Moottorin hallinta kuinka uuden tekniikan edut roboteille? （1)

Suurin osa meistä tuntee tieteiskirjallisuuden robotit, mutta todellisuuden todellisuus on kone, joka voi ohjata ja etäkäynnistys itse. Nämä robotit, jotka käyttävät etukäteen suunnittelua hyviä erityisiä tehtäviä, kuten kokoonpanolinjatyöt, kirurginen tuki, varaston toimitus/haku ja jopa vaaralliset tehtävät, kuten minun. Nyt robotit eivät vain käsittele suurta työn toistoastetta, vaan myös päättyä monimutkaisen toiminnan suunnasta ja kysynnän joustavuudesta.





Kuva 1: Nyt robottia käytetään laajasti pienillä alueilla, kuten SMT-kone, asenna koneita suurille alueille, kuten automaattinen kokoonpanolinja, ne ovat kokoonpanolinjapalvelussa, sijoittamisessa, asennuksessa ja hitsauksessa ja koottaessa osia

näiden korkean suorituskyvyn koneiden toteuttaminen seuraavien useiden näkökohtien mainostamisen ansiosta: toinen on auttaa niitä ja toinen; Kuuntele ja kaikkialla; 、 'Katso ja koko; 、 ' tunne & koko; Anturin nousu; 2 On toteuttaa reaaliaikainen päätöksentekokyky ja algoritmin monimutkaisuus sekä toiminnan laskeminen; Kolme on käyttää nopeutta, tarkkuutta ja moottorin mekaanisen tehon ylösnousemusta näiden päätösten toteuttamiseksi. Jokaisella näistä näkökohdista on ollut tärkeä rooli robottisuunnittelussa, koska tekniikan eteneminen ja niiden välinen synergia vahvistetaan nopeasti sinänsä.

Perinteinen merkitys, moottorin hallinta on aina ollut vaikea ongelma elektroniselle insinöörille, koska haluat harkita useita avainkysymyksiä ja olemme aivan erilaisia ​​yleisessä elektronisessa kohdassa. Onneksi tekniikan paranemisen vuoksi näiden ongelmien ymmärtäminen ja käsitteleminen on helpompaa, mutta tekee myös korkean suorituskyvyn suorituskyvyn. TI Company DRV8816 Kaksoispuolisilta, esimerkiksi moottori -asemat on integroitu, mukaan lukien lyhyt suojaus, korkea lämpötilan hälytys, kuten suuritehoisen sisäinen suojaustoiminto. Matala tehon lepotila pois sisäisestä piiristä erittäin alhaisen staattisen virran saavuttamiseksi. Erittäin integroitu ohjain ja heijastaa elektronista ja moottoriajoneuvoa joustavuuden ja hierarkioiden integroinnin suhteen. Moottori Valitse

Start

Kun valitse tietyn moottorimallin, suunnittelijoiden on kolme ensisijaista tekijää, jotka on otettava huomioon:

1. vähimmäisnopeusmoottori (ja kiihtyvyys)

2. Moottori voi tarjota suurimman vääntömomentin ja vääntömomentin ja nopeuskäyrän 3 välisen suhteen

. Moottorin toiminta (ei antureita ja suljettua silmukan hallintaa) kurssin tarkkuuden ja toistettavuuden

, kun moottori ja monet muut, kuten koko, paino ja kustannukset sekä muut tärkeät tekijät. Lähes kaikille pienille tai keskisuurille robottivetolaitteille käyttömoottorin valinnassa on yleensä harjaton tasavirtamoottori, harjaton tasavirtamoottori (刷)。

Harjamoottori, tekniikka, vanhin tasavirtamoottori on yksinkertaisin, kustannukset ovat alhaisin valinta (kuva 2)。 johtuen kosketuksista nykyisen kuljettavan harjan ja roottorin kiertokyvyn kierroksen kiertämisen välillä. Moottorin nopeus on käytetyn jännitteen funktio, joten käyttöpyyntö ei ole korkea, mutta vääntömomentin ja siihen liittyvän aseman hallinta on vaikeaa. Moottorin kulumisen takia harjan ja jousen takia on likaista tarve puhdistusta, ja koska harja ja roottorin kosketus kipinät voivat tulla elektronisten melulähteiden (sähkömagneettiset häiriöt) tekijät, kuten ajo -olosuhteet ja luotettavuusongelmat. Näiden ongelmien olemassaolon seurauksena robottisuunnittelun harjimoottori on vähiten houkutteleva vaihtoehto.



Kuva 2: Harja harjamoottorissa, johtavaa (kupariharjalla tai todennäköisemmin grafiittilohkojen avulla) kosketus kosketuksessa olevan roottorin kanssa. Roottorin kääntyessä se vaihtaa kelan virran napaisuusharjatonta

moottoria (kuva 3) aloitettiin 1860 s kahden näkökohdan kehityksen ansiosta: yksi on vahvat pysyvät magneettit, pieni koko, alhaiset kustannukset; Toinen on pieni tehokkuuden elektronisen kytkimen pieni koko (yleensä MOS -putki, mutta joskus bipolaarinen transistori), jolla on matala paineen pudotuskytkin käämitysvirtaan. Vaihda kiinteän kelan ympäri vuorovaikutuksen kierto ytimen magneettien välillä, jotka on korvattu mekaanisella kommuttoriharusmoottorilla. Tarkat ohjaus MOS -putken (yleensä konfiguroitu H -siltarakenteeseen) päälle ja pois päältä, kytkin kelan magneettikentän päälle. Vaihtamalla MOS-putken päällä olevaa taajuutta, moottorin nopeutta, jota voidaan ohjata. Lisäksi anturin kautta moottorin ohjain voi päästä robotin sijaintiin, sillä voi olla parempi hallinta robotin suorituskykyyn.



Kuva 3: Harjattomassa moottorissa, kun vuorovaikutus roottorin kelan magneettikentän pysyvän magneetin kanssa, staattorin käämin kelavirta on sähkökytkin. Kaavio, roottorin avoin työpaikka kuuluu keskiasentoon