; 、' Vidite & u cijelosti; 、' Osjećaj & u cijelosti; Uspon senzora; 2 to je ostvariti sposobnost donošenja odluka u stvarnom vremenu i složenost algoritma i izračun akcije; Tri je korištenje brzine, točnosti i porasta mehaničke snage motora za provedbu ovih odluka. Svaki od ovih aspekata odigrao je važnu ulogu u dizajnu robota, jer se tehnološki napredak i sinergija među njima brzo uspostavljaju sami po sebi.
U tradicionalnom smislu, kontrola motora uvijek je bila težak problem za elektroničke inženjere, jer želimo razmotriti niz ključnih pitanja, a mi smo prilično različiti u uobičajenoj elektronici. Srećom, zbog poboljšanja tehnologije, olakšavaju razumijevanje i suočavanje s ovim problemima, ali također omogućuju performanse visokih performansi. TI tvrtka DRV8816 dvostruki polumost, na primjer, motorni pogoni su integrirani uključujući zaštitu od kratkog spoja, alarm visoke temperature, kao što je interna zaštitna funkcija velike snage. Način mirovanja male snage isključi interni krug, kako bi se postigla vrlo niska statička struja. Visoko integrirani regulator i odražava elektronički i motorni pogon u smislu fleksibilnosti i integracije hijerarhija. Odabir motora
pokretanja
Kada biraju određeni model motora, dizajneri trebaju uzeti u obzir tri primarna čimbenika:
1. Minimalna maksimalna brzina motora (i ubrzanje)
2. Motor može pružiti maksimalni zakretni moment i odnos između zakretnog momenta i krivulje brzine
3. Rad motora (bez senzora i kontrola zatvorene petlje) Točnost i ponovljivost,
naravno, pri odabiru motora i mnogi drugi, kao što su veličina, težina i cijena, te drugi važni čimbenici koje treba uzeti u obzir. Gotovo za sve pogone malih i srednjih robota, izbor pogonskog motora obično ima istosmjerni motor bez četkica, istosmjerni motor bez četkica (刷)。
motor s četkicama, tehnologija, najstariji istosmjerni motor je najjednostavniji, trošak je najniži izbor (SLIKA 2).。 Zbog kontakta između četke kojom teče struja i rotora, rotacija rotora motora mijenjat će (upravljačko) polje oko namota rotora. Brzina motora je funkcija primijenjenog napona, pa stoga pogonski zahtjev nije velik, ali je upravljanje okretnim momentom i povezanim položajem teško. Zbog istrošenosti motora, zbog prljavštine četke i opruge potrebno je čišćenje, a budući da kontakt četke i rotora iskre mogu postati izvori elektroničke buke (elektromagnetske smetnje) Čimbenici, kao što su uvjeti vožnje i problemi s pouzdanošću. Kao rezultat postojanja ovih problema, u većini slučajeva, motor četke za dizajn robota je najmanje privlačna opcija.
slika 2: četkica u motoru četkica, vodljiva (s bakrenom četkom ili je vjerojatnije da će biti proizvedena grafitnim blokovima) Kontakt s rotorom na kontaktu. Kako se rotor okreće, mijenjat će polaritet struje zavojnice.
Motor bez četkica (slika 3) Počeo je 1860-ih, zahvaljujući razvoju dva aspekta: jedan su jaki trajni magneti, mala veličina, niska cijena; Drugi je mala veličina elektroničkog prekidača visoke učinkovitosti (obično MOS cijev, ali ponekad bipolarni tranzistor) s malim padom tlaka za prebacivanje na struju namota. Prebacite oko fiksne zavojnice s rotacijom interakcije između magneta na jezgri zamijenjenom mehaničkim komutatorskim motorom s četkom. Preko točne kontrole MOS cijevi (obično su konfigurirane u strukturi H mosta) Uključivanje i isključivanje, uključivanje magnetskog polja zavojnice. Promjenom frekvencije uključivanja/isključivanja MOS cijevi, brzina motora koja se može kontrolirati. Osim toga, pomoću senzora, kontroler motora može doći do položaja robota, može imati bolju kontrolu nad performansama robota.
slika 3: u motoru bez četkica, kada je interakcija s permanentnim magnetom na magnetskom polju zavojnice rotora, struja zavojnice u namotu statora je električni prekidač. Dijagram, slobodno mjesto rotora pripada srednjem položaju
