A mund të më thuash pse jam i ngazëllyer për këtë projekt?
A e dini sa e lezetshme është kjo?
\ 'Jo Jay, \' Unë mund të dëgjoj ju të thoni, unë psherëtimë kur forcoheni për një shpjegim tjetër të ngazëllyer.
\ 'Pse të mos na shpjegosh?
\' Epo, më lër të ngrihem dhe të qetësohem.
Unë kam pasur idenë e këtij projekti për pjesën më të madhe të vitit, dhe kam punuar në mënyrë aktive, duke filluar nga gusht.
Everythingdo gjë që unë jam postuar kohët e fundit, rrota metalike, ndërprerje të jashtme dhe dy mësimet e mia të debutimit janë të gjitha hulumtime që unë jam përgatitur për këtë projekt!
Për më tepër, për fat të mirë disa nga ndeshjet janë të hapura dhe janë perfekte për këtë projekt!
Pra, kjo nuk është vetëm rezultat i disa muajve të punës, por edhe hera e parë që paraqes lojën!
Pra, nëse ju pëlqen ky tutorial, ose nëse jeni një tifoz i serisë së lirë të robotëve, konsideroni të votoni për mua!
Sigurisht, është shumë më pak e lezetshme se vetë projekti!
Koduesi i boshtit dhe kontrolluesi i shpejtësisë janë gjëra komplekse për të ndërtuar një nga e para (
për të mos përmendur furnizimet artizanale)
por unë ju siguroj se ne mund t'i bëjmë gjërat të thjeshta!
Le të fillojmë!
Për më shumë udhëzime për të bërë robotë të lirë, shikoni gamën e robotëve të lirë!
Për më shumë gjëra që unë bëj, ju mund të kontrolloni faqen time të profilit!
Për më shumë informacion në lidhje me Digilent ose Digilent MakerSpace, shikoni në blogun Digilent!
Përgjigja e thjeshtë është se ata janë një sensor që mund të përdorni për të gjykuar shpejtësinë me të cilën rrotullohet rrota e robotit.
Kur motori ose rrota juaj rrotullohet, kodifikuesi dërgon pulsione të sinjalit të lartë dhe të ulët në robotin tuaj.
Këto pulsione do të bëhen më të shpejta ose më të ngadalta në varësi të shpejtësisë me të cilën rrotullohet motori.
Me kohën e pulsit, roboti juaj e di se sa shpejt rrotullohet motori pa pasur nevojë të hamendësohet!
Kjo është shumë e rëndësishme nëse doni të bëni veprime shumë të sakta, dhe përdoret kudo.
Në fakt, shumica e motorëve në printerin tuaj në shtëpi kanë një kodues boshti.
Problemi është, ato nuk janë të lira!
Për të kryer këtë matje të saktë, kodifikuesi i boshtit zakonisht duhet të prodhohet shumë saktësisht.
Edhe kodifikuesi i boshtit të lirë të kompletit të robotëve shpesh mbështetet në magnet e specializuara dhe sensorët e efektit të sallës.
Ju mund ta ndërtoni shtëpinë tuaj të lirë me
dritën e kuqe të infrastrukturës, ju mund të ricikloni koduesin optik nga pajisja e vjetër në një mënyrë shumë të zoti, por unë dua që kodifikuesi im të jetë më afër se kaq. Po!
Kjo është ajo që ju nevojitet!
Këto furnizime janë furnizimet për tutorialin e rrotave metalike të përdorura në këtë tutorial.
Ju duhet gjithashtu sa vijon: ky është rasti me vetë koduesin e boshtit!
Kur shpjegoj se si ta përdor këtë gjë, unë do të prezantoj instalime elektrike në tutorin tjetër.
Ju do të dëshironi të lustroni rimat e tyre përpara se të filloni tutorialin e rrotave metalike.
Ky është në të vërtetë një hap shumë i rëndësishëm dhe do të duhet një kohë për ta bërë atë mirë.
Edhe kapakët si kapaku i snapple që unë jam duke përdorur një shtresë të hollë të bojës së qartë mbi to për të parandaluar ndryshkun.
Shikoni foton e dytë në këtë hap.
A mund ta shihni se sa e thellë është zona që unë polish?
Ju nuk dëshironi të lustroni derisa e gjithë skaji të lëmohet mirë si kjo.
Unë sugjeroj të tërheqni një video në YouTube dhe të merrni ca kohë për ta lustruar atë me kujdes.
Pas kësaj, përdorni rrotat metalike të tutorialit tim të lirë të robotëve për të bërë rrotat tuaja të bëra!
Në këtë tutorial, mos u shqetësoni për ngjitjen e rrotave të përfunduara në boshtin e motorit, sepse ne do të bëjmë më shumë ndryshime në rrota para se të përfundojmë.
Ekzistojnë dy mënyra për të prerë kasetën për këtë hap.
Metoda ime e preferuar është të vendos një copë kasetë të vogël në tabelën time të prerjes dhe të përdor
copa prerjeje X- Acto.
Nëse nuk jeni të kënaqur me këtë (
ose prindërit tuaj nuk do t'ju lejojnë të përdorni një thikë)
mund t'i prerë copat me gërshërë.
Gjatësia e secilës kasetë duhet të jetë vetëm rreth 1/1/4 (
6 mm nëse përdorni një sistem njësie më të arsyeshme).
Pritini tre ose katër.
Unë preferoj katër, por është pak e vështirë t'i vendosësh të gjitha në rrotat e mia.
Për këtë hap, gjatësia e secilës pjesë nuk është aq e rëndësishme sa gjerësia, dhe gjerësia duhet të jetë gjerësia e çdo kasete që përdorni.
Kjo është e mirë sepse do të thotë që gjerësia e secilës kasetë duhet të jetë saktësisht e njëjtë.
Pasi të keni shiritin, kini kujdes që t'i ngjitni në buzë të rrotës.
Mundohuni t'i vendosni ato në mënyrë të barabartë, por nuk ka rëndësi, kështu që ju mund ta shikoni atë direkt.
Shtë e rëndësishme të sigurohet që ekziston një pjesë e madhe prej metali të zhveshur midis secilës kasetë.
Kjo do të sigurojë kontaktin e sensorit tonë të kodifikuesit me timonin përçues midis kasetës.
It'sshtë gjithashtu e rëndësishme të siguroheni që kaseta juaj të jetë mjaft e drejtë.
Kjo për shkak se kodifikuesi ynë mat gjerësinë e secilit bar. (
Kjo është arsyeja pse është e rëndësishme që ata të kenë të njëjtën gjerësi.)
Ky është ndoshta hapi më i lodhshëm në të gjithë procesin.
Nëse jeni i ri, ju mund të dëshironi që një i rritur ta bëjë atë për ju pasi kërkon një shkathtësi manuale shumë të mirë.
Nëse vërtet doni ta bëni vetë, merrni kohën për të qenë të kujdesshëm.
E di që për ta bërë këtë hap të duhur, unë kam përjetuar disa burime vetë.
Rrëshqitni rrotën tuaj mbi motorin tuaj dhe përdorni atë për të kuptuar se sa i lartë duhet të jetë pranvera e kontaktit tuaj (
si fotografia e parë). (
Unë do të doja të theksoja se në foton e parë të këtij hapi, unë në të vërtetë nuk e ngjesha pranverën me gishtin tim.
Unë jam thjesht duke e mbajtur atë, në mënyrë që të shihni burimet që kanë të bëjnë me rrotat mirë.)
Shikoni foton e dytë në këtë hap.
A shihni një kënd të lehtë të mprehtë në pranverën time?
Qëllimi im është të sigurohem që pranvera është pak e përkulur për të arritur në skajin e timonit.
Gjithashtu, unë sigurohem që pranvera ime është pak e përkulur shumë larg, në mënyrë që maja të shtypet butësisht në buzë të rrotës.
Kjo do të thotë që pranvera do të jetë gjithmonë në kontakt me timonin (
edhe nëse vrima që unë godita ra pak nga një person i vogël).
Sapo të dini se ku të përkulni pranverën, përkuluni atje me pincë.
Ju mund të dëshironi të merrni lakimin e saktë të kësaj pjese me dy pincë.
Rrëshqitni një fund të një teli në fund të pranverës së kontaktit.
Për ta bërë këtë, rrëshqitni telin midis dy mbështjelljeve të pranverës dhe rrotulloheni derisa të sanduiçohet midis mbështjelljeve të sheshta në fund të pranverës.
Nëse e bëni mirë, pranvera vetë mban telin tuaj kur e bashkoni.
E gjeta bashkuesin këtu shumë të nxehtë.
Nëse i keni ato, mund ta përdorni gjithashtu për të bashkuar kunjat e kokës në skajin tjetër të telit.
Më duhet ta bëj këtë sepse kam përdorur tela shumë të trasha të shtrembëruara për t'u përshtatur mjeshtërisht në tabelën time të bukës.
Më në fund, unë ngjita tjetrin nga dy telat direkt në strehimin metalik të motorit.
Kjo është e rëndësishme sepse strehimi i motorit është i lidhur elektrikisht me boshtin metalik dhe boshti metalik gjithashtu do të lidhet me timonin tonë metalik!
Në të njëjtën kohë, rrota, boshti dhe banesa janë të izoluara nga pjesa e brendshme e punimeve motorike.
Kjo do të thotë që strehimi ynë motorik na siguron një lidhje fikse dhe të vazhdueshme me timonin metalik!
Së pari, vendosni një kasetë izoluese në strehimin tuaj motorik.
Ne thjesht lidhëm një tel direkt me strehimin, kështu që donim të izolonim pranverën e kontaktit tonë nga qarku.
Në këtë mënyrë, lidhja do të përfundojë vetëm nëse pranvera prek një pjesë të zhveshur metalike të rrotës.
Shihni se si funksionon koduesi ynë tani?
Para se të ngjisim ndonjë gjë, ne duam të dimë se ku po shkon pranvera jonë.
Rrëshqitni rrotën përsëri në motorin tonë dhe thjesht mbajeni pranverën e kontaktit në vend.
Vini re se në foton e dytë, si vihet në kontakt maja e pranverës me timonin në mes të shiritit?
Mos harroni se ku do të shkojë fundi i pranverës së kontaktit sepse tjetër do të dëshironi ta vendosni përsëri atje.
Hiq rrotën sepse hapi tjetër do të ndodhë së shpejti dhe ne nuk duam që ajo të marrë në rrugën tonë.
Aplikoni shumë zam në strehimin e motorit (mbi seksionin e përgjuar).
Pastaj, përdorni një palë pincë për të kapur telin e lidhur me bazën e pranverës së kontaktit (siç tregohet në figurën 3)
Vendosni pranverën e kontaktit fort në vendin e zamit.
Qëndroni të qëndrueshëm kur ftohet.
Pasi të ftohet zamja, rrëshqitni rrotën mbrapa dhe kontrolloni përsëri pikën e kontaktit të pranverës.
Siç mund ta shihni në Figurën 4, për rehatinë time, imja është pak më afër një skaji të shiritit, kështu që bëra një rregullim të vogël në pranverë duke shtrirë pranverën. (
Nëse pranvera nuk mban kontakte me skajin e rrotës, ju gjithashtu mund ta përkulni pranverën pak me pincë.)
Jini shumë të kujdesshëm nëse e bëni këtë sepse nuk doni të prishni pranverën dhe duhet të filloni nga e para!
Pasi të jeni të kënaqur me mënyrën se si pranvera prek timonin, provoni ta lidhni motorin me baterinë.
Në këtë mënyrë ju mund të shihni rrotën që rrotullohet nën pranverë.
Mbani një sy në majën e pranverës dhe sigurohuni që gjithmonë prek kasetë kur kaloni.
Ky është kodifikuesi i boshtit që kemi përfunduar!
Siç mund ta keni menduar, në thelb është si një ndërprerës.
Kur rrota kthehet, kaseta shkëput lidhjen midis dy telave tanë, dhe kjo është ajo që ne do të ndiejmë.
Për shkak se ne e dimë se gjatësia e secilës kasetë është saktësisht e njëjtë, ne mund të matim kohën e pushimit të secilës kasetë, e cila na tregon shpejtësinë e motorit tonë! E zoti apo jo?
Por ne nuk jemi bërë akoma.
Tjetra, unë do të prezantoj se si të kontrolloj shpejtësinë e motorit duke përdorur PID të thjeshtë.
Meqenëse kjo është bërë me diçka të copëtuar që mund të gjeni rreth shtëpisë, ne thjesht nuk mund ta përdorim atë dhe të presim që ajo të funksionojë në mënyrë të përsosur menjëherë.
Ne duhet të aplikojmë disa përpunim të sinjalit, të ngjashëm me atë që prezantova në tutorin e debinginteritt.
Kjo është hera ime e parë në garë, kështu që shpresoj se do të konsideroni të votoni për mua!
Kjo është gjithashtu pjesa e parë e një palë të I BLES për të përfunduar këtë projekt, kështu që ju lutemi lexoni tutorialin tim PID kur të dalë!
Faleminderit shumë, shpresoj se e keni shijuar këtë!
