Większość z nas zna roboty z science fiction, ale rzeczywistość, w której rośnie liczba prawdziwych, to maszyna, która sama może kierować i zdalnie uruchamiać komputer. Roboty te obsługują, planując z wyprzedzeniem dobre, konkretne zadania, takie jak praca na linii montażowej, pomoc chirurgiczna, dostawa/pobranie z magazynu, a nawet zadania niebezpieczne, takie jak kopalnia. Teraz roboty mogą nie tylko radzić sobie z dużą powtarzalnością pracy, ale także mogą wykańczać prace zgodnie z kierunkiem i wymagać elastyczności złożonych funkcji.
rysunek 1: obecnie roboty są szeroko stosowane na małych obszarach, takich jak maszyny SMT, instalują maszyny na dużych obszarach, takich jak automatyczna linia montażowa, znajdują się na linii montażowej, obsługa, rozmieszczanie, instalacja oraz spawanie i montaż części.
Wdrożenie tych wysokowydajnych maszyn dzięki promowaniu kilku następujących aspektów: jednym jest pomaganie im, a drugim; Słuchaj i przez cały czas; 、' Widzieć i przez cały czas; 、' Odczuwać i przez cały czas; Wejście na czujnik; 2 ma na celu uświadomienie sobie zdolności podejmowania decyzji w czasie rzeczywistym oraz złożoności algorytmu i obliczenia działania; Trzecim jest wykorzystanie szybkości, dokładności i wzrostu mocy mechanicznej silnika do wdrożenia tych decyzji. Każdy z tych aspektów odegrał ważną rolę w projektowaniu robotów, ponieważ postęp technologii i synergia między nimi szybko się utrwalają.
w tradycyjnym sensie sterowanie silnikiem zawsze było trudnym problemem dla inżynierów elektroników, ponieważ chcieli wziąć pod uwagę szereg kluczowych kwestii, a my różniliśmy się w powszechnym kontakcie z elektroniką. Na szczęście dzięki udoskonaleniu technologii łatwiej jest zrozumieć i uporać się z tymi problemami, ale także umożliwić wysoką wydajność. Na przykład podwójny półmostek DRV8816 firmy TI, zintegrowane zostały napędy silnikowe, w tym zabezpieczenie przed zwarciem, alarm wysokiej temperatury, taki jak funkcja zabezpieczenia wewnętrznego dużej mocy. Tryb uśpienia o niskim poborze mocy wyłącza obwód wewnętrzny, aby uzyskać bardzo niski prąd statyczny. Wysoce zintegrowany sterownik, odzwierciedlający napęd elektroniczny i silnikowy pod względem elastyczności i integracji hierarchii. Wybór silnika
rozruchu
przy wyborze konkretnego modelu silnika. Projektanci powinni wziąć pod uwagę trzy podstawowe czynniki:
1. Minimalna maksymalna prędkość silnika (i przyspieszenie)
2. Silnik może zapewnić maksymalny moment obrotowy oraz związek pomiędzy momentem obrotowym a krzywą prędkości
3. Działanie silnika (bez czujników i sterowanie w pętli zamkniętej) Oczywiście przy wyborze silnika należy wziąć pod uwagę dokładność i powtarzalność
oraz wiele innych, takich jak rozmiar, waga i koszt, a także inne ważne czynniki. Prawie dla wszystkich małych i średnich napędów robotów wybór silnika napędowego obejmuje zwykle bezszczotkowy silnik prądu stałego, bezszczotkowy silnik prądu stałego (刷).
Silnik szczotkowy, technologia, najstarszy z silników prądu stałego jest najprostszy, koszt jest najniższym wyborem (RYS. 2). Ze względu na kontakt pomiędzy szczotką przewodzącą prąd a wirnikiem, obrót wirnika silnika przełącza (Sterowanie) Pole wokół uzwojenia wirnika. Prędkość silnika jest funkcją przyłożonego napięcia, dlatego też zapotrzebowanie na napęd nie jest wysokie, ale zarządzanie momentem obrotowym i powiązanym położeniem jest trudne. Ze względu na zużycie silnika, zabrudzenie szczotki i sprężyny należy je wyczyścić, a iskry stykowe szczotki i wirnika mogą stać się źródłami szumu elektronicznego (zakłócenia elektromagnetyczne). Czynniki takie jak warunki jazdy i problemy z niezawodnością. W wyniku istnienia tych problemów w większości przypadków silnik szczotkowy do konstrukcji robota jest najmniej atrakcyjną opcją.
rysunek 2: szczotka w silniku szczotkowym, przewodząca (ze szczotką miedzianą lub bardziej prawdopodobną z bloków grafitowych) Kontakt z wirnikiem na styku. Gdy wirnik się obraca, silnik bezszczotkowy zmienia polaryzację prądu cewki
(rysunek 3). Rozpoczęło się w latach 60. XIX wieku dzięki rozwojowi dwóch aspektów: jednym są silne magnesy trwałe, małe rozmiary i niski koszt; Drugi to mały rozmiar wysokowydajnego przełącznika elektronicznego (zwykle lampa MOS, ale czasami jest to tranzystor bipolarny) z niskim spadkiem ciśnienia, aby przełączyć się na prąd uzwojenia. Przełącznik wokół cewki stałej z obrotem interakcji między magnesami na rdzeniu zastąpionym mechanicznym silnikiem szczotkowym komutatorowym. Dzięki dokładnej lampie MOS sterującej (zwykle skonfigurowanej w konstrukcji mostka H) włączano i wyłączano, włączano pole magnetyczne cewki. Zmieniając częstotliwość włączania i wyłączania lampy MOS, można kontrolować prędkość silnika. Ponadto za pomocą czujnika sterownik silnika może dotrzeć do pozycji robota i może mieć lepszą kontrolę nad wydajnością robota.
rysunek 3: w silniku bezszczotkowym, przy oddziaływaniu z magnesem trwałym na pole magnetyczne cewki wirnika, prąd cewki w uzwojeniu stojana jest wyłącznikiem elektrycznym. Schemat, wakat wirnika należy do pozycji środkowej
Grupa HOPRIO, profesjonalny producent sterowników i silników, została założona w 2000 roku. Siedziba grupy znajduje się w mieście Changzhou w prowincji Jiangsu.
