Sebagian besar dari kita tahu robot dalam fiksi ilmiah, tetapi realitas meningkatnya jumlah nyata adalah mesin yang dapat memandu dan boot jarak jauh itu sendiri. Robot -robot ini beroperasi perencanaan sebelumnya tugas -tugas spesifik yang baik, seperti pekerjaan jalur perakitan, bantuan bedah, pengiriman/pengambilan gudang, dan bahkan tugas -tugas berbahaya seperti milik saya. Sekarang robot tidak hanya dapat menangani tingkat pengulangan yang tinggi, juga dapat menyelesaikan arah dan menuntut fleksibilitas fungsi kompleks.
Gambar 1: Sekarang robot ini banyak digunakan di area kecil seperti mesin SMT, pemasangan mesin di area yang luas, seperti jalur perakitan otomatis, mereka berada di layanan jalur perakitan, penempatan, pemasangan dan pengelasan dan perakitan bagian-bagian
implementasi mesin berkinerja tinggi ini berkat promosi beberapa aspek berikut: satu untuk membantu mereka & lainnya; Dengarkan & Seluruhnya; 、 'Lihat & Seluruh; 、 ' perasaan & di seluruh; Pendakian sensor; 2 Adalah untuk mewujudkan kemampuan pengambilan keputusan real-time dan kompleksitas algoritma dan perhitungan tindakan; Tiga adalah untuk menggunakan kecepatan, akurasi, dan kenaikan daya mekanik motor untuk mengimplementasikan keputusan ini. Masing -masing aspek ini telah memainkan peran penting dalam desain robot, karena kemajuan teknologi dan sinergi di antara mereka didirikan dengan cepat.
Perasaan tradisional, kontrol motor selalu menjadi masalah yang sulit bagi insinyur elektronik, karena ingin mempertimbangkan sejumlah masalah utama dan kami sangat berbeda dalam hal yang ditemui secara elektronik. Untungnya, karena peningkatan teknologi, membuat lebih mudah untuk dipahami dan mengatasi masalah ini, tetapi juga membuat kinerja berkinerja tinggi menjadi mungkin. Perusahaan TI DRV8816 Jembatan setengah ganda, misalnya, drive motor telah diintegrasikan termasuk perlindungan pendek, alarm suhu tinggi, seperti fungsi perlindungan internal daya tinggi. Mode tidur daya rendah dari sirkuit internal, untuk mencapai arus statis yang sangat rendah. Pengontrol yang sangat terintegrasi dan mencerminkan penggerak elektronik dan motor dalam hal fleksibilitas dan integrasi hierarki. Motor Memilih
Mulai
Saat Pilih Model Motor Spesifik, Ada tiga faktor utama perancang untuk dipertimbangkan:
1. Motor kecepatan maksimum minimum (dan akselerasi)
2. Motor dapat memberikan torsi maksimum, dan hubungan antara torsi dan kurva kecepatan
3. Operasi motor (tidak ada sensor dan kontrol loop) akurasi dan pengulangan yang lain
, ketika memilih motor dan banyak lainnya, seperti ukuran, biaya, berat badan, biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya yang penting, dan banyak, dan biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya, dan biaya. Hampir untuk semua penggerak robot berukuran kecil hingga menengah, pilihan motor penggerak biasanya memiliki motor DC tanpa sikat, motor DC tanpa sikat (刷)。
motor sikat, teknologi, yang tertua dari motor DC adalah yang paling sederhana, biayanya adalah pilihan terendah (Gbr. 2)。 Karena kontak di antara sikat pembalap saat ini dan rotor, rotasi motor. Kecepatan motor adalah fungsi dari tegangan yang diterapkan, dan dengan demikian permintaan drive tidak tinggi, tetapi manajemen torsi dan posisi terkait sulit. Karena keausan motor, karena sikat dan pegas adalah pembersihan kebutuhan kotor, dan karena sikat dan percikan kontak rotor dapat menjadi sumber kebisingan elektronik (gangguan elektromagnetik), seperti kondisi mengemudi dan masalah keandalan. Sebagai hasil dari keberadaan masalah ini, dalam kebanyakan kasus, motor sikat untuk desain robot adalah pilihan yang paling tidak menarik.
Gambar 2: Sikat di motor sikat, konduktif (dengan sikat tembaga atau lebih mungkin diproduksi oleh blok grafit) kontak dengan rotor pada kontak. Saat rotor berbelok, ia akan mengganti
motor sikat polaritas arus kumparan (Gambar 3) dimulai pada tahun 1860 -an, berkat pengembangan dua aspek: satu adalah magnet permanen yang kuat, ukuran kecil, biaya rendah; Yang kedua adalah ukuran kecil sakelar elektronik efisiensi tinggi (biasanya tabung MOS, tetapi kadang -kadang merupakan transistor bipolar) dengan sakelar dropto tekanan rendah ke arus belitan. Beralih di sekitar koil tetap dengan rotasi interaksi antara magnet pada inti yang diganti dengan motor kuas komutator mekanis. Melalui tabung kontrol MOS yang akurat (biasanya dikonfigurasi dalam struktur jembatan H) Hidup dan mati, sakelar pada medan magnet kumparan. Dengan mengubah frekuensi On-off tabung MOS, kecepatan motor yang dapat dikontrol. Selain itu, melalui sensor, pengontrol motor dapat mencapai posisi robot, ia dapat memiliki kontrol yang lebih baik pada kinerja robot.
Gambar 3: Di motor tanpa sikat, ketika interaksi dengan magnet permanen pada medan magnet koil rotor, arus kumparan dalam belitan stator adalah sakelar listrik. Diagram, lowongan rotor milik posisi tengah
