Kan u my vertel hoekom ek opgewonde is oor hierdie projek?
Weet jy hoe cool dit is?
\ 'Nee Jay, \' Ek kan jou hoor sê, ek sug as jy jouself versterk vir nog 'n opgewonde verduideliking.
\ 'Waarom doen jy dit nie aan ons nie?
\' Laat my opstaan en kalmeer.
Ek het die grootste deel van die jaar die idee van hierdie projek gehad, en ek werk aktief in Augustus.
Alles wat ek onlangs geplaas het, metaalwiele, eksterne onderbrekings en my twee tutoriale vir ontknoping is almal navorsing wat ek voorberei het op hierdie projek!
Boonop is sommige van die wedstryde oop en is dit perfek vir hierdie projek!
Dit is dus nie net die resultaat van 'n paar maande se werk nie, maar ook die eerste keer dat ek die speletjie indien!
Dus, as u van hierdie tutoriaal hou, of as u 'n aanhanger van die goedkoop robotreeks is, oorweeg dit om vir my te stem!
Dit is natuurlik baie minder koel as die projek self!
Shaft Encoder en Speed Controller is ingewikkelde dinge om een van nuuts af te bou (
om nie te praat van handwerkvoorrade nie),
maar ek kan u verseker dat ons dinge eenvoudig kan maak!
Laat ons begin!
Vir meer instruksies oor die maak van goedkoop robotte, kyk na die Cheap Robots -reeks!
Vir meer dinge wat ek doen, kan u my profielbladsy nagaan!
Vir meer inligting oor Digilent of Digilent Makerspace, kyk na die Digilent -blog!
Die eenvoudige antwoord is dat dit 'n sensor is wat u kan gebruik om die snelheid waarteen die wiel van die robot draai, te beoordeel.
As u motor of wiel draai, stuur die enkodeerder hoë en lae seinpulse na u robot.
Hierdie pulse sal vinniger of stadiger word, afhangende van die snelheid waarteen die motor draai.
Deur die polsslag te tyd, weet u robot hoe vinnig die motor draai sonder om te raai!
Dit is baie belangrik as u baie presiese aksies wil doen, en dit word oral gebruik.
In werklikheid het die meeste motors in u drukker tuis 'n askodeerder.
Die probleem is dat dit nie goedkoop is nie!
Om hierdie presiese meting uit te voer, moet die askodeerder gewoonlik baie presies vervaardig word.
Selfs die goedkoop askodeerder van die robotstel is dikwels afhanklik van gespesialiseerde magnete en saal -effekensors.
U kan u eie huis goedkoop bou met
rooi lig van infrastruktuur, u kan die optiese enkodeerder op 'n baie netjiese manier van die ou hardeware herwin, maar ek wil hê dat my enkodeerder nader moet wees as dit. Jip!
Dit is wat u nodig het!
Hierdie voorrade is die voorrade vir die metaalwiel -tutoriaal wat in hierdie tutoriaal gebruik word.
U het ook die volgende nodig: dit is die geval met die askodeerder self!
As ek verduidelik hoe om hierdie ding te gebruik, sal ek bedrading in die volgende tutoriaal bekendstel.
U wil hul vellings poets voordat u met die metaalwiel -tutoriaal begin.
Dit is eintlik 'n baie belangrike stap en dit sal 'n rukkie neem om dit goed te doen.
Selfs doppe soos die Snapple -dop wat ek gebruik, het 'n dun laag helder verf daarop om roes te voorkom.
Kyk na die tweede foto in hierdie stap.
Kan u sien hoe diep die gebied wat ek poets is?
U wil nie poets totdat die hele rand so goed gepoleer is nie.
Ek stel voor dat u 'n video op YouTube trek en tyd neem om dit versigtig te poets.
Gebruik daarna die metaalwiele van my goedkoop robot -tutoriaal om u wiele klaar te kry!
In hierdie tutoriaal moet u nie bekommerd wees oor die voltooide wiele aan die motoras nie, want ons sal meer veranderings aan die wiele aanbring voordat ons klaar is.
Daar is twee maniere om die band vir hierdie stap te sny.
My voorkeurmetode is om 'n klein stuk band op my snybord te plaas en X-
Acto-snystukke te gebruik.
As u nie hiermee tevrede is nie (
of u ouers sal u nie toelaat om 'n mes te gebruik nie),
kan u die stukke met 'n skêr sny.
Die lengte van elke band moet slegs ongeveer 1/1/4 wees (
6mm as u 'n meer redelike eenheidstelsel gebruik).
Sny drie of vier.
Ek verkies vier, maar dit is moeilik om hulle almal op my wiele te plaas.
Vir hierdie stap is die lengte van elke stuk nie so belangrik soos die breedte nie, en die breedte moet die breedte wees van enige band wat u gebruik.
Dit is goed, want dit beteken dat die breedte van elke band presies dieselfde moet wees.
Sodra u die band het, moet u dit versigtig aan die rand van die wiel plak.
Probeer dit eweredig plaas, maar dit maak nie saak nie, sodat u dit direk kan kyk.
Dit is belangrik om te verseker dat daar 'n groot stuk kaal metaal tussen elke band is.
Dit sal die kontak van ons enkode -sensor met die geleidende wiel tussen die band verseker.
Dit is ook belangrik om seker te maak dat u band redelik reguit is.
Dit is omdat ons enkodeerder die breedte van elke balk meet. (
Dit is waarom dit belangrik is dat hulle dieselfde breedte het.)
Dit is waarskynlik die mees vervelige stap in die hele proses.
As u jonk is, wil u hê dat 'n volwassene dit vir u moet doen, aangesien dit 'n baie goeie handvaardigheid verg.
As u dit regtig self wil doen, neem die tyd om versigtig te wees.
Ek weet dat ek self 'n paar vere ervaar het om hierdie stap reg te maak.
Skuif u wiel op u motor en gebruik dit om te verstaan hoe hoog u kontakveer moet wees (
soos die eerste foto). (
Ek wil daarop wys dat ek op die eerste foto van hierdie stap die lente nie met my vinger saamgepers het nie.
Ek hou dit net vas, sodat u die vere kan sien wat verband hou met die wiele.)
Kyk na die tweede foto in hierdie stap.
Sien u 'n effense skerp hoek op my lente?
My doel is om seker te maak dat die veer effens gebuig is om die rand van die wiel te bereik.
Ek sorg ook dat my lente effens te ver gebuig is, sodat die punt saggies op die rand van die wiel gedruk word.
Dit beteken dat die veer altyd in kontak met die wiel sal wees (
selfs al het die gat wat ek geslaan het, van 'n bietjie voorcenter afgeval).
Sodra u weet waar u die lente moet buig, buig daar met tang.
Miskien wil u die presiese buiging van hierdie deel met twee tang kry.
Skuif die een punt van 'n draad in die onderkant van die kontakveer.
Om dit te kan doen, skuif die draad tussen die twee spoele van die veer en draai totdat dit aan die einde van die veer tussen die plat spoele gekoppel is.
As u dit reg doen, hou die veer self u draad vas as u dit sweis.
Ek het die soldeersel hier baie warm gevind.
As u dit het, kan u dit ook gebruik om die koppenne aan die ander kant van die draad te sweis.
Ek moet dit doen, want ek het te dik gedraaide drade gebruik om netjies in my broodbord te pas.
Uiteindelik het ek die ander van die twee drade direk aan die metaalbehuising van die motor vasgeplak.
Dit is belangrik omdat die motorhuis elektries aan die metaalas gekoppel is en die metaalas ook aan ons metaalwiel gekoppel is!
Terselfdertyd word die wiel, as en behuising van die binnekant van die motorwerk geïsoleer.
Dit beteken dat ons motorhuis ons 'n vaste en konstante verbinding met die metaalwiel bied!
Sit eers 'n isolerende band op u motorhuis.
Ons het net 'n draad direk aan die behuising gekoppel, so ons wou ons kontakveer van die kring af isoleer.
Op hierdie manier sal die verbinding slegs voltooi word as die veer aan 'n kaal metaalgedeelte van die wiel raak.
Kyk hoe ons kodeerder nou werk?
Voordat ons iets plak, wil ons weet waarheen ons lente gaan.
Skuif die wiel terug na ons motor en hou net die kontakveer op sy plek.
Let daarop dat die punt van die veer in die tweede foto met die wiel in die middel van die band in aanraking kom?
Onthou waarheen die onderkant van die kontakveer gaan, want volgende wil u dit weer daar plaas.
Verwyder die wiel, want die volgende stap sal binnekort gebeur en ons wil nie hê dit moet in ons pad kom nie.
Wend baie gom aan op die motorbehuising (oor die afwerkingsgedeelte).
Gebruik dan 'n paar tang om die draad wat aan die kontakveerbasis gekoppel is, vas te klem (soos getoon in Figuur 3),
plaas die kontakveer stewig in die gomvlek.
Bly stabiel as dit afkoel.
Nadat die gom afgekoel het, skuif die wiel terug en kyk weer na die veerkontakpunt.
Soos u in Figuur 4 kan sien, is myne vir my gemak 'n bietjie te naby aan 'n rand van die band, so ek het 'n klein verstelling aan die veer gemaak deur die veer te rek. (
As die veer nie kontak met die rand van die wiel handhaaf nie, kan u ook die veer effens met tang buig.)
Wees baie versigtig as u dit doen, want u wil nie die veer bederf nie en moet van nuuts af begin!
Sodra u tevrede is met die manier waarop die veer aan die wiel raak, probeer om die motor aan die battery te koppel.
Op hierdie manier kan u sien dat die wiel onder die lente draai.
Hou die punt van die veer dop en maak seker dat dit altyd aan die band raak as u deurgaan.
Dit is die askodeerder wat ons voltooi het!
Soos u dalk geraai het, is dit basies soos 'n skakelaar.
As die wiel draai, ontkoppel die band die verbinding tussen ons twee drade, en dit is wat ons gaan voel.
Omdat ons weet dat die lengte van elke band presies dieselfde is, kan ons die breektyd van elke band meet, wat ons die snelheid van ons motor vertel! Netjies reg?
Maar ons is nog nie klaar nie.
Vervolgens sal ek voorstel hoe om die snelheid van die motor met behulp van Simple PID te beheer.
Aangesien dit gedoen word met iets stukkend wat u in die huis kan vind, kan ons dit nie net gebruik en verwag dat dit dadelik perfek sal werk nie.
Ons moet 'n paar seinverwerking toepas, soortgelyk aan wat ek in die DebingInterrupt -tutoriaal bekendgestel het.
Dit is my eerste keer in die wedloop, so ek hoop dat u dit sal oorweeg om vir my te stem!
Dit is ook die eerste deel van 'n paar I Bles om hierdie projek te voltooi, so lees my PID -tutoriaal as dit uitkom!
Baie dankie, ek hoop dat u dit geniet het!
