Kas saate mulle öelda, miks ma sellest projektist põnevil olen?
Kas sa tead, kui lahe see on?
\'Ei, Jay,\' Ma kuulen sind ütlemas: ohkan, kui tugevdad end järjekordse põnevusega selgituse saamiseks.
\'Miks sa seda meile ei selgita?
\'Noh, las ma tõusen püsti ja rahunen maha.
Selle projekti idee on mul olnud suurema osa aastast ja olen aktiivselt tegutsenud, alates augustist.
Kõik, mida ma hiljuti postitanud olen, metallrattad, välised katkestused ja minu kaks paljastamisõpetust, on kõik uuringud, mille olen selle projekti jaoks ette valmistanud!
Pealegi on mõned matšid õnneks lahtised ja sobivad selle projekti jaoks suurepäraselt!
Nii et see pole ainult mõne kuu töö tulemus, vaid ka esimene kord, kui ma mängu esitan!
Seega, kui teile meeldib see õpetus või kui olete odava robotisarja fänn, kaaluge minu poolt hääletamist!
Muidugi on see palju vähem lahe kui projekt ise!
Võllikooder ja kiiruse regulaator on keerulised asjad, mille saab nullist üles ehitada (
rääkimata käsitöövahenditest).
Kuid ma kinnitan teile, et saame asjad lihtsaks teha!
Alustame!
Lisateavet odavate robotite valmistamise kohta leiate odavate robotite valikust!
Rohkemate minu tegemiste kohta saate vaadata minu profiililehte!
Digilenti või Digilent Makerspace'i kohta lisateabe saamiseks vaadake Digilenti ajaveebi!
Lihtne vastus on, et need on andurid, mille abil saate hinnata roboti ratta pöörlemiskiirust.
Kui teie mootor või ratas pöörleb, saadab kooder teie robotile kõrgeid ja madalaid signaaliimpulsse.
Need impulsid muutuvad kiiremaks või aeglasemaks sõltuvalt mootori pöörlemiskiirusest.
Impulssi ajastamisega teab teie robot, kui kiiresti mootor pöörleb, ilma et peaksite arvama!
See on väga oluline, kui soovite teha väga täpseid toiminguid ja seda kasutatakse kõikjal.
Tegelikult on enamikul teie kodus oleva printeri mootoritel võllkooder.
Probleem on selles, et need pole odavad!
Selle täpse mõõtmise teostamiseks peab võllkooder olema tavaliselt valmistatud väga täpselt.
Isegi robotikomplekti odav võllkooder tugineb sageli spetsiaalsetele magnetitele ja Halli efekti anduritele.
Taristuga saab odavalt oma maja ehitada
Punase tulega, vana riistvara optilise kodeerija saab mingil väga korralikul viisil taaskasutada, aga ma tahan, et minu kodeerija oleks sellest lähemal. Jah!
See on see, mida sa vajad!
Need tarvikud on selles õpetuses kasutatud metallratta õpetuse tarvikud.
Teil on vaja ka järgmist: see on nii võlli anduri enda puhul!
Kui ma selgitan, kuidas seda asja tegelikult kasutada, tutvustan järgmises õpetuses juhtmeid.
Enne metallvelgede õpetuse alustamist soovite nende veljed poleerida.
See on tegelikult väga oluline samm ja selle hästi tegemine võtab veidi aega.
Isegi sellistel korkidel nagu Snapple'i kork, mida ma kasutan, on rooste vältimiseks õhuke kiht läbipaistvat värvi.
Vaadake selles etapis teist pilti.
Kas näete, kui sügav on minu poleeritud ala?
Te ei soovi poleerida enne, kui kogu serv on nii hästi poleeritud.
Soovitan tõmmata YouTube'i video ja võtta aega selle hoolikaks lihvimiseks.
Pärast seda kasutage rataste tegemiseks minu odava roboti õpetuse metallrattaid!
Selles õpetuses ärge muretsege valmis rataste kleepimise pärast mootori võlli külge, sest enne lõpetamist teeme ratastel veel muudatusi.
Selle etapi jaoks on lindi lõikamiseks kaks võimalust.
Minu eelistatud meetod on panna lõikelauale väike tükk teipi ja kasutada x-
Acto lõiketükke.
Kui te ei ole sellega rahul (
või teie vanemad ei lase teil nuga kasutada)
võite tükid lõigata kääridega.
Iga lindi pikkus peaks olema ainult umbes 1/1/4 (
6 mm, kui kasutate mõistlikumat ühikusüsteemi).
Lõika kolm või neli.
Ma eelistan nelja, kuid neid kõiki on natuke raske oma ratastele panna.
Selle etapi puhul ei ole iga tüki pikkus nii oluline kui laius ja laius peaks olema teie kasutatava lindi laius.
See on hea, sest see tähendab, et iga lindi laius peaks olema täpselt sama.
Kui teip on käes, kleepige need ettevaatlikult ratta serva külge.
Proovige asetada need ühtlaselt, kuid see pole oluline, nii et saate seda otse vaadata.
Oluline on tagada, et iga lindi vahele jääks suur tükk metallist.
See tagab meie koodri anduri kontakti lindi vahelise juhtiva rattaga.
Samuti on oluline veenduda, et teie lint on üsna sirge.
Seda seetõttu, et meie kooder mõõdab iga riba laiust. (
Sellepärast on oluline, et need oleksid sama laiusega.)
See on tõenäoliselt kogu protsessi kõige tüütum samm.
Kui olete noor, võite soovida, et täiskasvanu teeks seda teie eest, kuna see nõuab väga head käelist osavust.
Kui soovite seda tõesti ise teha, võtke aega ja olge ettevaatlik.
Tean, et selle sammu õigeks tegemiseks olen ka ise paar kevadet kogenud.
Libistage ratas mootorile ja kasutage seda, et mõista, kui kõrge peab teie kontaktvedru olema (
nagu esimene pilt). (
Tahaksin märkida, et selle sammu esimesel pildil ei surunud ma vedru sõrmega kokku.
Hoian seda lihtsalt, et saaksite hästi näha vedrusid, mis on ratastega seotud. )
Vaadake selle sammu teist pilti.
Kas näete mu vedrul kerget teravat nurka?
Minu eesmärk on tagada, et vedru oleks ratta servani jõudmiseks veidi alla painutatud.
Samuti jälgin, et mu vedru oleks veidi liiga painutatud, et ots oleks õrnalt ratta servale surutud.
See tähendab, et vedru on alati rattaga kontaktis (
isegi kui auk, mille tabasin, kukkus veidi enne keskpunkti maha).
Kui teate, kuhu vedru painutada, painutage sinna tangidega.
Võib-olla soovite saada selle osa täpse painde kahe tangiga.
Lükake traadi üks ots kontaktvedru põhja.
Selleks libistage traat vedru kahe mähise vahele ja pöörake, kuni see jääb vedru otsas olevate lamedate mähiste vahele.
Kui teete seda õigesti, hoiab vedru ise teie traati, kui seda keevitate.
Leidsin, et joote on siin väga kuum.
Kui teil need on, saate sellega keevitada ka traadi teises otsas olevaid peatihvte.
Pean seda tegema, sest kasutasin liiga jämedaid keerdjuhtmeid, et need kenasti leivalauale ära mahtuda.
Lõpuks liimisin teise kahest juhtmest otse mootori metallkorpuse külge.
See on oluline, kuna mootori korpus on elektriliselt ühendatud metallvõlliga ja metallvõll ühendatakse ka meie metallrattaga!
Samal ajal on ratas, võll ja korpus mootori töö seest isoleeritud.
See tähendab, et meie mootorikorpus tagab meile kindla ja pideva ühenduse metallrattaga!
Kõigepealt pange mootori korpusele isoleerlint.
Ühendasime just juhtme otse korpusega, nii et tahtsime oma kontaktvedru vooluringist isoleerida.
Sel viisil saab ühendus lõpule viia ainult siis, kui vedru puudutab ratta paljast metallosa.
Vaadake, kuidas meie kodeerija praegu töötab?
Enne kui midagi liimime, tahame teada, kuhu meie kevad läheb.
Lükake ratas tagasi meie mootorile ja hoidke lihtsalt kontaktvedru paigal.
Pane tähele, et kuidas teisel pildil vedru ots lindi keskel oleva rattaga kokku puutub?
Pidage meeles, kuhu kontaktvedru põhi läheb, sest järgmisena soovite selle sinna tagasi panna.
Eemaldage ratas, sest järgmine samm toimub peagi ja me ei taha, et see meie teele jääks.
Kandke mootori korpusele (teibitud osale) palju liimi.
Seejärel kasutage tangide paari, et kinnitada kontaktvedru alusega ühendatud traat (nagu näidatud joonisel 3).
Asetage kontaktvedru kindlalt liimikohta.
Püsige stabiilsena, kui see jahtub.
Pärast liimi jahtumist libistage ratas tagasi ja kontrollige uuesti vedru kontaktpunkti.
Nagu näete jooniselt 4, on minu oma minu mugavuse huvides lindi servale natuke liiga lähedal, nii et tegin vedru väikese reguleerimise, venitades vedru. (
Kui vedru ei hoia kontakti ratta servaga, võid vedrut ka tangidega veidi painutada. )
Olge seda tehes väga ettevaatlik, sest te ei soovi vedru ära rikkuda ja peate alustama nullist!
Kui olete rahul sellega, kuidas vedru ratast puudutab, proovige mootor akuga ühendada.
Nii on näha, kuidas ratas vedru all pöörleb.
Hoidke vedru otsal silm peal ja veenduge, et see puudutaks läbimisel alati teipi.
See on võllkooder, mille me valmis saime!
Nagu võis arvata, on see põhimõtteliselt nagu lüliti.
Kui ratas pöörleb, katkestab lint meie kahe juhtme vahelise ühenduse ja seda me tunneme.
Kuna me teame, et iga lindi pikkus on täpselt sama, saame mõõta iga lindi katkestusaega, mis ütleb meile meie mootori kiiruse! Korralik eks?
Kuid me pole veel lõpetanud.
Järgmisena tutvustan, kuidas juhtida mootori kiirust lihtsa PID abil.
Kuna seda tehakse millegi tükkhaaval, mida leiate maja ümbert, ei saa me seda lihtsalt kasutada ja eeldada, et see töötab kohe ideaalselt.
Peame rakendama signaalitöötlust, sarnaselt sellega, mida tutvustasin debinginterrupti õpetuses.
See on minu esimene kord võistlusel, nii et loodan, et kaalute minu poolt hääletamist!
See on ka esimene osa I blesi paarist selle projekti lõpuleviimiseks, seega lugege palun minu PID-õpetust, kui see välja tuleb!
Suur aitäh, loodan, et teile see meeldis!
