Kebanyakan dari kita mengenal robot dalam fiksi ilmiah, namun kenyataannya semakin banyak yang nyata adalah sebuah mesin yang dapat memandu dan melakukan booting jarak jauh sendiri. Robot-robot ini merencanakan terlebih dahulu tugas-tugas spesifik yang baik, seperti pekerjaan jalur perakitan, bantuan bedah, pengiriman/pengambilan gudang, dan bahkan tugas-tugas berbahaya seperti tugas saya. Kini robot tidak hanya dapat menangani pengulangan pekerjaan tingkat tinggi, juga dapat menyelesaikan pekerjaan berdasarkan arah dan menuntut fleksibilitas fungsi yang kompleks.
gambar 1: sekarang robot banyak digunakan di area kecil seperti mesin SMT, memasang mesin di area yang luas, seperti jalur perakitan otomatis, mereka berada di layanan jalur perakitan, penempatan, pemasangan dan pengelasan serta perakitan komponen
penerapan mesin berkinerja tinggi ini berkat promosi beberapa aspek berikut: satu adalah membantu mereka & lainnya; Dengarkan & keseluruhan; 、' Lihat & keseluruhan; 、' Perasaan & keseluruhan; Pendakian sensor; 2 untuk mewujudkan kemampuan pengambilan keputusan secara real-time dan kompleksitas algoritma serta perhitungan tindakan; Ketiga adalah menggunakan kecepatan, ketepatan, dan peningkatan tenaga mekanik motor untuk mengimplementasikan keputusan tersebut. Masing-masing aspek ini memegang peranan penting dalam perancangan robot, karena kemajuan teknologi dan sinergi di antara keduanya terjalin dengan cepat.
dalam pengertian tradisional, pengendalian motor selalu menjadi masalah yang sulit bagi insinyur elektronik, karena ingin mempertimbangkan sejumlah isu utama dan kami sangat berbeda dengan elektronik yang umum ditemui. Untungnya, berkat kemajuan teknologi, pemahaman dan penanganan masalah ini menjadi lebih mudah, namun juga memungkinkan kinerja berkinerja tinggi. Jembatan setengah ganda perusahaan TI DRV8816, misalnya, penggerak motor telah terintegrasi termasuk perlindungan pendek, alarm suhu tinggi, seperti fungsi perlindungan internal daya tinggi. Mode tidur daya rendah mematikan sirkuit internal, untuk mencapai arus statis yang sangat rendah. Pengontrol yang sangat terintegrasi dan mencerminkan penggerak elektronik dan motor dalam hal fleksibilitas dan integrasi hierarki. Motor memilih
permulaan
Ketika memilih model motor tertentu, ada tiga faktor utama yang perlu dipertimbangkan oleh perancang:
1. Kecepatan maksimum minimum motor (Dan akselerasi)
2. Motor dapat memberikan torsi maksimum, dan hubungan antara torsi dan kurva kecepatan
3. Pengoperasian motor (Tanpa sensor dan kontrol loop tertutup) Tentu saja, keakuratan dan pengulangan
, ketika memilih motor dan banyak lainnya, seperti ukuran, berat dan biaya, dan faktor penting lainnya yang perlu dipertimbangkan. Hampir untuk semua penggerak robot berukuran kecil hingga sedang, pilihan motor penggerak biasanya memiliki motor dc brushless, motor dc brushless (刷)。
motor sikat, teknologi, motor dc tertua adalah yang paling sederhana, biaya adalah pilihan terendah (Gbr. 2)。 Karena kontak antara sikat pembawa arus dan rotor, putaran rotor motor akan mengalihkan (Kemudi)Bidang di sekitar belitan rotor. Kecepatan motor merupakan fungsi dari tegangan yang diberikan, sehingga permintaan penggerak tidak tinggi, namun pengelolaan torsi dan posisi terkait sulit dilakukan. Karena keausan motor, karena sikat dan pegas kotor perlu dibersihkan, dan karena percikan kontak sikat dan rotor dapat menjadi sumber kebisingan elektronik (Interferensi elektromagnetik)Faktor, seperti kondisi berkendara dan masalah keandalan. Akibat adanya permasalahan tersebut, dalam banyak kasus, motor sikat untuk desain robot merupakan pilihan yang paling tidak menarik.
gambar 2: sikat pada motor sikat, konduktif (Dengan sikat tembaga atau lebih mungkin dihasilkan oleh blok grafit) Kontak dengan rotor pada kontak. Saat rotor berputar,
motor brushless polaritas arus kumparan akan beralih (Gambar 3)Dimulai pada tahun 1860-an, berkat perkembangan dua aspek: satu adalah magnet permanen yang kuat, ukuran kecil, biaya rendah; Yang kedua adalah saklar elektronik efisiensi tinggi berukuran kecil (Biasanya tabung MOS, tetapi kadang-kadang transistor bipolar) dengan penurunan tekanan rendahUntuk beralih ke arus belitan. Beralih di sekitar kumparan tetap dengan rotasi interaksi antara magnet pada inti diganti dengan motor sikat komutator mekanis. Melalui tabung MOS kontrol yang akurat (Biasanya dikonfigurasi dalam struktur jembatan H) Hidup dan mati, nyalakan medan magnet koil tadi. Dengan mengubah frekuensi on-off tabung MOS, kecepatan motor dapat dikontrol. Selain itu, melalui sensor, pengontrol motor dapat mengetahui posisi robot, sehingga dapat mengontrol kinerja robot dengan lebih baik.
Gambar 3: Pada motor brushless, bila interaksi dengan magnet permanen pada medan magnet kumparan rotor, arus kumparan pada belitan stator adalah saklar listrik. Diagram, kekosongan rotor berada pada posisi tengah
