Kas oskate öelda, miks ma olen sellest projektist vaimustuses?
Kas sa tead, kui lahe see on?
\ 'No Jay, \' Ma kuulen sind ütlemas, ma ohkan, kui tugevdate end veel ühe põneva seletuse saamiseks.
\ 'Miks te ei selgita seda meile?
\' Noh, las ma tõusen püsti ja rahunege.
Mul on selle projekti idee olnud suurema osa aastast ja olen töötanud aktiivselt, alates augustist.
Kõik, mida ma hiljuti postitasin, metallrattad, välised katkestused ja minu kaks silumisõpetust on kõik uuringud, mille ma selle projekti jaoks ette valmistan!
Lisaks on mõned matšid õnneks avatud ja sobivad selle projekti jaoks ideaalselt!
Nii et see pole mitte ainult mõne kuu töö tulemus, vaid ka mängu esimest korda!
Niisiis, kui teile meeldib see õpetus või kui olete odavate robotite sarjade fänn, kaaluge minu poolt hääletamist!
Muidugi, see on palju vähem lahe kui projekt ise!
Võlli kooderit ja kiiruskaitser on keerulised asjad, mida ühe nullist ehitada (
rääkimata käsitöövarudest),
kuid kinnitan teile, et saame asjad lihtsaks teha!
Alustame!
Lisateavet odavate robotite valmistamise kohta leiate odavate robotite vahemikust!
Rohkem asju, mida ma teen, saate kontrollida minu profiili lehte!
Lisateavet Digilent või Digilent Makerspace'i kohta leiate Digilent ajaveebist!
Lihtne vastus on see, et need on andur, mida saate roboti ratta pöörlemise kiiruse hindamiseks.
Kui teie mootor või ratas pöörleb, saadab kooder robotile kõrge ja madala signaalimpulsi.
Need impulsid muutuvad kiiremini või aeglasemaks sõltuvalt mootori pöörlemiskiirusest.
Pulsi ajastamisega teab teie robot, kui kiiresti mootor pöörleb, ilma et peaksite arvama!
See on väga oluline, kui soovite teha väga täpseid toiminguid ja seda kasutatakse igal pool.
Tegelikult on enamikul teie kodus olevatel mootoritel võlli kooder.
Probleem on selles, et nad pole odavad!
Selle täpse mõõtmise täitmiseks tuleb võlli kooderit tavaliselt valmistada väga täpselt.
Isegi robotikomplekti odav võll kooder tugineb sageli spetsiaalsetele magnetidele ja saali efekti anduritele.
Infrastruktuuriga punase tulega saate oma maja odavalt ehitada
, saate optilise kooderi vanast riistvarast mingil väga kenal viisil taaskasutada, kuid ma tahan, et mu kooder oleks sellest lähemal. Jep!
Seda vajate!
Need tarvikud on selles õpetuses kasutatava metallist õpetuse tarned.
Teil on vaja ka järgmist: see kehtib võlli kooderi enda puhul!
Kui ma selgitan, kuidas seda asja tegelikult kasutada, tutvustan järgmises õpetuses juhtmestikku.
Enne metallist rattaõppe alustamist soovite nende veljed lihvida.
See on tegelikult väga oluline samm ja see võtab natuke aega, et seda hästi teha.
Isegi mütsidel, nagu näiteks Snapple Cap I kasutamisel, on rooste vältimiseks õhuke kiht selget värvi.
Vaadake selles etapis teist pilti.
Kas näete, kui sügav on piirkond, kus ma poleerin?
Te ei taha lihvida, kuni kogu serv on niimoodi poleeritud.
Soovitan YouTube'is video tõmmata ja selle hoolikaks lihvimiseks natuke aega võtta.
Pärast seda kasutage rattad minu odava roboti õpetuse metallrattaid!
Selles õpetuses ei muretse lõpetatud rataste mootorivõlli külge kleepimise pärast, sest enne lõpetamist teeme ratastel rohkem muudatusi.
Selle sammu lindi lõikamiseks on kaks võimalust.
Minu eelistatud meetod on panna väike tükk lindilõikelauale ja kasutada X-
akto lõiketükke.
Kui te pole sellega rahul (
või kui teie vanemad ei lase teil nuga kasutada),
saate tükke kääridega lõigata.
Iga lindi pikkus peaks olema ainult umbes 1/1/4 (
6 mm, kui kasutate mõistlikumat ühiksüsteemi).
Lõika kolm või neli.
Ma eelistan nelja, kuid natuke keeruline neid mu ratastele panna.
Selle etapi jaoks pole iga tüki pikkus nii oluline kui laius ja laius peaks olema iga kasutatava lindi laius.
See on hea, kuna see tähendab, et iga lindi laius peaks olema täpselt sama.
Kui lint on olemas, pange need ettevaatlikult ratta serva külge.
Proovige neid ühtlaselt paigutada, kuid see pole vahet, nii et saate seda otse vaadata.
Oluline on tagada, et iga lindi vahel oleks suur tükk paljast metalli.
See tagab meie kodeerija anduri kontakti lindi vahelise juhtiva rattaga.
Samuti on oluline veenduda, et teie lint on üsna sirge.
Selle põhjuseks on asjaolu, et meie kooder mõõdab iga riba laiust. (
See, miks on oluline, et neil oleks sama laius.)
See on tõenäoliselt kõige tüütum samm kogu protsessis.
Kui olete noor, võiksite täiskasvanu seda teie heaks teha, kuna see nõuab väga head käsitsi osavust.
Kui soovite seda ise teha, võtke aega, et olla ettevaatlik.
Ma tean, et selle sammu paremaks muutmiseks olen ise mõnda vedru kogenud.
Libistage oma ratas mootorile ja kasutage seda, et mõista, kui kõrge teie kontaktvedru peab olema (
nagu esimene pilt). (
Tahaksin rõhutada, et selle sammu esimesel pildil ei surunud ma tegelikult kevade sõrmega kokku.
Ma hoian seda lihtsalt, et näete vedrusid, mis on ratastega hästi seotud.)
Vaadake seda teist pilti.
Kas näete minu kevadel kerget teravat nurka?
Minu eesmärk on veenduda, et vedru on ratta servani jõudmiseks pisut painutatud.
Samuti hoolitsen selle eest, et mu kevad oleks pisut liiga kaugele painutatud, nii et ots surutakse õrnalt ratta servale.
See tähendab, et kevad on alati rattaga kontaktis (
isegi kui ma löönud auk kukkus pisut maha).
Kui olete teadnud, kus kevade painutada, painutage seal tangidega.
Võite saada selle osa täpse painutamise kahe tangiga.
Libistage traadi üks ots kontaktvedru põhja.
Selleks libistage traat vedru kahe mähise vahele ja pöörlege, kuni see on vedru lõpus lamedate mähiste vahel.
Kui teete seda õigesti, hoiab kevad ise selle keevitades teie traati.
Leidsin siinse joodise väga kuumaks.
Kui teil on neid, saate seda kasutada ka juhtme teises otsas olevate peatipside keevitamiseks.
Ma pean seda tegema, kuna kasutasin liiga paksu väänatud juhtmeid, et mahutada korralikult oma leivalauale.
Lõpuks liimisin kahest juhtmest otse mootori metallkorpuse külge.
See on oluline, kuna mootori korpus on elektriliselt ühendatud metallvõlliga ja ka metallvõll ühendatakse meie metallirattaga!
Samal ajal isoleeritakse ratas, võll ja korpus mootoritöötajate seestpoolt.
See tähendab, et meie mootorikorpus annab meile fikseeritud ja pideva ühenduse metallrattaga!
Esiteks pange oma mootori korpusele isoleeriv lint.
Ühendasime lihtsalt traadi otse korpusega, nii et tahtsime oma kontaktvedru vooluringist eraldada.
Sel viisil saab ühendus lõpule ainult siis, kui kevad puudutab ratta paljast metallist osa.
Vaadake, kuidas meie kodeerija praegu töötab?
Enne kui me midagi liimime, tahame teada, kuhu meie kevad läheb.
Libistage ratas tagasi meie mootorisse ja hoidke kontaktvedru lihtsalt paigal.
Pange tähele, et kuidas kevadise otsaga teisel pildil teisel pildil rattaga keskel kokku puutub?
Pidage meeles, kuhu kontaktvedru põhja läheb, sest järgmisena soovite selle sinna tagasi panna.
Eemaldage ratas, kuna järgmine samm juhtub varsti ja me ei taha, et see meie teele jõuaks.
Kandke mootori korpuse jaoks palju liimi (ülemineku jaotise kohal).
Seejärel kasutage kontaktvedru alusega ühendatud traadi kinnitamiseks (nagu näidatud joonisel 3) kinnitamiseks
. Asetage kontaktvedru kindlalt liimipunkti.
Jääge stabiilseks, kui see jahtub.
Pärast liimi jahtumist libistage ratas tagasi ja kontrollige uuesti vedru kontaktpunkti.
Nagu näete jooniselt 4, on minu mugavuse huvides minu mugavuse jaoks natuke liiga lähedal lindi servale, nii et tegin vedru venitades vedruga väikese reguleerimise. (
Kui vedru ei säilita kontakti ratta servaga, võite ka vedru tangidega pisut painutada.)
Olge väga ettevaatlik, kui teete seda, kuna te ei soovi kevadet rikkuda ja peate alustama nullist!
Kui olete kevade ratta puudutamisega rahul, proovige mootor akuga ühendada.
Nii näete ratast kevade all keerlevat.
Hoidke kevade otsas silma peal ja veenduge, et see puudutaks alati linti läbimisel.
See on võlli kooder, mille lõpetasime!
Nagu arvata võis, on see põhimõtteliselt nagu lüliti.
Kui ratas pöördub, ühendab lint ühenduse meie kahe juhtme vahel ja seda, mida me tunneme.
Kuna me teame, et iga lindi pikkus on täpselt sama, saame mõõta iga lindi vaheaja, mis ütleb meile meie mootori kiiruse! Kena eks?
Kuid me pole veel teinud.
Järgmisena tutvustan, kuidas juhtida mootori kiirust lihtsa PID abil.
Kuna seda tehakse millegi tükikese abil, mida maja ümber leiate, ei saa me seda lihtsalt kasutada ja oodata, et see töötab kohe.
Peame rakendama mõnda signaalitöötlust, sarnaselt sellega, mille tutvustasin debinginterrupt õpetuses.
See on minu esimene kord võistlusel, nii et loodan, et kaalute minu poolt hääletamist!
See on ka esimene osa I BLE -st selle projekti lõpuleviimiseks, nii et lugege palun minu PID -i õpetust, kui see välja tuleb!
Tänan teid väga, loodan, et teile meeldis see!
