Večina od nas pozna robote iz znanstvene fantastike, vendar je v resnici vse več resničnih robotov stroj, ki lahko sam vodi in zažene na daljavo. Ti roboti, ki vnaprej načrtujejo delovanje, dobro opravljajo posebne naloge, kot so delo na tekočem traku, kirurška pomoč, dostava/priklic v skladišče in celo nevarne naloge, kot je moja. Zdaj se roboti ne morejo ukvarjati le z visoko stopnjo ponavljanja dela, lahko tudi končajo smer in zahtevajo prilagodljivost kompleksne funkcije.
slika 1: zdaj se robot široko uporablja na majhnih območjih, kot je stroj SMT, nameščanje strojev na velikih območjih, kot je avtomatski montažni trak, so na montažnem traku storitev, postavitev, namestitev in varjenje ter sestavljanje delov
implementacija teh visoko zmogljivih strojev zahvaljujoč promociji naslednjih več vidikov: eden je pomagati jim in drugi; Poslušajte & vseskozi; 、' Glej & povsod; 、' Občutek & povsod; Vzpon senzorja; 2 je uresničiti sposobnost odločanja v realnem času in kompleksnost algoritma ter izračun ukrepa; Tri je uporaba hitrosti, natančnosti in povečanja mehanske moči motorja za izvajanje teh odločitev. Vsak od teh vidikov je imel pomembno vlogo pri načrtovanju robotov, saj se tehnološki napredek in sinergija med njimi hitro vzpostavita sama po sebi.
V tradicionalnem smislu je bil nadzor motorja vedno težak problem za elektronskega inženirja, ker želimo upoštevati številna ključna vprašanja in smo precej različni v običajni elektroniki. Na srečo zaradi izboljšave tehnologije olajša razumevanje in reševanje teh težav, hkrati pa omogoča tudi visoko zmogljivo delovanje. Družba TI DRV8816 z dvojnim polovičnim mostom, na primer, motorni pogoni so bili integrirani, vključno s kratko zaščito, alarmom za visoko temperaturo, kot je notranja zaščitna funkcija visoke moči. Način mirovanja z nizko porabo energije izključite notranje vezje, da dosežete zelo nizek statični tok. Visoko integriran krmilnik in odraža elektronski in motorni pogon v smislu fleksibilnosti in integracije hierarhij. Pri motorja
izbiri
pri izbiri določenega modela motorja oblikovalci upoštevajo tri glavne dejavnike:
1. Najmanjšo največjo hitrost motorja (in pospešek)
2. Motor lahko zagotovi največji navor ter razmerje med navorom in krivuljo hitrosti
3. Delovanje motorja (brez senzorjev in krmiljenje z zaprto zanko) Natančnost in ponovljivost
seveda pri izbiri motorja in mnogih drugih, kot so velikost, teža in stroški ter drugi pomembni dejavniki, ki jih je treba upoštevati. Skoraj za vse majhne do srednje velike robotske pogone je izbira pogonskega motorja običajno brezkrtačni enosmerni motor, brezkrtačni enosmerni motor (刷)。
krtačni motor, tehnologija, najstarejši enosmerni motor je najpreprostejši, cena je najnižja izbira (slika 2). navitje rotorja. Hitrost motorja je funkcija uporabljene napetosti, zato zahteva po pogonu ni visoka, vendar je upravljanje navora in povezanega položaja težavno. Zaradi obrabe motorja, zaradi umazanosti krtače in vzmeti je potrebno čiščenje, in ker lahko iskre v stiku krtače in rotorja postanejo viri elektronskega hrupa (elektromagnetne motnje), kot so pogoji vožnje in težave z zanesljivostjo. Zaradi obstoja teh težav je v večini primerov krtačni motor za načrtovanje robota najmanj privlačna možnost.
slika 2: krtača v motorju s krtačo, prevodna (z bakreno krtačo ali bolj verjetno, da jo proizvajajo grafitni bloki) Stik z rotorjem na kontaktu. Ko se rotor obrača, bo preklopil polarnost toka tuljave
brezkrtačni motor (slika 3). Začelo se je v 1860-ih, zahvaljujoč razvoju dveh vidikov: eden so močni trajni magneti, majhnost, nizki stroški; Drugi je majhno visoko učinkovito elektronsko stikalo (običajno cev MOS, včasih pa bipolarni tranzistor) z nizkim padcem tlaka za preklop na tok navitja. Preklopite okoli fiksne tuljave z vrtenjem interakcije med magneti na jedru, ki ga nadomesti mehanski komutatorski krtačni motor. Skozi natančen nadzor MOS cevi (so običajno konfigurirane v strukturi mostu H) Vklop in izklop, vklopite magnetno polje tuljave. S spreminjanjem frekvence vklopa in izklopa cevi MOS lahko nadzirate hitrost motorja. Poleg tega lahko prek senzorja krmilnik motorja pride do položaja robota in ima lahko boljši nadzor nad delovanjem robota.
Slika 3: v brezkrtačnem motorju, ko je interakcija s trajnim magnetom na magnetnem polju tuljave rotorja, je tok tuljave v navitju statorja električno stikalo. Diagram, praznina rotorja pripada srednjemu položaju
Skupina HOPRIO, profesionalni proizvajalec krmilnikov in motorjev, je bila ustanovljena leta 2000. Sedež skupine je v mestu Changzhou, provinca Jiangsu.
