kontrollorët e shpejtësisë për robotë të lirë, pjesa 1: koduesit e boshtit

A mund të më thoni pse jam i emocionuar për këtë projekt?
A e dini sa e lezetshme është kjo?
\'Jo Jay,\' Unë mund të dëgjoj që thua, psherëtin kur forcohesh për një shpjegim tjetër të emocionuar.
\'Pse nuk na e shpjegoni?
\'Epo, më lër të ngrihem dhe të qetësohem.
Idenë e këtij projekti e kam pasur në pjesën më të madhe të vitit dhe kam punuar aktivisht duke filluar nga gushti.
Gjithçka që kam postuar kohët e fundit, rrotat metalike, ndërprerjet e jashtme dhe dy tutorialet e mia për zhbërjen janë të gjitha kërkime që kam përgatitur për këtë projekt!
Për më tepër, për fat disa nga ndeshjet janë të hapura dhe janë perfekte për këtë projekt!
Pra, ky nuk është vetëm rezultat i një pune disa mujore, por edhe hera e parë që dorëzoj lojën!
Pra, nëse ju pëlqen ky tutorial, ose nëse jeni adhurues i serisë së robotëve të lirë, mendoni të votoni për mua!
Sigurisht, është shumë më pak i lezetshëm se vetë projekti!
Koduesi i boshtit dhe kontrolluesi i shpejtësisë janë gjëra komplekse për t'u ndërtuar nga e para (
për të mos përmendur furnizimet e artizanatit)
Por ju siguroj se ne mund t'i bëjmë gjërat të thjeshta!
Le të fillojmë!
Për më shumë udhëzime mbi prodhimin e robotëve të lirë, shikoni gamën e robotëve të lirë!
Për më shumë gjëra që bëj, mund të kontrolloni faqen time të profilit!
Për më shumë informacion rreth Digilent ose Digilent Makerspace, shikoni blogun Digilent!
Përgjigja e thjeshtë është se ato janë një sensor që mund ta përdorni për të gjykuar shpejtësinë me të cilën rrotullohet rrota e robotit.
Kur motori ose rrota juaj rrotullohet, koduesi dërgon impulse të sinjalit të lartë dhe të ulët te roboti juaj.
Këto impulse do të bëhen më të shpejta ose më të ngadalta në varësi të shpejtësisë me të cilën motori rrotullohet.
Duke caktuar kohën e pulsit, roboti juaj e di se sa shpejt rrotullohet motori pa pasur nevojë të hamendësojë!
Kjo është shumë e rëndësishme nëse doni të bëni veprime shumë të sakta dhe përdoret kudo.
Në fakt, shumica e motorëve në printerin tuaj në shtëpi kanë një kodues boshti.
Problemi është se ato nuk janë të lira!
Për të kryer këtë matje të saktë, koduesi i boshtit zakonisht duhet të prodhohet me shumë saktësi.
Edhe koduesi i lirë i boshtit të kompletit të robotit shpesh mbështetet në magnet të specializuar dhe sensorë të efektit Hall.
Mund ta ndërtoni shtëpinë tuaj lirë me infrastrukturë
Drita e kuqe, mund të ricikloni koduesin optik nga hardueri i vjetër në një mënyrë shumë të rregullt, por unë dua që koduesi im të jetë më afër se kaq. Po!
Kjo është ajo që ju nevojitet!
Këto pajisje janë furnizimet për tutorialin e rrotave metalike të përdorura në këtë tutorial.
Ju gjithashtu keni nevojë për sa vijon: ky është rasti me vetë koduesin e boshtit!
Kur të shpjegoj se si ta përdor në të vërtetë këtë gjë, do të prezantoj instalimet elektrike në tutorialin tjetër.
Ju do të dëshironi të lustroni buzët e tyre përpara se të filloni tutorialin e rrotave metalike.
Ky është në fakt një hap shumë i rëndësishëm dhe do të duhet pak kohë për ta bërë mirë.
Edhe kapakët si kapaku Snapple që përdor kanë një shtresë të hollë boje të pastër mbi to për të parandaluar ndryshkun.
Shikoni foton e dytë në këtë hap.
A mund ta shihni sa e thellë është zona që lëmoj?
Ju nuk dëshironi të lustroni derisa e gjithë buza të jetë e lëmuar mirë si kjo.
Unë sugjeroj të tërhiqni një video në YouTube dhe të merrni pak kohë për ta lustruar me kujdes.
Pas kësaj, përdorni rrotat metalike të tutorialit tim të lirë të robotit për të përfunduar rrotat tuaja!
Në këtë tutorial, mos u shqetësoni për ngjitjen e rrotave të përfunduara në boshtin e motorit, sepse ne do të bëjmë më shumë ndryshime në rrota përpara se të mbarojmë.
Ka dy mënyra për të prerë shiritin për këtë hap.
Metoda ime e preferuar është të vendos një copë të vogël shiriti në dërrasën time prerëse dhe të përdor
copa prerëse x-Acto.
Nëse nuk jeni të kënaqur me këtë (
ose prindërit tuaj nuk ju lejojnë të përdorni një thikë)
Ju mund t'i prisni copat me gërshërë.
Gjatësia e çdo shiriti duhet të jetë vetëm rreth 1/1/4 (
6 mm nëse përdorni një sistem njësie më të arsyeshme).
Pritini tre ose katër.
Unë preferoj katër, por është pak e vështirë t'i vendos të gjitha në rrota.
Për këtë hap, gjatësia e secilës pjesë nuk është aq e rëndësishme sa gjerësia, dhe gjerësia duhet të jetë gjerësia e çdo shiriti që përdorni.
Kjo është e mirë sepse do të thotë që gjerësia e çdo shiriti duhet të jetë saktësisht e njëjtë.
Pasi të keni shiritin, kini kujdes që t'i ngjitni në skajin e timonit.
Mundohuni t'i vendosni ato në mënyrë të barabartë, por nuk ka rëndësi, kështu që mund t'i shikoni drejtpërdrejt.
Është e rëndësishme të siguroheni që të ketë një pjesë të madhe metali të zhveshur midis çdo shiriti.
Kjo do të sigurojë kontaktin e sensorit tonë të koduesit me rrotën përçuese midis shiritit.
Është gjithashtu e rëndësishme të siguroheni që shiriti juaj të jetë mjaft i drejtë.
Kjo është për shkak se koduesi ynë mat gjerësinë e çdo shiriti. (
Kjo është arsyeja pse është e rëndësishme që ato të kenë të njëjtën gjerësi. )
Ky është ndoshta hapi më i lodhshëm në të gjithë procesin.
Nëse jeni i ri, mund të dëshironi që një i rritur ta bëjë këtë për ju pasi kërkon një shkathtësi shumë të mirë manuale.
Nëse vërtet dëshironi ta bëni vetë, merrni kohë për të qenë të kujdesshëm.
E di që për ta bërë këtë hap të drejtë, kam përjetuar vetë disa pranvera.
Rrëshqitni timonin tuaj mbi motorin tuaj dhe përdorni atë për të kuptuar se sa e lartë duhet të jetë susta juaj e kontaktit (
Ashtu si fotografia e parë). (
Dëshiroj të theksoj se në foton e parë të këtij hapi, në fakt nuk e kam ngjeshur sustën me gishtin tim.
Thjesht e mbaj atë që të mund të shihni mirë sustat që lidhen me rrotat. )
Shikoni foton e dytë në këtë hap.
A shihni një kënd të lehtë të mprehtë në pranverën time?
Qëllimi im është të sigurohem që susta të jetë pak e përkulur për të arritur në skajin e timonit.
Gjithashtu, sigurohem që susta ime të jetë pak e përkulur shumë, në mënyrë që maja të shtypet butësisht në skajin e timonit.
Kjo do të thotë që susta do të jetë gjithmonë në kontakt me timonin (
Edhe nëse vrima që godita ra pak para qendrës).
Pasi të dini se ku të përkulni pranverën, përkuluni atje me pincë.
Ju mund të dëshironi të merrni lakimin e saktë të kësaj pjese me dy pincë.
Rrëshqitni njërën skaj të telit në pjesën e poshtme të sustës së kontaktit.
Për ta bërë këtë, rrëshqitni telin midis dy mbështjelljeve të sustës dhe rrotullojeni derisa të vendoset midis mbështjelljeve të sheshta në fund të sustës.
Nëse e bëni siç duhet, vetë susta e mban telin tuaj kur e bashkoni.
E gjeta saldimin këtu shumë të nxehtë.
Nëse i keni, mund ta përdorni edhe për të bashkuar kunjat e kokës në skajin tjetër të telit.
Më duhet ta bëj këtë sepse përdora tela shumë të trashë të përdredhur për t'u futur mirë në tabelën time të bukës.
Më në fund, ngjita tjetrin nga dy telat direkt në kutinë metalike të motorit.
Kjo është e rëndësishme sepse streha e motorit është e lidhur elektrike me boshtin metalik dhe boshti metalik gjithashtu do të lidhet me rrotën tonë metalike!
Në të njëjtën kohë, rrota, boshti dhe strehimi janë të izoluara nga pjesa e brendshme e motorëve.
Kjo do të thotë që strehimi ynë i motorit na siguron një lidhje fikse dhe të vazhdueshme me rrotën metalike!
Së pari, vendosni një shirit izolues në kutinë e motorit tuaj.
Ne thjesht lidhëm një tel direkt me strehimin, kështu që donim të izolonim burimin tonë të kontaktit nga qarku.
Në këtë mënyrë, lidhja do të përfundojë vetëm nëse susta prek një pjesë metalike të zhveshur të timonit.
Shihni se si funksionon koduesi ynë tani?
Para se të ngjitim ndonjë gjë, duam të dimë se ku po shkon pranvera jonë.
Rrëshqitni timonin përsëri te motori ynë dhe thjesht mbajeni sustën e kontaktit në vend.
Vini re se në foton e dytë, si bie në kontakt maja e sustës me rrotën në mes të shiritit?
Mos harroni se ku do të shkojë fundi i sustave të kontaktit, sepse më pas do të dëshironi ta vendosni përsëri atje.
Hiqni timonin sepse hapi tjetër do të ndodhë së shpejti dhe ne nuk duam që të na pengojë.
Aplikoni shumë ngjitës në kutinë e motorit (mbi seksionin e ngjitur me shirit).
Më pas, përdorni një palë pincë për të shtrënguar telin e lidhur me bazën e sustës së kontaktit (Siç tregohet në figurën 3)
Vendoseni sustën e kontaktit fort në vendin e ngjitjes.
Qëndroni të qëndrueshme kur ftohet.
Pasi ngjitësi të ftohet, rrëshqitni timonin prapa dhe kontrolloni sërish pikën e kontaktit të pranverës.
Siç mund ta shihni në figurën 4, për komoditetin tim, imi është paksa shumë afër një skaji të shiritit, kështu që bëra një rregullim të vogël të sustës duke e shtrirë sustën. (
Nëse susta nuk mban kontakt me skajin e timonit, mund ta përkulni edhe pak susta me pincë. )
Kini shumë kujdes nëse e bëni këtë sepse nuk doni të prishni susta dhe duhet të filloni nga e para!
Pasi të jeni të kënaqur me mënyrën se si susta prek timonin, provoni të lidhni motorin me baterinë.
Në këtë mënyrë ju mund të shihni rrotën që rrotullohet nën susta.
Mbani një sy në majën e sustës dhe sigurohuni që ajo të prekë gjithmonë shiritin kur kalon.
Ky është koduesi i boshtit që përfunduam!
Siç mund ta keni menduar, në thelb është si një ndërprerës.
Kur rrota rrotullohet, shiriti shkëput lidhjen midis dy telave tanë, dhe kjo është ajo që ne do të ndjejmë.
Për shkak se ne e dimë se gjatësia e secilës kasetë është saktësisht e njëjtë, ne mund të matim kohën e pushimit të secilës kasetë, e cila na tregon shpejtësinë e motorit tonë! I zoti apo jo?
Por ne nuk kemi mbaruar ende.
Më pas, unë do të prezantoj se si të kontrolloni shpejtësinë e motorit duke përdorur PID të thjeshtë.
Meqenëse kjo bëhet me diçka pjesë-pjesë që mund ta gjeni nëpër shtëpi, ne nuk mund ta përdorim thjesht dhe të presim që ajo të funksionojë në mënyrë perfekte menjëherë.
Ne duhet të aplikojmë një përpunim sinjali, të ngjashëm me atë që prezantova në tutorialin debingininterrupt.
Kjo është hera ime e parë në garë, kështu që shpresoj se do të konsideroni të votoni për mua!
Kjo është gjithashtu pjesa e parë e një çifti të I bekuar për të përfunduar këtë projekt, kështu që ju lutemi lexoni tutorialin tim PID kur të dalë!
Faleminderit shumë, shpresoj t'ju pëlqejë kjo!