Манипулятор, инъекциялық профильді
бүрку машинасы арнайы манипулятор адам денесінің жоғарғы аяқ-қолының функциясына еліктей алатын бөлігі болды, автоматтандырылған өндірістік жабдықтың жұмысына алдын ала белгіленген талапқа сәйкес өнімдерді немесе жұмыс істейтін құралдарды автоматты түрде басқара алады. Инъекциялық манипулятор тек құю өндірісіне арналған автоматтандыру машиналарымен жабдықталған, ол ауыр қол еңбегін азайтуға, өндірістегі еңбек жағдайлары мен қауіпсіздікті жақсартуға мүмкіндік береді; Инъекциялық қалыптау машинасының өнімділігін, тұрақты өнім сапасын арттыру, сынықтарды азайту, өнімнің өзіндік құнын төмендету, кәсіпорындардың бәсекеге қабілеттілігін арттыру өте маңызды рөл атқарады.
Жалпы бүрку машинасы басқару жүйесімен арнайы манипулятор, жүргізу жүйесі және атқарушы жүйе және т.б.
,
осы мақалада, үш осьті механикалық қолды қолданудағы сервоманипулятор жүйесі. Блок-схемалар
манипуляторды басқару жүйесі, PLC басқару жүйесінің түрлері негізінен, басқару картасының қол контроллері, арнайы басқару жүйесі бар. Басқару режимі үшін негізгі импульсті басқару, аналогты басқару, шинаны басқару. Автобусты басқарудың көп осьті манипуляторы даму тенденциясы болып табылады.
жетек жүйесі: (Сосын, жоғары және төмен, циферблатқа апарады): пневматикалық, инверторлы, сервожетекті жүйенің түрлері негізінен бар. Жабық циклды басқаруды жүзеге асыруға арналған сервожетек, дәлдігі жоғарырақ, жылдамырақ, ең танымал жетек манипулятор жүйесі.
басқару жүйесі – инвентарлық бақылаудың бақылау картасы, траекторияны жоспарлауға, бақылауға, бағдарламалауға және т.б. жауап береді. Импульстік бағытты басқару әдісі. 2 осьті инъекциялық манипулятордың физикалық суреті.
жетек жүйесі – сервожүйе, жауап ДК пәрмені, көлденең ось қозғалысын басқаруға жауапты, сервоқуаты 750 Вт, редукторға қарағанда 5. Негізгі иін білік резаи, 1000 Вт, 5 редуктормен.
жетек редукторы (Cuhk редукторы)Және шкив жетегі, көлденең ось диапазоны 1. 5м。
3, инжекциялық манипулятор қозғалтқышымен басқарылатын негізгі талаптар
(1)Жоғары дәлдік: қалыпты жағдайларда механикалық құрылымдағы L5 серво 17 кодер манипулятордың орналасу дәлдігін қамтамасыз ету үшін жеткілікті. Дірілді басу функциясы, орналасу дәлдігі.
(2) Өте тұрақтылық: манипулятор үшін тоқтаусыз жұмыс істейтін инъекциялық қалыптау машинасы сәтсіздікке ұшырамайды, зауыттық өндіріске әсер етеді, қозғалтқыш, жетек тұрақты жұмыс істей алуы керек, аз ақаулық орын алады. L5 сервосы инъекциялық қалыптау машинасының орнында тұрақты жұмыс жасады. Тәжірибе көрсеткендей, сервосапа сенімге лайық.
(3) Кедергіге қарсы: инъекциялық қалыптау машинасы учаскедегі күрделі электромагниттік ортаға, кептеліске қарсы, жүргізуші қою орнын дәл қабылдауды қамтамасыз етуі керек.
(4) Жоғары тиімділік: сервода автобустың жоғары жылдамдықты машинасы бар, арнайы алгоритм арқылы тұтынушы талаптарын қанағаттандыру үшін инъекциялық манипулятордың жұмыс циклін қамтамасыз ету үшін қозғалтқыш жылдамдығын жақсартады.
4, инъекциялық манипулятор әрбір білік қозғалтқышы
үш осьтік инъекциялық манипуляторды пайдаланудың жалпы шарттары үшін келесі негізгі мақсаттарды жүргізеді, егер жылдамдықты жақсарту немесе баяулау уақытын азайту жалғастырылса, жетек шамадан тыс жүктелуге немесе сорғыға беріледі, бұл
тұтастай кері ретроградацияға қарсылық жабдығының дұрыс болмауына әкелді: жиі старт-тоқтату, баяулау, қозғалтқышты қысқа мерзімде қосу, жылдам іске қосу кезеңі, қозғалтқыштың жылдам жұмыс істеу уақыты, қысқа іске қосу кезеңі, тоқтаңыз, шайқау кезінде пайда болуына жол бермеңіз.
жұмыс циклі: 5 -6 с
көлденең ось; Белдік жетегі арқылы 750 Вт + 1:5 азайту сервоқозғалтқышты қабылдаңыз, инерция моменті өте үлкен.
жоғарғы және төменгі ось: белдік беріліс қорабы арқылы 400 Вт + 1:5 азайту сервомоторды қабылдаңыз.
жетекші осі: сынама алу сервоқозғалтқышының 400 Вт + 1:5 азайту белдік жетек білігінің баяулау уақыты:
іске қосу 200 -500 мс
жоғарғы және төменгі білік тежелу уақыты: 150 -300 мс
бағыттаушы білік тежелу уақыты: тарту - 150 Максималды жылдамдық
: RPM 300.
орналасу дәлдігі: 0, 5 мм
5, жобаның ерекшеліктері:
1, шиналық типті жоғары дәлдіктегі кодерлер: 5 желілік қосылым, кептеліске қарсы, ыңғайлы сымдар; Жоғары ажыратымдылықтағы кодер, манипулятордың орналасу дәлдігін қамтамасыз етіңіз.
2, инерция моменті сәйкестендіру: белбеу үшін жарамды, мысалы, сымды манипулятор пайдаланылатын беріліс жолы; Дәл бұрылу моментін басқару, жақсартылған динамикалық өнімділік.
3, параметрдің өзін-өзі баптауы: автоматты баптау параметрлері, манипулятордың бүкіл өнімділігін жақсарту үшін.
4, күшті механикалық дірілді басу функциясы: маятник дірілді басу функциясы соңында механикалық тербелістерді жоя алады; Механикалық резонансты жою үшін ойық сүзгісінің бірнеше жиынтығы. :
5, сервоалгоритм жүйесінің параметр моделінің екінші буыны орнатылды, операциядан кейін жоғары позиция нұсқаулығын жүзеге асыру.
6, күшті және пайдалану оңай ДК бағдарламалық қамтамасыз ету: біріктірілген параметрді өңдеу; Аса ток, артық кернеу және шамадан тыс жүктеме сияқты жалпы ақауларды анықтау; Нақты уақыттағы позицияны, жылдамдықты және ағымдағы ақпаратты іріктеу.
6, қолдану туралы қорытынды:
1, төрт макросерво күйін келтіру процесі қарапайым, жақсы тасымалдануы, тұтынушылардың қанағаттануының әсері, өнімділігін импортталған сервомотормен салыстыруға болады.
2, 4 макро серво нарықта бір жылдан астам уақыт бойы, әзірге серво ақауы пайда болмайды, тұрақты сенімділік салалық тұтынушылар мойындады.
3, төрт макрос үнемді серво, бұл жаңа және ескі тұтынушыларға көбірек таң қалдырады деп санайды.
4, тұтынушылардың қажеттіліктерін тыңдау үшін төрт макрос серво, жылдам жауап беру, тұтынушыларға жаңа үлгілерді жөндеуге көмектесу, өнімді жақсарту жұмыстары және уақытында тұтынушы сұранысы.
Негізгі өнімдер: қадамдық қозғалтқыш, щеткасыз қозғалтқыш, сервомотор, қадамдық қозғалтқыш жетегі, тежегіш қозғалтқыш, сызықтық қозғалтқыш және басқа да қадамдық қозғалтқыш үлгілерінің түрлері, сұрауға қош келдіңіз. Телефон:
