Inertia ni hali ya kuzunguka mhimili wa kipimo wa hali ngumu ya mwili, wakati wa hali ni sifa ya saizi ya vigezo vya hali ya mzunguko wa mwili mgumu. Ni kwa wingi wa mwili mgumu, ubora unahusiana na usambazaji wa jamaa na shimoni inayozunguka. (Inarejelea hali bora ya mwili mgumu haitakuwa na mabadiliko yoyote ya kitu), chaguo na hali ya hali ya gari, pia ni kiashiria muhimu cha gari la servo. Inahusu wakati wa inertia ya rotor ya servo motor yenyewe, ni muhimu sana kwa kupungua kwa motor. Ikiwa sio mechi nzuri ya inertia, hatua ya motor itakuwa si laini sana.
hesabu ya hali ya mzigo
sehemu zote zinazosonga zinazoendeshwa na motor, bila kujali sehemu zinazozunguka, au vipengele vya mwendo wa mstari, zote huwa wakati wa mzigo wa motor wa inertia. Mzigo wa shimoni wa magari kwenye wakati wa jumla wa inertia unaweza kuendeshwa kwa kuhesabu kila sehemu ya hali, na kulingana na sheria fulani za kuongezwa.
1) Hali ya hewa ya silinda kama vile skrubu ya mpira na shimoni ya gia inayozunguka katikati ya hali ya hewa inaweza kukokotwa kwa fomula ifuatayo:
J = (πγ(32)* D4L (公斤cm2)
kwa bidhaa za chuma, kama vile taasisi zinaweza kukokotwa kwa fomula ifuatayo:
J = (0. * 10-786)* D4L ya gansi & cm 2)
D4L (公斤cm2) nyenzo (kg/cm2) silinda ya D iliyonyooka moja kwa moja (cm) L urefu wa silinda (cm)
2)Kitu kinachosonga cha axial wakati wa hali ya hali ya kifaa cha kufanyia kazi, benchi ya kazi, kama vile wakati wa axial wa kusongesha wa kitu, inaweza kupatikana kutoka kwa fomula ifuatayo:
J = W * (L/2π) (L/2π) (L/2π) (L/2π ) aina ya
kitu kinachosonga (2) aina ya mstari wa 2 (W) thekg）Kwa kila motor ya L
iko katika mwelekeo wa mstari wa moja kwa moja wa umbali,
cm） 3) Silinda kuzunguka katikati ya hali ya hewa
: wakati harakati ya silinda kuzunguka katikati ya hali ni ya aina hii ya hali ya
mfano: kama gia kubwa iliyonyooka, ili kupunguza hali, mara nyingi kwenye diski mashimo yaliyosambazwa sawasawa yanachimbwa kwa wakati huu wa hali ya hewa + 2. W公斤cm2) aina: Jo kwa silinda huzunguka mhimili wake wa hali ya hewa (kgcm2）W (uzito wa silindakg）Radi ya mzunguko wa R (cm） 4)Mhimili wa mwendo wa kutofautisha wa kimitambo wa hesabu ya inertia utaonyeshwa juu ya muda wa upakiaji wa inertia
J. (N1, N2) 2 Jo
kwa shimoni ya
ni nini athari ya mzigo, uwiano wa inertia katika nadharia, hali ya mfumo (Ikiwa ni pamoja na servo motor + mzigo) Je, ni kubwa zaidi, wakati wa kujibu
: aina katika N1 N2 ni idadi ya meno kwenye gia
polepole wa motor ni wakati wa kubuni umezingatiwa katika muda wa kujibu vitu karibu na mzunguko wa shimoni, kwa ujumla kuzunguka mhimili wa x na Ix alisema
hali ya motor inafafanuliwa kama: J = & sum mi*ri^2
(1)Aina mi alisema chembe rigid ya ubora wa ri alisema umbali wima kutoka kwa mhimili wa inertia ya chembe ya ubora wa kigezo cha kufanya. mwili mgumu, ubora unahusiana na usambazaji wa jamaa na shimoni inayozunguka. Wakati wa hali ya mwili mgumu unafanywa kwa ubora, usambazaji wa wingi, mambo matatu huamua nafasi ya rotor
(2) Mwili mgumu wa mhimili tofauti wa mzunguko, ambao ulitaja wakati wa hali, lazima uelezee ni mhimili gani wa kufanya maana.
