Karamihan sa atin ay alam ang mga robot sa science fiction, ngunit ang katotohanan ng pagtaas ng bilang ng real ay isang makina na maaaring gumabay at malayo sa boot mismo. Ang mga robot na ito ay nagpaplano nang maaga sa magagandang partikular na gawain, tulad ng trabaho sa linya ng pagpupulong, tulong sa pag-opera, paghahatid/pagbawi sa bodega, at maging ang mga mapanganib na gawain tulad ng sa akin. Ngayon ang mga robot ay hindi lamang maaaring makitungo sa mataas na antas ng pag-uulit ng trabaho, maaari ding tapusin ang direksyon at hinihingi ang kakayahang umangkop ng kumplikadong pag-andar.
figure 1: ngayon ang robot ay malawakang ginagamit sa maliliit na lugar tulad ng SMT machine, mag-install ng mga makina sa malalaking lugar, tulad ng awtomatikong assembly line, sila ay nasa serbisyo ng assembly line, paglalagay, pag-install at hinang at pag-assemble ng mga bahagi
ang pagpapatupad ng mga makinang ito na may mataas na pagganap salamat sa pagsulong ng mga sumusunod na ilang aspeto: ang isa ay upang tulungan sila at iba pa; Makinig & sa buong; 、' Tingnan & sa buong; 、' Pakiramdam & sa buong; Ang pag-akyat ng sensor; 2 ito ay upang mapagtanto ang real-time na kakayahan sa paggawa ng desisyon at ang pagiging kumplikado ng algorithm at ang pagkalkula ng aksyon; Tatlo ay ang paggamit ng bilis, katumpakan, at ang pag-akyat ng mekanikal na kapangyarihan ng motor upang ipatupad ang mga desisyong ito. Ang bawat isa sa mga aspetong ito ay may mahalagang papel sa disenyo ng robot, dahil ang pag-unlad ng teknolohiya at ang synergy sa pagitan ng mga ito ay mabilis na naitatag sa sarili nito.
ang tradisyunal na kahulugan, ang kontrol ng motor ay palaging isang mahirap na problema para sa electronic engineer, dahil gusto mong isaalang-alang ang isang bilang ng mga pangunahing isyu at kami ay medyo naiiba sa karaniwang electronic na nakatagpo. Sa kabutihang palad, dahil sa pagpapabuti ng teknolohiya, gawing mas madaling maunawaan at harapin ang mga problemang ito, ngunit gawing posible rin ang pagganap ng mataas na pagganap. Ang kumpanya ng TI DRV8816 double half bridge, halimbawa, ang mga motor drive ay isinama kasama ang maikling proteksyon, mataas na temperatura alarma, tulad ng mataas na kapangyarihan panloob na proteksyon function. Mababang power sleep mode off ang panloob na circuit, upang makamit ang napakababang static na kasalukuyang. Highly integrated controller at sumasalamin sa electronic at motor drive sa mga tuntunin ng flexibility at integration ng mga hierarchies. Pinipili ng motor
ang pagsisimula
kapag pinili ang partikular na modelo ng motor, mayroong tatlong pangunahing mga kadahilanan ng mga designer na dapat isaalang-alang:
1. Ang pinakamababang maximum na bilis ng motor (At acceleration)
2. Ang motor ay maaaring magbigay ng maximum na metalikang kuwintas, at ang kaugnayan sa pagitan ng metalikang kuwintas at bilis ng curve
3. Pagpapatakbo ng motor (Walang mga sensor at closed loop control)Ang katumpakan at repeatability
siyempre, kapag pumipili ng motor at marami pang iba na dapat isaalang-alang, tulad ng laki, timbang at gastos. Halos para sa lahat ng maliit hanggang katamtamang laki ng robot drive, ang pagpili ng drive motor ay karaniwang may brushless dc motor, brushless dc motor (刷).
brush motor, ang teknolohiya, ang pinakaluma sa dc motor ay ang pinakasimple, ang gastos ay ang pinakamababang pagpipilian (FIG. 2). Ang bilis ng motor ay isang function ng inilapat na boltahe, at sa gayon ang kahilingan ng drive ay hindi mataas, ngunit ang pamamahala ng metalikang kuwintas at nauugnay na posisyon ay mahirap. Dahil sa motor wear, dahil sa brush at spring ay marumi kailangan paglilinis, at dahil ang brush at ang rotor contact sparks ay maaaring maging ang mga electronic na pinagmumulan ng ingay (Ang electromagnetic interference)Mga Salik, tulad ng mga kondisyon sa pagmamaneho at mga problema sa pagiging maaasahan. Bilang resulta ng pagkakaroon ng mga problemang ito, sa karamihan ng mga kaso, ang isang brush motor para sa disenyo ng robot ay ang hindi gaanong kaakit-akit na opsyon.
figure 2: brush sa brush motor, conductive (Na may tansong brush o mas malamang na ginawa ng graphite blocks) Makipag-ugnayan sa rotor sa contact. Bilang rotor turn, ito ay lumipat sa coil kasalukuyang polarity
brushless motor (Figure 3) Nagsimula sa 1860 s, salamat sa pag-unlad ng dalawang aspeto: ang isa ay ang malakas na permanenteng magneto, maliit na sukat, mababang gastos; Ang pangalawa ay ang maliit na sukat ng mataas na kahusayan electronic switch (Kadalasan ang MOS tube, ngunit kung minsan ay isang bipolar transistor) na may mababang presyon ng dropUpang lumipat sa paikot-ikot na kasalukuyang. Lumipat sa paligid ng fixed coil na may pag-ikot ng interaksyon sa pagitan ng mga magnet sa core na pinalitan ng mechanical commutator brush motor. Sa pamamagitan ng tumpak na kontrol MOS tube (Are ay karaniwang isinaayos sa H bridge istraktura)On at off, lumipat sa likawin magnetic field ay. Sa pamamagitan ng pagpapalit ng MOS tube on-off frequency, ang bilis ng motor na maaaring kontrolin. Bilang karagdagan, sa pamamagitan ng isang sensor, ang motor controller ay maaaring makarating sa posisyon ng robot, maaari itong magkaroon ng mas mahusay na kontrol sa pagganap ng robot.
figure 3: sa brushless motor, kapag ang pakikipag-ugnayan sa permanenteng magnet sa rotor coil magnetic field, likawin kasalukuyang sa stator paikot-ikot ay ang electric switch. Diagram, ang bakante ng rotor ay nabibilang sa gitnang posisyon
Ang HOPRIO group ay isang propesyonal na tagagawa ng controller at motors, ay itinatag noong 2000. Group headquarters sa Changzhou City, Jiangsu Province.
