বিজ্ঞান কল্পকাহিনীতে আমরা বেশিরভাগ রোবট জানি, কিন্তু বাস্তবের ক্রমবর্ধমান সংখ্যার বাস্তবতা হল এমন একটি মেশিন যা নিজেই গাইড এবং রিমোট বুট করতে পারে। এই রোবট অপারেটিং পরিকল্পনা আগাম ভাল নির্দিষ্ট কাজ, যেমন সমাবেশ লাইন কাজ, অস্ত্রোপচার সহায়তা, গুদাম বিতরণ/পুনরুদ্ধার, এবং এমনকি বিপজ্জনক কাজ যেমন খনি। এখন রোবটগুলি কেবলমাত্র উচ্চ মাত্রার কাজের পুনরাবৃত্তির সাথে মোকাবিলা করতে পারে না, এছাড়াও দিকনির্দেশনা শেষ করতে পারে এবং জটিল ফাংশনের নমনীয়তা দাবি করতে পারে।
চিত্র 1: এখন রোবটটি ছোট এলাকায় ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয় যেমন SMT মেশিন, বৃহৎ এলাকায় মেশিন ইনস্টল করা, যেমন স্বয়ংক্রিয় সমাবেশ লাইন, তারা সমাবেশ লাইন পরিষেবা, স্থাপন, ইনস্টলেশন এবং ঢালাই এবং অংশ একত্রিত করা
এই উচ্চ-কার্যকারিতা মেশিনগুলির বাস্তবায়নের জন্য নিম্নলিখিত বিভিন্ন দিকগুলির প্রচারের জন্য ধন্যবাদ: একটি হল তাদের সাহায্য করা এবং অন্যান্য; শুনুন & সর্বত্র; 、' দেখুন & জুড়ে; 、' অনুভূতি এবং সর্বত্র; সেন্সরের আরোহণ; 2 এটি বাস্তব-সময়ের সিদ্ধান্ত নেওয়ার ক্ষমতা এবং অ্যালগরিদমের জটিলতা এবং কর্মের গণনা উপলব্ধি করা; তিনটি হল এই সিদ্ধান্তগুলি বাস্তবায়নের জন্য গতি, নির্ভুলতা এবং মোটর যান্ত্রিক শক্তির আরোহণ ব্যবহার করা। এই প্রতিটি দিকই রোবট ডিজাইনে গুরুত্বপূর্ণ ভূমিকা পালন করেছে, কারণ প্রযুক্তির অগ্রগতি এবং তাদের মধ্যে সমন্বয় দ্রুত নিজের মধ্যে প্রতিষ্ঠিত হয়।
প্রথাগত অর্থে, মোটর নিয়ন্ত্রণ সবসময় ইলেকট্রনিক প্রকৌশলীর জন্য একটি কঠিন সমস্যা হয়েছে, কারণ বেশ কয়েকটি মূল বিষয় বিবেচনা করতে চাই এবং আমরা সাধারণ ইলেকট্রনিক সম্মুখীন বেশ ভিন্ন. সৌভাগ্যবশত, প্রযুক্তির উন্নতির কারণে, এই সমস্যাগুলি বোঝা এবং মোকাবেলা করা সহজ করে তোলে, তবে উচ্চ-কার্যক্ষমতার কর্মক্ষমতাও সম্ভব করে তোলে। TI কোম্পানি DRV8816 ডাবল হাফ ব্রিজ, উদাহরণস্বরূপ, মোটর ড্রাইভগুলি সংক্ষিপ্ত সুরক্ষা, উচ্চ তাপমাত্রার অ্যালার্ম, যেমন উচ্চ শক্তির অভ্যন্তরীণ সুরক্ষা ফাংশন সহ সংহত করা হয়েছে। অভ্যন্তরীণ সার্কিট বন্ধ কম শক্তি স্লিপ মোড, যাতে খুব কম স্ট্যাটিক বর্তমান অর্জন. অত্যন্ত সমন্বিত নিয়ামক এবং নমনীয়তা এবং অনুক্রমের একীকরণের ক্ষেত্রে বৈদ্যুতিন এবং মোটর ড্রাইভকে প্রতিফলিত করে। নির্দিষ্ট মোটর মডেল বেছে নেওয়ার সময় মোটর
শুরু হয়
, ডিজাইনারদের তিনটি প্রাথমিক বিষয় বিবেচনা করতে হয়:
1. সর্বনিম্ন সর্বোচ্চ গতির মোটর (এবং ত্বরণ)
2. মোটর সর্বাধিক টর্ক প্রদান করতে পারে, এবং টর্ক এবং গতি বক্ররেখার মধ্যে সম্পর্ক
3. মোটর অপারেশন (কোন সেন্সর নেই এবং বন্ধ লুপ নিয়ন্ত্রণ) যথার্থতা এবং পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা
, অবশ্যই ওজন এবং অন্যান্য ওজন, যেমন ওজন এবং অন্যান্য ওজন। বিবেচনা করা গুরুত্বপূর্ণ কারণ। প্রায় সব ছোট থেকে মাঝারি আকারের রোবট ড্রাইভের জন্য, ড্রাইভ মোটরের পছন্দ সাধারণত ব্রাশবিহীন ডিসি মোটর, ব্রাশবিহীন ডিসি মোটর (刷)৷
ব্রাশ মোটর, প্রযুক্তি, ডিসি মোটরগুলির মধ্যে সবচেয়ে পুরানোটি সবচেয়ে সহজ, খরচ সর্বনিম্ন পছন্দ (FIG. 2)৷ কারেন্ট-রোটর এবং রোটর বহনকারী ব্র্যাশ-রোটরের মধ্যে যোগাযোগের কারণে সুইচ (স্টিয়ারিং) রটার উইন্ডিং চারপাশে ক্ষেত্র. মোটরের গতি প্রয়োগ করা ভোল্টেজের একটি ফাংশন, এবং এইভাবে ড্রাইভের অনুরোধ বেশি নয়, তবে টর্ক এবং সংশ্লিষ্ট অবস্থানের ব্যবস্থাপনা কঠিন। মোটর পরিধানের কারণে, ব্রাশ এবং বসন্তের কারণে নোংরা পরিষ্কারের প্রয়োজন, এবং যেহেতু ব্রাশ এবং রটারের যোগাযোগের স্পার্কগুলি ইলেকট্রনিক শব্দের উত্স হয়ে উঠতে পারে (ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক হস্তক্ষেপ) কারণগুলি, যেমন ড্রাইভিং অবস্থা এবং নির্ভরযোগ্যতা সমস্যা। এই সমস্যাগুলির অস্তিত্বের ফলে, বেশিরভাগ ক্ষেত্রে, রোবট ডিজাইনের জন্য একটি ব্রাশ মোটর সর্বনিম্ন আকর্ষণীয় বিকল্প।
চিত্র 2: ব্রাশ মোটর মধ্যে বুরুশ, পরিবাহী (কপার ব্রাশ দিয়ে বা গ্রাফাইট ব্লক দ্বারা উত্পাদিত হওয়ার সম্ভাবনা বেশি) যোগাযোগে রটারের সাথে যোগাযোগ করুন। রটার চালু হওয়ার সাথে সাথে, এটি কয়েলের বর্তমান পোলারিটি
ব্রাশলেস মোটরকে পরিবর্তন করবে (চিত্র 3) 1860 সালে শুরু হয়েছিল, দুটি দিক বিকাশের জন্য ধন্যবাদ: একটি শক্তিশালী স্থায়ী চুম্বক, ছোট আকার, কম খরচ; দ্বিতীয়টি হল ছোট আকারের উচ্চ দক্ষতার ইলেকট্রনিক সুইচ (সাধারণত এমওএস টিউব, তবে কখনও কখনও এটি একটি বাইপোলার ট্রানজিস্টর হয়) সাথে কম চাপের ড্রপটি উইন্ডিং কারেন্টে স্যুইচ করার জন্য। যান্ত্রিক কমিউটেটর ব্রাশ মোটরের সাথে প্রতিস্থাপিত কোরের চুম্বকের মধ্যে মিথস্ক্রিয়া ঘূর্ণনের সাথে স্থির কয়েলের চারপাশে স্যুইচ করুন। সঠিক নিয়ন্ত্রণ এমওএস টিউবের মাধ্যমে (সাধারণত এইচ ব্রিজের কাঠামোতে কনফিগার করা হয়) চালু এবং বন্ধ, কুণ্ডলী চৌম্বক ক্ষেত্রের উপর সুইচ ছিল। MOS টিউব অন-অফ ফ্রিকোয়েন্সি পরিবর্তন করে, মোটর গতি যা নিয়ন্ত্রণ করা যায়। এছাড়াও, একটি সেন্সরের মাধ্যমে, মোটর কন্ট্রোলার রোবটের অবস্থানে যেতে পারে, এটি রোবটের কার্যকারিতার উপর আরও ভাল নিয়ন্ত্রণ করতে পারে।
চিত্র 3: ব্রাশবিহীন মোটরে, যখন রটার কয়েলের চৌম্বক ক্ষেত্রের স্থায়ী চুম্বকের সাথে মিথস্ক্রিয়া হয়, তখন স্টেটর উইন্ডিংয়ে কয়েল কারেন্ট হয় বৈদ্যুতিক সুইচ। ডায়াগ্রাম, রটারের শূন্যতা মধ্যম অবস্থানের অন্তর্গত
