Kidanganyifu,
mashine ya kutengenezea sindano ya wasifu wa sindano iliyojitolea ilikuwa sehemu ya uwezo wa kuiga utendakazi wa kiungo cha juu cha mwili wa binadamu, inaweza kudhibiti kiotomatiki bidhaa au zana zinazoendesha kulingana na mahitaji yaliyoamuliwa mapema kwa ajili ya uendeshaji wa vifaa vya uzalishaji otomatiki. Sindano ya manipulator ni pamoja na vifaa kwa ajili tu ya sindano ukingo mashine automatisering uzalishaji, inaweza kupunguza kazi nzito mwongozo, kuboresha mazingira ya kazi na usalama katika uzalishaji; Kuongeza uzalishaji wa mashine ya ukingo sindano, ubora wa bidhaa imara, kupunguza kiwango cha chakavu, kupunguza gharama za uzalishaji, kuongeza ushindani wa makampuni ya biashara na jukumu muhimu sana.
ujumla sindano ukingo mashine ari manipulator na mfumo wa kudhibiti, mfumo wa kuendesha gari na mfumo mtendaji, nk
,
katika karatasi hii, mfumo servo manipulator katika maombi ya mkono triaxial mitambo. Mfumo wa udhibiti wa vidhibiti michoro vya kuzuia
, aina za mfumo wa udhibiti wa PLC zina hasa, kidhibiti cha kushika mkono cha kadi, mfumo maalum wa kudhibiti. Kwa hali ya udhibiti, udhibiti mkuu wa mapigo, udhibiti wa analog, udhibiti wa basi. Kidhibiti cha mabasi chenye mhimili mingi ni mwelekeo wa maendeleo.
mfumo wa gari: (Kisha, juu na chini, kusababisha piga): kuwa na nyumatiki, inverter, aina za mfumo wa servo ni hasa. Uendeshaji wa Servo ili kutambua udhibiti wa kitanzi kilichofungwa, usahihi ni wa juu, kwa kasi, ni mfumo wa uendeshaji wa uendeshaji maarufu zaidi.
mfumo wa kudhibiti ni hesabu kudhibiti kudhibiti kadi, kufundisha kuwajibika kwa ajili ya mipango trajectory, ufuatiliaji, programu, nk Kudhibiti mbinu kwa ajili ya mwelekeo wa kunde. Picha halisi ya kidanganyifu cha sindano ya mhimili 2.
mfumo wa gari ni mfumo wa servo, amri ya PC ya majibu, inayohusika na udhibiti wa mwendo wa mhimili wa transverse, nguvu ya servo ni 750 w, na 5 kuliko kipunguzaji. Shimo kuu la mkono rezai, w 1000, na 5 kuliko kipunguza.
kipunguza gia ya kiendeshi (Cuhk reducer)Na kiendeshi cha kapi, mhimili unaopita wa mita 1. 5.
3, mahitaji muhimu ya kidhibiti cha injini inayoendeshwa kwa sindano
(1) Usahihi wa juu: L5 servo 17 encoder katika muundo wa mitambo katika hali ya kawaida ya kutosha ili kuhakikisha usahihi wa nafasi ya kichezeshi. Acha mara kwa mara kazi ya kukandamiza mtetemo wa tome, kuweka usahihi.
(2) Super utulivu: sindano ukingo mashine kufanya kazi bila kuacha kwa manipulator haiwezi kushindwa, kuathiri uzalishaji wa kiwanda, motor, gari lazima kuwa na uwezo wa operesheni imara, kosa kidogo hutokea. L5 servo imekuwa operesheni thabiti katika eneo la mashine ya ukingo wa sindano. Mazoezi yanaonyesha kuwa ubora wa servo unastahili kuaminiwa.
(3) Kupambana na kuingiliwa: sindano ukingo mashine kwa mazingira tata sumakuumeme kwenye tovuti, kupambana na Jamming, dereva lazima kuhakikisha kwamba kuchukua nafasi ya usahihi.
(4) Ufanisi wa hali ya juu: servo ina mashine ya basi ya mwendo kasi, kupitia algorithm maalum kuboresha kasi ya gari ili kuhakikisha mzunguko wa uendeshaji wa kidanganyifu cha sindano ili kukidhi mahitaji ya wateja.
4, sindano manipulator kila shimoni motor kuendesha
malengo makuu yafuatayo kwa ajili ya tatu axial sindano manipulator hali ya jumla ya matumizi, kama kuendelea kuboresha kasi au kupunguza muda deceleration, gari itakuwa kuwasilishwa kwa overload au pampu up high voltage kuongozwa na makosa
retrogradation upinzani vifaa kwa ujumla: mara kwa mara kuanza-stop, deceleration wakati ndogo, kasi ya haraka, short kukimbia kwa muda wa karibu, shark, dont kuanza kuonekana, kuendesha gari na kuacha muda mfupi, kukimbia kwa ziada, dont kukimbia na kuacha.
mzunguko wa operesheni: 5 -6 s
mhimili wa kupita; Kupitisha servo motor ya 750 w + 1: 5 kupunguza kupitia gari la ukanda, wakati wa inertia ni kubwa sana.
mhimili wa juu na wa chini: kupitisha servo motor ya 400 w + 1: 5 kupunguzwa kwa njia ya maambukizi ya ukanda.
mhimili wa kuongoza: kuvuta sampuli ya servo motor ya 400 w + 1: 5 kupunguzwa kwa muda wa ukandamizaji wa shimoni ya gari la ukanda:
kukimbia 200 -500 ms
wakati wa kupungua kwa shimoni ya juu na ya chini: 150 -300 ms
mwongozo wa kupunguza kasi ya shimoni: vuta - 150Upeo wa kasi 300 ms
300 PM:
usahihi wa eneo: 0. 5 mm
5, makala ya mradi:
1, aina ya basi encoders usahihi juu: 5 line uhusiano, kupambana na Jamming, wiring urahisi; Kisimbaji cha ubora wa juu, hakikisha usahihi wa nafasi ya kidhibiti.
2, wakati wa kitambulisho hali: yanafaa kwa ajili ya ukanda, kama vile manipulator waya fimbo kutumika maambukizi njia; Udhibiti sahihi wa usambazaji wa torati, utendakazi thabiti ulioboreshwa.
3, parameter self-tuning: moja kwa moja tuning vigezo, kuboresha utendaji manipulator nzima.
4, nguvu mitambo vibration kukandamiza kazi: pendulum vibration ukandamizaji kazi inaweza kuondokana na oscillating mitambo mwishoni; Seti nyingi za kichujio cha notch ili kuondoa resonance ya mitambo. :
5, kizazi cha pili cha mfano wa parameta ya mfumo wa servo kilianzishwa, utekelezaji wa maagizo ya hali ya juu kufuatia operesheni.
6, nguvu na rahisi kutumia PC programu: jumuishi parameter editing; kugundua makosa ya kawaida kama vile over-current, over-voltage na overload; Sampuli ya wakati halisi ya msimamo, kasi na habari ya sasa.
6, maombi hitimisho:
1, nne jumla servo debugging mchakato rahisi, portability nzuri, athari ya kuridhika mteja, utendaji inaweza kulinganishwa na nje servo motor.
2, 4 macro servo kwenye soko kwa zaidi ya mwaka mmoja, hadi sasa haionekani kosa la servo, kuegemea thabiti kutambuliwa na wateja wa tasnia.
3, nne macros gharama nafuu servo, kuamini kwamba kuleta mshangao zaidi kwa wateja wapya na wa zamani.
4, nne macros servo kusikiliza mahitaji ya wateja, majibu ya haraka, kusaidia wateja mifano mpya kujaribu debugging, mahitaji ya wateja kwa ajili ya kazi ya kuboresha bidhaa kufanyika na kwa wakati.
bidhaa kuu: motor stepper, brushless motor, servo motor, wanazidi motor drive, brake motor, linear motor na aina nyingine ya mifano ya stepper motor, karibu kuuliza. Simu:
