이 프로젝트에 대해 왜 흥분되는지 말해 줄 수 있습니까?
이것이 얼마나 멋진 지 아십니까?
\ 'No Jay, \'나는 당신이 말하는 것을들을 수 있습니다. 나는 당신이 또 다른 흥분된 설명을 위해 자신을 강화할 때 한숨을 쉬고 있습니다.
\ '왜 우리에게 설명하지 않습니까?
\'글쎄, 내가 일어 서서 진정하겠습니다.
나는 일년 내내이 프로젝트에 대한 아이디어를 가지고 있었고 8 월부터 적극적으로 일하고 있습니다.
내가 최근에 게시 한 모든 내용, 금속 휠, 외부 중단 및 두 개의 Debunking 튜토리얼은 모두이 프로젝트를 위해 준비된 연구입니다!
게다가 운 좋게도 일부 경기는 열려 있으며이 프로젝트에 적합합니다!
그래서 이것은 몇 달 동안의 작업의 결과 일뿐 만 아니라 게임을 처음 제출할 때도!
따라서이 튜토리얼이 마음에 들거나 저렴한 로봇 시리즈의 팬이라면 투표를 고려하십시오!
물론, 그것은 프로젝트 자체보다 훨씬 덜 시원합니다! 샤프트 인코더와 스피드 컨트롤러는
처음부터 하나를 만들기위한 복잡한 것들이지만,
공예 용품은 말할 것도없이
우리가 간단하게 만들 수 있다고 확신합니다!
시작하자!
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더 많은 일을하려면 내 프로필 페이지를 확인할 수 있습니다!
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간단한 대답은 로봇의 휠이 회전하는 속도를 판단하는 데 사용할 수있는 센서라는 것입니다.
모터 나 휠이 회전하면 인코더는 로봇에 높고 낮은 신호 펄스를 보냅니다.
이 펄스는 모터가 회전하는 속도에 따라 더 빠르거나 느리게됩니다.
펄스 타이밍을 통해 로봇은 추측하지 않고 모터가 얼마나 빨리 회전하는지 알고 있습니다!
매우 정확한 작업을 수행하려는 경우 매우 중요하며 어디에서나 사용됩니다.
실제로, 집에있는 프린터의 대부분의 모터에는 샤프트 인코더가 있습니다.
문제는 저렴하지 않다는 것입니다!
이 정확한 측정을 수행하려면 샤프트 인코더는 일반적으로 매우 정확하게 제조되어야합니다.
로봇 키트의 저렴한 샤프트 인코더조차도 종종 특수 자석 및 홀 효과 센서에 의존합니다.
인프라 빨간색 표시등으로 자신의 집을 저렴하게 만들 수 있습니다
. 오래된 하드웨어에서 광학 인코더를 매우 깔끔한 방식으로 재활용 할 수 있지만 인코더가 그보다 더 가까워지기를 원합니다. 네!
이것이 당신이 필요한 것입니다!
이 소모품은이 튜토리얼에 사용 된 금속 휠 튜토리얼 용 소모품입니다.
또한 다음도 필요합니다. 샤프트 인코더 자체의 경우입니다!
실제로 이것을 사용하는 방법을 설명 할 때 다음 자습서에서 배선을 소개합니다.
금속 휠 튜토리얼을 시작하기 전에 림을 연마하고 싶을 것입니다.
이것은 실제로 매우 중요한 단계이며 잘하는 데 시간이 걸릴 것입니다.
Snapple Cap I 'm과 같은 캡조차도 녹을 방지하기 위해 얇은 파인트 층이 있습니다.
이 단계에서 두 번째 그림을보십시오.
내가 닦는 지역이 얼마나 깊은 지 볼 수 있습니까?
당신은 전체 가장자리가 이렇게 잘 연마 될 때까지 연마하고 싶지 않습니다.
YouTube에서 비디오를 꺼내서주의 깊게 연마하는 데 시간이 걸리는 것이 좋습니다.
그 후, 저렴한 로봇 튜토리얼의 금속 휠을 사용하여 바퀴를 완성하십시오!
이 튜토리얼에서는 완성 된 바퀴를 모터 샤프트에 붙이는 것에 대해 걱정하지 마십시오. 우리는 끝나기 전에 바퀴를 더 많이 변경할 것이기 때문입니다.
이 단계에서 테이프를 자르는 두 가지 방법이 있습니다.
내가 선호하는 방법은 절단 보드에 작은 테이프를 넣고 X-
Acto 절단 조각을 사용하는 것입니다.
당신이 이것에 만족하지 않는다면 (
또는 부모님이 나이프를 사용하지 않기 때문에)
가위로 조각을자를 수 있습니다.
각 테이프의 길이는 약 1/1/4 (
보다 합리적인 장치 시스템을 사용하는 경우 6mm)이어야합니다.
3-4를 자릅니다.
나는 4 명을 선호하지만, 내 바퀴에 모두 넣는 것은 조금 어렵다.
이 단계에서는 각 조각의 길이가 너비만큼 중요하지 않으며 너비는 사용중인 테이프의 너비 여야합니다.
이것은 각 테이프의 너비가 정확히 동일하다는 것을 의미하기 때문에 좋습니다.
일단 테이프가 있으면 휠의 가장자리에 고착하도록 조심하십시오.
균등하게 배치하려고하지만 문제가되지 않으므로 직접 볼 수 있습니다.
각 테이프 사이에 큰 베어 메탈이 있는지 확인하는 것이 중요합니다.
이를 통해 인코더 센서가 테이프 사이의 전도 휠과 접촉 할 수 있습니다.
테이프가 상당히 똑바로 있는지 확인하는 것도 중요합니다.
우리의 인코더는 각 막대의 너비를 측정하기 때문입니다. (
그 이유는 왜 같은 너비를 가지고있는 것이 중요합니다.)
이것은 아마도 전체 과정에서 가장 지루한 단계 일 것입니다.
당신이 어릴 때, 당신은 아주 좋은 수동 손재주가 필요하기 때문에 성인이 당신을 위해 그것을하기를 원할 수 있습니다.
당신이 정말로 직접하고 싶다면, 시간을내어 조심하십시오.
나는이 단계를 올바르게하기 위해 몇 가지 스프링을 경험했다는 것을 알고 있습니다.
바퀴를 모터에 밀어 넣고 접촉 스프링이 얼마나 높은지 (
첫 번째 그림처럼) 이해하는 데 사용하십시오. (
이 단계의 첫 번째 그림에서 나는 실제로 손가락으로 봄을 압축하지 않았다는 것을 지적하고 싶습니다.
나는 당신이 바퀴와 잘 관련이있는 스프링을 볼 수 있도록 그것을 잡고 있습니다.)
이 단계에서 두 번째 그림을보십시오.
내 봄에 약간의 날카로운 각도가 보이나요?
내 목표는 봄이 바퀴 가장자리에 도달하기 위해 약간 구부러 지도록하는 것입니다.
또한, 나는 내 봄이 약간 구부러져 휠의 가장자리에 팁이 부드럽게 눌려 지도록합니다.
이것은 스프링이 항상 바퀴와 접촉 할 것임을 의미합니다 (
내가 쳤던 구멍이 약간 떨어 졌더라도).
봄을 어디에서 구부릴 지 알면 펜치로 구부리십시오.
두 개의 펜치 로이 부분을 정확하게 구부릴 수 있습니다.
와이어의 한쪽 끝을 접점 스프링의 바닥에 밀어 넣습니다.
이렇게하려면 스프링의 두 코일 사이의 와이어를 밀어 넣고 스프링 끝에 평평한 코일 사이에 끼워질 때까지 회전하십시오.
당신이 그것을 제대로한다면, 스프링 자체는 용접 할 때 와이어를 고정시킵니다.
나는 여기서 솔더가 매우 뜨겁다는 것을 알았습니다.
당신이 그것들이 있다면, 당신은 그것을 사용하여 와이어의 다른 쪽 끝에 헤드 핀을 용접 할 수도 있습니다.
너무 두꺼운 꼬인 전선을 사용하여 빵 보드에 깔끔하게 맞추기 때문에이 작업을 수행해야합니다.
마지막으로, 나는 두 와이어의 다른 하나를 모터의 금속 하우징에 직접 붙였다.
모터 하우징은 금속 샤프트에 전기적으로 연결되어 있고 금속 샤프트는 금속 휠에도 연결되기 때문에 중요합니다!
동시에, 휠, 샤프트 및 하우징은 모터 워크 내부에서 절연됩니다.
이것은 우리의 모터 하우징이 금속 휠과 고정되고 지속적으로 연결되어 있음을 의미합니다!
먼저 모터 하우징에 절연 테이프를 넣으십시오.
우리는 방금 와이어를 하우징에 직접 연결 했으므로 회로에서 접촉 스프링을 분리하고 싶었습니다.
이런 식으로, 스프링이 휠의 베어 금속 부분에 닿는 경우에만 연결이 완료됩니다.
코더가 어떻게 작동하는지 보시겠습니까?
우리가 무엇이든 붙잡기 전에 봄이 어디로 가는지 알고 싶습니다.
바퀴를 모터로 다시 밀고 접촉 스프링을 제자리에 유지하십시오.
두 번째 그림에서 스프링 끝이 테이프 중앙의 휠과 어떻게 닿는가?
연락처 스프링의 바닥이 어디로 갈지 기억하십시오. 다음에 다시 넣고 싶기 때문입니다.
다음 단계가 곧 일어날 것이기 때문에 바퀴를 제거하고 우리는 그것이 우리의 길에 들어가기를 원하지 않습니다.
모터 하우징에 접착제를 많이 바르십시오 (테이프 업 섹션 위에).
그런 다음 플라이어 한 쌍을 사용하여 접촉 스프링베이스에 연결된 와이어를 클램핑하십시오 (그림 3과 같이)
접점 스프링을 접착제 지점에 단단히 배치하십시오.
식히면 안정적으로 유지하십시오.
접착제가 식은 후 휠을 뒤로 밀고 스프링 접촉 지점을 다시 확인하십시오.
그림 4에서 볼 수 있듯이 내 편안함을 위해 내 편안함은 테이프의 가장자리에 너무 가깝기 때문에 스프링을 스트레칭하여 스프링을 약간 조정했습니다. (
스프링이 휠의 가장자리와 접촉을 유지하지 않으면 플라이어로 스프링을 약간 구부릴 수도 있습니다.)
스프링을 망치지 않고 처음부터 시작해야하기 때문에이 작업을 수행하면 매우 조심하십시오!
스프링이 휠에 닿는 방식에 만족하면 모터를 배터리에 연결하십시오.
이렇게하면 봄에 바퀴가 회전하는 것을 볼 수 있습니다.
스프링 끝을 주시하고 통과 할 때 항상 테이프에 닿아 있는지 확인하십시오.
이것은 우리가 마친 샤프트 인코더입니다!
당신이 추측했듯이, 그것은 기본적으로 스위치와 같습니다.
휠이 회전하면 테이프는 두 와이어 사이의 연결을 연결 해제하며, 우리가 느끼는 것입니다.
우리는 각 테이프의 길이가 정확히 동일하다는 것을 알고 있기 때문에 각 테이프의 휴식 시간을 측정 할 수있어 모터의 속도를 알려줍니다! 깔끔하게?
그러나 우리는 아직 끝나지 않았습니다.
다음으로 간단한 PID를 사용하여 모터의 속도를 제어하는 방법을 소개합니다.
이것은 집 주변에서 찾을 수있는 단편적인 일로 이루어 지므로, 우리는 그것을 사용하고 즉시 완벽하게 작동 할 것으로 기대할 수 없습니다.
DebingInterrupt 튜토리얼에서 소개 한 것과 유사한 신호 처리를 적용해야합니다.
레이스에서 처음이므로 투표를 고려해 주시기 바랍니다.
이것은 또한이 프로젝트를 완료하기위한 한 쌍의 i bles의 첫 번째 부분이므로, 내 PID 튜토리얼이 나올 때 읽으십시오!
정말 감사합니다. 이걸 즐겼 으면 좋겠어요!
