De fleste av oss kjenner robotene i science fiction, men realiteten med det økende antallet ekte er en maskin som kan veilede og fjernstarte seg selv. Disse robotene planlegger på forhånd gode spesifikke oppgaver, som samlebåndsarbeid, kirurgisk assistanse, lagerlevering/henting, og til og med farlige oppgaver som mine. Nå kan roboter ikke bare håndtere høy grad av gjentakelse av arbeid, de kan også fullføre retningen og kreve fleksibilitet til komplekse funksjoner.
figur 1: nå er roboten mye brukt i små områder som SMT-maskin, installer maskiner i store områder, for eksempel det automatiske samlebåndet, de er på samlebåndet service, plassering, installasjon og sveising og montering av deler
implementeringen av disse høyytelsesmaskinene takket være promotering av følgende flere aspekter: en er å hjelpe dem og andre; Lytt & gjennom; 、' Se & gjennom; 、' Følelse & gjennom; Oppstigningen av sensoren; 2 det er å realisere sanntids beslutningstakingsevne og kompleksiteten til algoritmen og beregningen av handlingen; Tre er å bruke hastighet, nøyaktighet og oppstigningen av motorens mekaniske kraft for å implementere disse beslutningene. Hver av disse aspektene har spilt en viktig rolle i robotdesign, fordi teknologifremgangen og synergien mellom dem etableres raskt i seg selv.
den tradisjonelle forstand, har motorstyring alltid vært et vanskelig problem for elektronisk ingeniør, fordi ønsker å vurdere en rekke viktige spørsmål og vi er ganske forskjellige i vanlige elektroniske oppstått. Heldigvis, på grunn av forbedringen av teknologi, gjøre det lettere å forstå og håndtere disse problemene, men også gjøre høy ytelse mulig. TI-selskapet DRV8816 dobbel halvbro, for eksempel, har motordrev blitt integrert, inkludert kortbeskyttelse, høytemperaturalarm, for eksempel intern beskyttelsesfunksjon med høy effekt. Lavstrøms hvilemodus av den interne kretsen, for å oppnå svært lav statisk strøm. Svært integrert kontroller og reflekterer den elektroniske og motoriske driften når det gjelder fleksibilitet og integrering av hierarkier. Motor velger
start
når du velger den spesifikke motormodellen, det er tre primære faktorer for designere å vurdere:
1. Minimum maksimal hastighet motor (og akselerasjon)
2. Motor kan gi maksimalt dreiemoment, og forholdet mellom dreiemoment og hastighetskurve
3. Motordrift (Ingen sensorer og lukket sløyfekontroll) Nøyaktigheten og repeterbarheten selvfølgelig
, når du velger motor og mange andre, som størrelse, vekt og andre viktige faktorer å vurdere. Nesten for alle små til mellomstore robotdrifter, har valget av drivmotor vanligvis den børsteløse likestrømsmotoren, børsteløs likestrømsmotoren (刷)。
børstemotoren, teknologien, den eldste av likestrømsmotoren er den enkleste, kostnaden er det laveste valget (FIG. 2)。 På grunn av kontakten mellom den strømførende børsten og rotasjonsmotoren vil roteren rotere rotoren til rotoren. rotorvikling. Hastigheten til motoren er en funksjon av den påførte spenningen, og derfor er drivforespørselen ikke høy, men styringen av dreiemoment og tilhørende posisjon er vanskelig. På grunn av motoren slitasje, på grunn av børsten og fjæren er skitten trenger rengjøring, og siden børsten og rotoren kontakt gnister kan bli elektroniske støykilder (Den elektromagnetiske interferensen) Faktorer, som kjøreforhold og pålitelighetsproblemer. Som et resultat av eksistensen av disse problemene, er i de fleste tilfeller en børstemotor for robotdesign det minst attraktive alternativet.
figur 2: børste i børstemotoren, ledende (Med kobberbørste eller mer sannsynlig produsert av grafittblokker)Kontakt med rotoren på kontakten. Når rotoren snur, vil den bytte spolestrømmens polaritet
børsteløs motor (Figur 3) Begynte på 1860-tallet, takket være utviklingen av to aspekter: den ene er de sterke permanente magnetene, liten størrelse, lav pris; Den andre er den lille størrelsen på høyeffektiv elektronisk bryter (Vanligvis MOS-røret, men noen ganger er det en bipolar transistor) med lavt trykkfall For å bytte til viklingsstrømmen. Bytt rundt fast spole med rotasjonen av samspillet mellom magnetene på kjernen erstattet med den mekaniske kommutatorbørstemotoren. Gjennom nøyaktig kontroll MOS-rør (Er vanligvis konfigurert i H-brostruktur) På og av, slå på spolens magnetfelt. Ved å endre MOS-rørets på-av-frekvens, kan motorhastigheten kontrolleres. I tillegg, gjennom en sensor, kan motorkontrolleren komme til posisjonen til roboten, den kan ha en bedre kontroll på ytelsen til roboten.
figur 3: i den børsteløse motoren, når interaksjonen med den permanente magneten på rotorspolens magnetfelt, er spolestrømmen i statorviklingen den elektriske bryteren. Diagram, ledig plass til rotoren tilhører midtposisjonen
