Motorvezérlés, hogy az új technológia előnyei a robotok számára? （1)

Legtöbbünk ismeri a tudományos fantasztikus robotokat, de a növekvő számú valódi valóság egy olyan gép, amely képes irányítani és távoli a csomagtartást. Ezek a robotok, amelyek előzetesen működnek, jó specifikus feladatokat, például összeszerelési vonalmunkát, műtéti segítséget, raktári kézbesítést/visszakeresést és még veszélyes feladatokat, például az enyémet. Most a robotok nemcsak a munka nagyfokú ismétlésével képesek kezelni, hanem befejezhetik a komplex funkció irányát és rugalmasságát is.





1. ábra: Most a robotot széles körben használják olyan kis területeken, mint például az SMT gépen, telepítsenek gépeket nagy területeken, például az automatikus összeszerelő vonalon, ezek az összeszerelő vonal szolgáltatásán, az elhelyezés, a telepítés és a hegesztés, valamint az alkatrészek összeszerelése

A nagy teljesítményű gépek megvalósítása A következő több aspektus előmozdításának köszönhetően: az egyik az, hogy segítsen nekik és másnak; Figyelj és egész; 、 'Lásd és egész; 、 ' Érzés és egész; Az érzékelő felemelkedése; 2 A valós idejű döntéshozatali képesség és az algoritmus összetettségének és a művelet kiszámításának kell megvalósulnia; Három a sebesség, a pontosság és a motor mechanikus erő felemelkedése e döntések végrehajtásához. Ezen szempontok mindegyike fontos szerepet játszott a robottervezésben, mivel a technológia fejlődése és a köztük lévő szinergia önmagában gyorsan kialakul.

A hagyományos értelem, a motorvezérlés mindig is nehéz problémát jelentett az elektronikus mérnökök számára, mert számos kulcsfontosságú kérdést szeretnének fontolni, és a közös elektronikus előrelépésekben meglehetősen eltérőek vagyunk. Szerencsére a technológia fejlesztése miatt könnyebben érthető és kezelhető ezek a problémák, de lehetővé teszik a nagy teljesítményű teljesítményt is. A TI Company DRV8816 Double Half Bridge, például a motoros meghajtókat integrálták, beleértve a rövid védelmet, a magas hőmérsékletű riasztást, például a nagy teljesítményű belső védelmi funkciót. Alacsony teljesítményű alvási mód a belső áramkörről, a nagyon alacsony statikus áram elérése érdekében. Az erősen integrált vezérlő, és tükrözi az elektronikus és motoros meghajtót a hierarchiák rugalmassága és integrációja szempontjából. Motor Válassza

a START

Ha az adott motoros modell kiválasztásakor a tervezőknek három elsődleges tényezője van, amelyeket figyelembe kell venni:

1. A minimális maximális sebességű motor (és gyorsulás)

2. A motor biztosíthatja a maximális nyomatékot, és a nyomaték és a sebességgörbe közötti összefüggést

. A motor működése (nincs érzékelők és zárt hurokvezérlés) A

motor pontosságát és megismétlődését, amikor a motor választja, és még sok más, mint a méret, a súly és a fontos tényezők, figyelembe véve. Szinte az összes kicsi és közepes méretű robot meghajtó esetén a meghajtómotornak a választott motorja általában kefe nélküli egyenáramú motor, kefe nélküli egyenáramú motor (刷)。

kefe motor, a technológia, a DC motor legrégebbi a legegyszerűbb, a költségek a legalacsonyabb választás (2. ábra)。 A forgószob körüli érintkezés körüli érintkezés következtében. A motor sebessége az alkalmazott feszültség függvénye, így a hajtáskérés nem magas, de a nyomaték és a kapcsolódó helyzet kezelése nehéz. A motoros kopás miatt a kefe és a rugó miatt piszkos kell tisztítani, és mivel a kefe és a forgórész érintkezési szikrák az elektronikus zajforrások (elektromágneses interferencia) tényezőkké válhatnak, például a vezetési körülmények és a megbízhatósági problémák. Ezen problémák létezésének eredményeként a legtöbb esetben a robot kialakításához szükséges kefemotor a legkevésbé vonzó lehetőség.



2. ábra: Kefe a kefe motorjában, vezetőképes (rézkefével, vagy valószínűbb, hogy grafitblokkokkal állítják elő) érintkezés az érintkező rotorjával. Ahogy a forgórész fordul, váltja a tekercs áramának polaritású

kefe nélküli motorját (3. ábra) az 1860 S -ban kezdődött, két szempont kialakulásának köszönhetően: az egyik az erős állandó mágnesek, a kis méret, az olcsó; A második a nagy hatékonyságú elektronikus kapcsoló kis mérete (általában a MOS -cső, de néha egy bipoláris tranzisztor), alacsony nyomású cseppkapcsolóval a tekercselő áramra. Kapcsolja be a rögzített tekercset a magon lévő mágnesek közötti kölcsönhatás forgatásával, amelyet a mechanikus kommutátor kefével helyettesítenek. A pontos vezérlő MOS -csőn keresztül (általában H -hídszerkezetben konfigurálva) be- és kikapcsolva a tekercs mágneses mezőjét. A MOS-cső be- és kikapcsolási frekvenciájának megváltoztatásával vezérelhető a motor sebessége. Ezenkívül egy érzékelőn keresztül a motorvezérlő a robot helyzetébe juthat, és jobban ellenőrzi a robot teljesítményét.



3. ábra: A kefe nélküli motorban, amikor a forgórész tekercs mágneses mezőjén lévő állandó mágneses kölcsönhatás az állórész tekercsének tekercse az elektromos kapcsoló. Diagram, a forgórész üresedése a középső helyzethez tartozik