हम में से अधिकांश विज्ञान कथाओं में रोबोट जानते हैं, लेकिन वास्तविक की बढ़ती संख्या की वास्तविकता एक मशीन है जो खुद को मार्गदर्शन और दूरस्थ बूट कर सकती है। ये रोबोट अग्रिम अच्छी विशिष्ट कार्यों में योजना बना रहे हैं, जैसे कि असेंबली लाइन वर्क, सर्जिकल सहायता, गोदाम वितरण/पुनर्प्राप्ति, और यहां तक कि खतरनाक कार्य जैसे कि मेरा। अब रोबोट न केवल उच्च स्तर की पुनरावृत्ति के साथ काम कर सकते हैं, भी जटिल कार्य की दिशा और मांग लचीलेपन की मांग कर सकते हैं।
चित्रा 1: अब रोबोट का उपयोग छोटे क्षेत्रों में व्यापक रूप से किया जाता है जैसे कि एसएमटी मशीन, बड़े क्षेत्रों में मशीनों को स्थापित करें, जैसे कि स्वचालित विधानसभा लाइन, वे असेंबली लाइन सेवा, प्लेसमेंट, इंस्टॉलेशन और वेल्डिंग और असेंबलिंग भागों पर हैं, जो
निम्नलिखित कई पहलुओं के प्रचार के लिए इन उच्च-प्रदर्शन मशीनों के कार्यान्वयन के लिए हैं: कोई भी उनकी मदद करना है; सुनो और भर में; 、 'देखें & भर में; _' लग रहा है & सेंसर की चढ़ाई; 2 यह वास्तविक समय निर्णय लेने की क्षमता और एल्गोरिथ्म की जटिलता और कार्रवाई की गणना का एहसास करना है; तीन को इन निर्णयों को लागू करने के लिए गति, सटीकता और मोटर मैकेनिकल पावर के उदगम का उपयोग करना है। इन पहलुओं में से प्रत्येक ने रोबोट डिजाइन में एक महत्वपूर्ण भूमिका निभाई है, क्योंकि प्रौद्योगिकी प्रगति और उनके बीच तालमेल अपने आप में जल्दी से स्थापित हो जाते हैं।
पारंपरिक अर्थ, मोटर नियंत्रण हमेशा इलेक्ट्रॉनिक इंजीनियर के लिए एक कठिन समस्या रही है, क्योंकि कई प्रमुख मुद्दों पर विचार करना चाहते हैं और हम आम इलेक्ट्रॉनिक में काफी भिन्न हैं। सौभाग्य से, प्रौद्योगिकी के सुधार के कारण, इन समस्याओं को समझने और निपटने में आसान बनाते हैं, लेकिन उच्च प्रदर्शन के प्रदर्शन को भी संभव बनाते हैं। TI कंपनी DRV8816 डबल हाफ ब्रिज, उदाहरण के लिए, मोटर ड्राइव को लघु सुरक्षा, उच्च तापमान अलार्म, जैसे उच्च शक्ति आंतरिक संरक्षण फ़ंक्शन सहित एकीकृत किया गया है। बहुत कम स्थैतिक वर्तमान को प्राप्त करने के लिए आंतरिक सर्किट से कम पावर स्लीप मोड। अत्यधिक एकीकृत नियंत्रक और लचीलेपन और पदानुक्रम के एकीकरण के मामले में इलेक्ट्रॉनिक और मोटर ड्राइव को दर्शाता है। मोटर चुनें
जब
विशिष्ट मोटर मॉडल चुनें, तो विचार करने के लिए डिजाइनरों के तीन प्राथमिक कारक हैं:
1। न्यूनतम अधिकतम गति मोटर (और त्वरण)
2। मोटर अधिकतम टोक़ प्रदान कर सकता है, और टोक़ और गति वक्र
3 के बीच संबंध। मोटर ऑपरेशन (कोई सेंसर और बंद लूप नियंत्रण) सटीकता और पुनरावृत्ति
, जब मोटर और कई अन्य लोगों को चुनने के लिए, वजन और अन्य महत्वपूर्ण कारक। लगभग सभी छोटे से मध्यम आकार के रोबोट ड्राइव के लिए, ड्राइव मोटर की पसंद में आमतौर पर ब्रशलेस डीसी मोटर, ब्रशलेस डीसी मोटर (刷)。
ब्रश मोटर होती है, प्रौद्योगिकी, डीसी मोटर का सबसे पुराना सबसे सरल है, लागत सबसे कम पसंद है (छवि 2)。 वर्तमान-कैरी ब्रश और रोटर के बीच संपर्क के कारण, रोटेशन, रोटेशन, रोटेशन। मोटर की गति लागू वोल्टेज का एक कार्य है, और इस प्रकार ड्राइव अनुरोध अधिक नहीं है, लेकिन टॉर्क और संबंधित स्थिति का प्रबंधन मुश्किल है। मोटर पहनने के कारण, ब्रश और वसंत की वजह से गंदी की सफाई की आवश्यकता होती है, और चूंकि ब्रश और रोटर संपर्क स्पार्क्स इलेक्ट्रॉनिक शोर स्रोत (विद्युत चुम्बकीय हस्तक्षेप) कारक बन सकते हैं, जैसे कि ड्राइविंग की स्थिति और विश्वसनीयता समस्याएं। इन समस्याओं के अस्तित्व के परिणामस्वरूप, ज्यादातर मामलों में, रोबोट डिजाइन के लिए एक ब्रश मोटर सबसे कम आकर्षक विकल्प है।
चित्रा 2: ब्रश मोटर में ब्रश, प्रवाहकीय (कॉपर ब्रश के साथ या ग्रेफाइट ब्लॉक द्वारा उत्पादित होने की अधिक संभावना के साथ) संपर्क पर रोटर के साथ संपर्क करें। रोटर टर्न के रूप में, यह
1860 एस में शुरू होने वाले कॉइल करंट पोलरिटी ब्रशलेस मोटर (चित्रा 3) को बदल देगा, दो पहलुओं के विकास के लिए धन्यवाद: एक मजबूत स्थायी मैग्नेट, छोटा आकार, कम लागत है; दूसरा उच्च दक्षता वाले इलेक्ट्रॉनिक स्विच (आमतौर पर MOS ट्यूब, लेकिन कभी -कभी एक द्विध्रुवी ट्रांजिस्टर होता है) का छोटा आकार है, जिसमें कम दबाव ड्रॉप्टो स्विच के साथ घुमावदार धारा में स्विच होता है। मैकेनिकल कम्यूटेटर ब्रश मोटर के साथ प्रतिस्थापित कोर पर मैग्नेट के बीच बातचीत के रोटेशन के साथ फिक्स्ड कॉइल के चारों ओर स्विच करें। सटीक नियंत्रण MOS ट्यूब के माध्यम से (आमतौर पर H पुल संरचना में कॉन्फ़िगर किया जाता है) पर और बंद, कॉइल चुंबकीय क्षेत्र पर स्विच किया गया था। MOS ट्यूब ऑन-ऑफ फ़्रीक्वेंसी को बदलकर, मोटर की गति जिसे नियंत्रित किया जा सकता है। इसके अलावा, एक सेंसर के माध्यम से, मोटर नियंत्रक रोबोट की स्थिति में जा सकता है, यह रोबोट के प्रदर्शन पर बेहतर नियंत्रण हो सकता है।
चित्रा 3: ब्रशलेस मोटर में, जब रोटर कॉइल चुंबकीय क्षेत्र पर स्थायी चुंबक के साथ बातचीत, स्टेटर वाइंडिंग में कॉइल करंट इलेक्ट्रिक स्विच है। आरेख, रोटर की रिक्ति मध्य स्थिति से संबंधित है
