Kan jy vir my sê hoekom ek opgewonde is oor hierdie projek?
Weet jy hoe cool dit is?
\'Nee Jay,\' ek kan jou hoor sê, ek sug as jy jouself versterk vir nog 'n opgewonde verduideliking.
\'Hoekom verduidelik jy dit nie vir ons nie?
\'Wel, laat ek opstaan en kalmeer.
Ek het die idee van hierdie projek vir die grootste deel van die jaar gehad, en ek het aktief gewerk, vanaf Augustus.
Alles wat ek onlangs geplaas het, metaalwiele, eksterne onderbrekings, en my twee debunking-tutoriale is alles navorsing wat ek vir hierdie projek voorberei het!
Boonop is van die wedstryde gelukkig oop en is dit perfek vir hierdie projek!
Dit is dus nie net die resultaat van 'n paar maande se werk nie, maar ook die eerste keer dat ek die speletjie indien!
Dus, as jy van hierdie tutoriaal hou, of as jy 'n aanhanger van die goedkoop robotreeks is, oorweeg dit om vir my te stem!
Natuurlik is dit baie minder cool as die projek self!
As-enkodeerder en spoedbeheerder is komplekse dinge om een van nuuts af te bou (
Om nie eers te praat van handwerkvoorrade nie)
Maar ek verseker jou dat ons dinge eenvoudig kan maak!
Kom ons begin!
Vir meer instruksies oor die maak van goedkoop robotte, kyk na die goedkoop robotreeks!
Vir meer dinge wat ek doen, kan jy my profielbladsy nagaan!
Vir meer inligting oor Digilent of Digilent Makerspace, kyk na die Digilent-blog!
Die eenvoudige antwoord is dat hulle 'n sensor is wat jy kan gebruik om die spoed waarteen die wiel van die robot draai, te oordeel.
Wanneer jou motor of wiel draai, stuur die enkodeerder hoë en lae seinpulse na jou robot.
Hierdie pulse sal vinniger of stadiger word, afhangende van die spoed waarteen die motor draai.
Deur die pols te bepaal, weet jou robot hoe vinnig die motor draai sonder om te raai!
Dit is baie belangrik as jy baie presiese aksies wil doen, en dit word oral gebruik.
Trouens, die meeste van die motors in jou drukker by die huis het 'n as-enkodeerder.
Die probleem is, hulle is nie goedkoop nie!
Om hierdie presiese meting uit te voer, moet die as-enkodeerder gewoonlik baie presies vervaardig word.
Selfs die goedkoop as-enkodeerder van die robotstel maak dikwels staat op gespesialiseerde magnete en Hall-effeksensors.
Jy kan jou eie huis goedkoop bou met infrastruktuur
Rooi lig, jy kan die optiese enkodeerder van die ou hardeware op een of ander baie netjiese manier herwin, maar ek wil hê my enkodeerder moet nader as dit wees. Jip!
Dit is wat jy nodig het!
Hierdie voorrade is die voorrade vir die metaalwiel-tutoriaal wat in hierdie handleiding gebruik word.
Jy het ook die volgende nodig: dit is die geval met die as-enkodeerder self!
Wanneer ek verduidelik hoe om hierdie ding werklik te gebruik, sal ek bedrading in die volgende tutoriaal voorstel.
Jy sal hul vellings wil poets voordat jy die metaalwiel-tutoriaal begin.
Dit is eintlik 'n baie belangrike stap en dit sal 'n rukkie neem om dit goed te doen.
Selfs doppies soos die Snapple-dop wat ek gebruik het 'n dun lagie deursigtige verf op om roes te voorkom.
Kyk na die tweede prentjie in hierdie stap.
Kan jy sien hoe diep die area is wat ek poets?
Jy wil nie poets totdat die hele rand so goed gepoleer is nie.
Ek stel voor dat jy 'n video op YouTube trek en tyd neem om dit versigtig te poets.
Gebruik daarna die metaalwiele van my goedkoop robottutoriaal om jou wiele klaar te kry!
Moenie in hierdie tutoriaal bekommerd wees om die voltooide wiele aan die motoras vas te plak nie, want ons sal meer veranderinge aan die wiele maak voordat ons klaar is.
Daar is twee maniere om die band vir hierdie stap te sny.
My voorkeurmetode is om 'n klein stukkie band op my snyplank te sit en x-
Acto snystukke te gebruik.
As jy nie hiermee tevrede is nie (
Of jou ouers sal jou nie toelaat om 'n mes te gebruik nie)
Jy kan die stukke met 'n skêr sny.
Die lengte van elke band moet slegs ongeveer 1/1/4 wees (
6 mm as jy 'n meer redelike eenheidstelsel gebruik).
Sny drie of vier.
Ek verkies vier, maar dis 'n bietjie moeilik om almal op my wiele te sit.
Vir hierdie stap is die lengte van elke stuk nie so belangrik soos die breedte nie, en die breedte moet die breedte wees van enige band wat jy gebruik.
Dit is goed, want dit beteken dat die breedte van elke band presies dieselfde moet wees.
Sodra jy die band het, wees versigtig om dit aan die rand van die wiel vas te plak.
Probeer om hulle eweredig te plaas, maar dit maak nie saak nie, so jy kan direk daarna kyk.
Dit is belangrik om te verseker dat daar 'n groot stuk kaal metaal tussen elke band is.
Dit sal die kontak van ons enkodeerdersensor met die geleidende wiel tussen die band verseker.
Dit is ook belangrik om seker te maak jou band is redelik reguit.
Dit is omdat ons enkodeerder die breedte van elke staaf meet. (
Dis hoekom dit belangrik is dat hulle dieselfde breedte het.)
Dit is seker die verveligste stap in die hele proses.
As jy jonk is, wil jy dalk hê dat 'n volwassene dit vir jou moet doen, aangesien dit baie goeie handvaardigheid verg.
As jy dit regtig self wil doen, neem die tyd om versigtig te wees.
Ek weet dat om hierdie stap reg te maak, ek self 'n paar vere ervaar het.
Skuif jou wiel op jou motor en gebruik dit om te verstaan hoe hoog jou kontakveer moet wees (
Soos die eerste foto). (
Ek wil graag daarop wys dat ek in die eerste foto van hierdie stap eintlik nie die veer met my vinger saamgepers het nie.
Ek hou dit net vas sodat jy die vere wat aan die wiele verband hou goed kan sien. )
Kyk na die tweede prentjie in hierdie stap.
Sien jy 'n effense skerp hoek op my veer?
My doel is om seker te maak die veer is effens af gebuig om die rand van die wiel te bereik.
Ek maak ook seker my veer is effens te ver gebuig sodat die punt liggies op die rand van die wiel gedruk word.
Dit beteken dat die veer altyd in kontak met die wiel sal wees (
Al het die gat wat ek getref het 'n bietjie voor die middel afgeval).
Sodra jy weet waar om die veer te buig, buig daar met 'n tang.
Miskien wil jy die presiese buiging van hierdie deel met twee tang kry.
Skuif die een kant van `n draad in die onderkant van die kontakveer.
Om dit te doen, skuif die draad tussen die twee spoele van die veer in en draai totdat dit tussen die plat spoele aan die einde van die veer ingedruk is.
As jy dit reg doen, hou die veer self jou draad vas wanneer jy dit sweis.
Ek het die soldeersel hier baie warm gevind.
As jy dit het, kan jy dit ook gebruik om die koppenne aan die ander kant van die draad te sweis.
Ek moet dit doen, want ek het te dik gedraaide drade gebruik om netjies in my broodbord te pas.
Uiteindelik het ek die ander van die twee drade direk aan die metaalbehuizing van die motor vasgeplak.
Dit is belangrik omdat die motorhuis elektries aan die metaalas gekoppel is en die metaalas sal ook aan ons metaalwiel gekoppel word!
Terselfdertyd word die wiel, as en behuising van die binnekant van die motorwerke geïsoleer.
Dit beteken dat ons motorhuis ons 'n vaste en konstante verbinding met die metaalwiel bied!
Plaas eers 'n isolasieband op jou motorhuis.
Ons het net 'n draad direk aan die behuising gekoppel, so ons wou ons kontakveer van die stroombaan isoleer.
Op hierdie manier sal die verbinding slegs voltooi word as die veer aan 'n kaal metaaldeel van die wiel raak.
Sien jy hoe ons kodeerder nou werk?
Voordat ons iets plak, wil ons weet waarheen ons lente gaan.
Skuif die wiel terug na ons motor en hou net die kontakveer in plek.
Let op dat in die tweede prentjie, hoe kom die punt van die veer in kontak met die wiel in die middel van die band?
Onthou waar die onderkant van die kontakveer gaan, want volgende sal jy dit daar wil terugsit.
Verwyder die wiel want die volgende stap sal binnekort gebeur en ons wil nie hê dit moet in ons pad kom nie.
Wend baie gom aan die motorhuis (oor die vasgeplakte gedeelte).
Gebruik dan 'n tang om die draad wat aan die kontakveerbasis gekoppel is vas te klem (Soos getoon in Figuur 3)
Plaas die kontakveer stewig in die gomplek.
Bly stabiel wanneer dit afkoel.
Nadat die gom afgekoel het, skuif die wiel terug en kyk weer na die veerkontakpunt.
Soos jy in Figuur 4 kan sien, is myne vir my gerief 'n bietjie te naby aan 'n rand van die band, so ek het 'n klein verstelling aan die veer gemaak deur die veer te rek. (
As die veer nie kontak met die rand van die wiel behou nie, kan jy die veer ook effens buig met 'n tang. )
Wees baie versigtig as jy dit doen want jy wil nie die veer bederf nie en moet van voor af begin!
Sodra jy tevrede is met die manier waarop die veer aan die wiel raak, probeer om die motor aan die battery te koppel.
Op hierdie manier kan jy die wiel onder die veer sien draai.
Hou die punt van die veer dop en maak seker dat dit altyd aan die band raak wanneer dit deurgaan.
Dit is die as-enkodeerder wat ons klaargemaak het!
Soos jy dalk geraai het, is dit basies soos 'n skakelaar.
Wanneer die wiel draai, ontkoppel die band die verbinding tussen ons twee drade, en dit is wat ons gaan voel.
Omdat ons weet dat die lengte van elke band presies dieselfde is, kan ons die breektyd van elke band meet, wat vir ons die spoed van ons motor vertel! Netjies reg?
Maar ons is nog nie klaar nie.
Vervolgens sal ek bekendstel hoe om die spoed van die motor te beheer met behulp van eenvoudige PID.
Aangesien dit gedoen word met iets stuksgewys wat jy in die huis kan kry, kan ons dit nie net gebruik en verwag dat dit dadelik perfek sal werk nie.
Ons moet 'n mate van seinverwerking toepas, soortgelyk aan wat ek in die debinginterrupt-tutoriaal bekendgestel het.
Dit is my eerste keer in die wedloop so ek hoop jy sal dit oorweeg om vir my te stem!
Dit is ook die eerste deel van 'n paar I bles om hierdie projek te voltooi, so lees asseblief my PID-tutoriaal wanneer dit uitkom!
Baie dankie, ek hoop jy het dit geniet!
