Тарилгын манипулятор робот үйлдвэрлэлийн моторт суурилсан шийдэл

Манипулятор, тарилгын профиль
тарилгын машин нь хүний ​​биеийн дээд мөчний үйл ажиллагааг дуурайдаг, автоматжуулсан үйлдвэрлэлийн тоног төхөөрөмжийн ажилд урьдчилан тодорхойлсон шаардлагын дагуу бүтээгдэхүүн эсвэл ажиллаж байгаа багаж хэрэгслийг автоматаар удирдаж чаддаг нэг хэсэг юм. Манипулятор тарилга нь зөвхөн тарилгын үйлдвэрлэлд зориулагдсан автоматжуулалтын төхөөрөмжөөр тоноглогдсон бөгөөд энэ нь хүнд гар хөдөлмөрийг бууруулж, хөдөлмөрийн нөхцөл, үйлдвэрлэлийн аюулгүй байдлыг сайжруулдаг; Тарилгын машины бүтээмжийг нэмэгдүүлэх, бүтээгдэхүүний чанарыг тогтвортой байлгах, хаягдал хэмжээг бууруулах, үйлдвэрлэлийн өртгийг бууруулах, аж ахуйн нэгжүүдийн өрсөлдөх чадварыг нэмэгдүүлэхэд маш чухал үүрэг гүйцэтгэдэг.
ерөнхий тарилгын машин нь удирдлагын систем, жолоодлогын систем, гүйцэтгэх систем гэх мэт тусгай зориулалтын манипулятор



,
, гурвалсан механик гарыг хэрэглэхэд серво манипуляторын систем. Блок диаграмм

манипуляторын хяналтын систем, PLC хяналтын системийн төрлүүд нь голчлон хяналтын картын гар удирдлага, тусгай хяналтын системтэй байдаг. Хяналтын горимын хувьд үндсэн импульсийн удирдлага, аналог удирдлага, автобусны удирдлага. Автобусны удирдлагын олон тэнхлэгт манипулятор нь хөгжлийн чиг хандлага юм.
хөтөч систем: (Дараа нь, дээш доош, залгах хүргэж): хийн, инвертер, servo хөтөч системийн төрөл нь голчлон байна. Хаалттай давталтын хяналтыг хэрэгжүүлэхэд зориулагдсан Servo хөтөч нь өндөр нарийвчлалтай, илүү хурдан бөгөөд хамгийн алдартай жолоодлогын манипулятор систем юм.
хяналтын систем нь бараа материалын хяналтын хяналтын карт, траекторийн төлөвлөлт, хяналт, програмчлал гэх мэтийг хариуцдаг. Импульсийн чиглэлийг хянах арга. 2 тэнхлэг тарилгын манипуляторын физик зураг.
жолоодлогын систем нь хөндлөн тэнхлэгийн хөдөлгөөнийг удирдах үүрэгтэй, хариу үйлдлийн компьютерийн команд бүхий серво систем бөгөөд серво хүч нь 750 Вт, бууруулагчаас 5 байна. Үндсэн гарны гол резаи, 1000 Вт, бууруулагчаас 5-тай.
хөтөч араа бууруулагч (Cuhk бууруулагч) Мөн дамар хөтлөгч, хөндлөн тэнхлэгийн хүрээ 1. 5 м。


3, тарилгын манипуляторын моторт гол шаардлага
(1) Өндөр нарийвчлал: L5 servo 17 кодлогч нь ердийн нөхцөлд механик бүтэцтэй, манипуляторын байрлалын нарийвчлалыг баталгаажуулахад хангалттай. Үе үе хүртэл чичиргээ дарах функц, байршлын нарийвчлал.
(2) Тогтвортой байдал: Манипуляторын хувьд зогсолтгүй ажилладаг тарилгын машин нь бүтэлгүйтэх, үйлдвэрийн үйлдвэрлэл, мотор, хөтөч тогтвортой ажиллах чадвартай байх ёстой, бага зэргийн алдаа гардаг. L5 servo шахах хэвний машины ослын газарт тогтвортой ажиллаж байна. Практикаас харахад серво чанар нь итгэл үнэмшилд нийцдэг.
(3) Хөндлөнгийн эсрэг: газар дээрх нарийн төвөгтэй цахилгаан соронзон орчинд шахах машин, түгжрэлээс хамгаалах, жолооч нь тавих байрлалыг үнэн зөв авах ёстой.
(4) Өндөр үр ашиг: Серво нь автобусны өндөр хурдны машинтай бөгөөд тусгай алгоритмаар дамжуулан хөдөлгүүрийн хурдыг сайжруулж, хэрэглэгчийн шаардлагад нийцүүлэн тарилгын манипуляторын үйл ажиллагааны мөчлөгийг баталгаажуулдаг.



4, тарилгын манипулятор тус бүр босоо амны моторыг жолоодох
нь гурван тэнхлэгийн тарилгын манипуляторын ашиглалтын ерөнхий нөхцөл, хэрэв хурдыг үргэлжлүүлэн сайжруулах эсвэл удаашруулах хугацааг багасгах юм бол хөтөч нь хэт ачаалал өгөх эсвэл өндөр хүчдэлийг шахах бөгөөд энэ нь
тоног төхөөрөмжийг бүхэлд нь буруу буцаах эсэргүүцлийг бий болгоно: ойр ойрхон эхлэх-зогсоох, удаашруулах, хөдөлгүүрийг богино хугацаанд ажиллуулах, хурдан ажиллуулах, богино хугацаанд ажиллуулах, хөдөлгүүрийг богино хугацаанд ажиллуулах, бага зэрэг ажиллуулах зогсох, сэгсрэх үед гарч ирэхийг бүү зөвшөөр.
үйл ажиллагааны мөчлөг: 5 -6 секундын
хөндлөн тэнхлэг; Туузан хөтөчөөр дамжуулан 750 Вт + 1: 5-ийн бууралттай серво моторыг ашиглах нь инерцийн момент нь маш том байна.
дээд ба доод тэнхлэг: туузан дамжуулагчаар дамжуулан 400 Вт + 1:5 бууруулах серво моторыг ашиглах.
хар тугалга тэнхлэг: 400 Вт-ийн сорьц авах серво моторыг татах + туузан дамжуулагчийн босоо амны саарах хугацаа:
200 -500 мс гүйх
дээд ба доод босоо амны удаашрах хугацаа: 150 -300 мс
хөтөч босоо амны удаашрах хугацаа: татах - 150 Хамгийн их хурд 300
PM.
байршлын нарийвчлал: 0. 5 мм


5, төслийн онцлог:
1, автобусны төрлийн өндөр нарийвчлалтай кодлогч: 5 шугамын холболт, түгжрэлийн эсрэг, тохиромжтой утас; Өндөр нарийвчлалтай кодлогч, манипуляторын байршлын нарийвчлалыг баталгаажуулна.
2, инерцийн моментийг тодорхойлох: туузан дээр тохиромжтой, тухайлбал утсан саваа манипулятор ашигласан дамжуулах зам; Нарийвчлалтай эргүүлэх моментийн удирдлага, сайжруулсан динамик гүйцэтгэл.
3, параметрийн өөрөө тааруулах: автомат тааруулах параметрүүд, гүйцэтгэлийг бүхэлд нь манипулятор сайжруулах.
4, хүчтэй механик чичиргээ дарах функц: дүүжин чичиргээ дарах функц нь төгсгөлд механик хэлбэлзлийг арилгах боломжтой; Механик резонансыг арилгахын тулд олон тооны ховилын шүүлтүүр. :
5, серво алгоритмын системийн параметрийн загварыг хоёр дахь үеийг байгуулж, үйл ажиллагааны дараа өндөр байрлалын зааварчилгааг хэрэгжүүлэв.
6, хүчтэй, хэрэглэхэд хялбар PC програм хангамж: нэгдсэн параметр засварлах; Хэт гүйдэл, хэт хүчдэл, хэт ачаалал гэх мэт нийтлэг алдаа илрүүлэх; Байрлал, хурд, одоогийн мэдээллийг бодит цагийн түүвэрлэх.


6, хэрэглээний дүгнэлт:
1, дөрвөн макро servo дибаг хийх үйл явц нь энгийн, сайн зөөврийн, хэрэглэгчийн сэтгэл ханамжийн нөлөө, гүйцэтгэл нь импортын servo мотортой харьцуулж болно.
2, 4 макро серво нь нэг жил гаруйн хугацаанд зах зээл дээр байгаа бөгөөд өнөөг хүртэл servo алдаа гараагүй бөгөөд тогтвортой найдвартай байдлыг салбарын хэрэглэгчид хүлээн зөвшөөрдөг.
3, дөрвөн макро зардал хэмнэлттэй servo, энэ нь шинэ болон хуучин хэрэглэгчдэд илүү их гайхшралыг авчрах болно гэдэгт итгэдэг.
4, дөрвөн макро серво нь хэрэглэгчийн хэрэгцээг сонсох, хурдан хариу үйлдэл үзүүлэх, үйлчлүүлэгчдэд шинэ загваруудыг дибаг хийхийг оролдоход туслах, бүтээгдэхүүнийг сайжруулах ажлыг цаг тухайд нь хийх хэрэглэгчийн эрэлт хэрэгцээ.
Үндсэн бүтээгдэхүүнүүд: Stepper мотор, сойзгүй мотор, серво мотор, гишгүүртэй мотор хөтөч, тоормосны мотор, шугаман мотор болон бусад төрлийн шаталсан моторын загваруудыг лавлана уу. Утас: