Bisakah Anda memberi tahu saya mengapa saya bersemangat dengan proyek ini?
Tahukah kamu betapa kerennya ini?
\'Tidak Jay,\' Aku bisa mendengarmu berkata, aku menghela nafas saat kamu menguatkan dirimu untuk penjelasan menarik lainnya.
\'Mengapa Anda tidak menjelaskannya kepada kami?
\'Baiklah, biarkan saya berdiri dan menenangkan diri.
Saya sudah mempunyai ide proyek ini hampir sepanjang tahun, dan saya telah bekerja secara aktif, mulai bulan Agustus.
Semua yang baru-baru ini saya posting, roda logam, interupsi eksternal, dan dua tutorial sanggahan saya adalah penelitian yang telah saya persiapkan untuk proyek ini!
Selain itu, untungnya beberapa pertandingan terbuka dan sempurna untuk proyek ini!
Jadi ini bukan hanya hasil kerja beberapa bulan saja, tapi juga pertama kali saya submit gamenya!
Jadi, jika Anda menyukai tutorial ini, atau jika Anda penggemar seri robot murahan, pertimbangkan untuk memilih saya!
Tentu saja, ini jauh lebih keren dibandingkan proyek itu sendiri!
Encoder poros dan pengontrol kecepatan adalah hal yang rumit untuk dibuat dari awal (
Belum lagi perlengkapan kerajinan tangan)
Namun saya yakinkan Anda bahwa kami dapat membuat semuanya menjadi sederhana!
Mari kita mulai!
Untuk petunjuk lebih lanjut tentang cara membuat robot murah, lihat rangkaian produk robot murah!
Untuk lebih banyak hal yang saya lakukan, Anda dapat memeriksa halaman profil saya!
Untuk informasi lebih lanjut tentang Digilent atau Digilent Makerspace, lihat blog Digilent!
Jawaban sederhananya adalah ini adalah sensor yang dapat Anda gunakan untuk menilai kecepatan putaran roda robot.
Saat motor atau roda Anda berputar, encoder mengirimkan pulsa sinyal tinggi dan rendah ke robot Anda.
Pulsa ini akan menjadi lebih cepat atau lebih lambat tergantung pada kecepatan putaran motor.
Dengan mengatur waktu denyut, robot Anda mengetahui seberapa cepat motor berputar tanpa harus menebak!
Ini sangat penting jika Anda ingin melakukan tindakan yang sangat tepat, dan ini digunakan di mana saja.
Faktanya, sebagian besar motor pada printer Anda di rumah memiliki encoder poros.
Masalahnya, harganya tidak murah!
Untuk melakukan pengukuran yang tepat ini, encoder poros biasanya harus dibuat dengan sangat tepat.
Bahkan pembuat enkode poros murah dari kit robot sering kali mengandalkan magnet khusus dan sensor efek Hall.
Anda dapat membangun rumah Anda sendiri dengan harga murah dengan infrastruktur
Lampu merah, Anda dapat mendaur ulang encoder optik dari perangkat keras lama dengan cara yang sangat rapi, tapi saya ingin encoder saya lebih dekat dari itu. Ya!
Inilah yang Anda butuhkan!
Perlengkapan ini adalah perlengkapan untuk tutorial roda logam yang digunakan dalam tutorial ini.
Anda juga memerlukan yang berikut ini: ini adalah kasus dengan encoder poros itu sendiri!
Saat saya menjelaskan cara menggunakan benda ini, saya akan memperkenalkan pengkabelan di tutorial berikutnya.
Anda sebaiknya memoles peleknya sebelum memulai tutorial roda logam.
Ini sebenarnya adalah langkah yang sangat penting dan memerlukan waktu untuk melakukannya dengan baik.
Bahkan tutup seperti tutup Snapple yang saya gunakan memiliki lapisan tipis cat bening untuk mencegah karat.
Lihat gambar kedua pada langkah ini.
Dapatkah Anda melihat seberapa dalam area yang saya poles?
Anda tentu tidak ingin memoles sampai seluruh tepinya dipoles dengan baik seperti ini.
Saya sarankan untuk mengambil video di YouTube dan meluangkan waktu untuk memolesnya dengan hati-hati.
Setelah itu, gunakan roda logam dari tutorial robot murah saya untuk menyelesaikan roda Anda!
Dalam tutorial ini, jangan khawatir tentang menempelkan roda yang sudah selesai ke poros motor, karena kita akan melakukan lebih banyak perubahan pada roda sebelum kita menyelesaikannya.
Ada dua cara memotong selotip untuk langkah ini.
Metode pilihan saya adalah menempelkan selotip kecil pada talenan saya dan menggunakan
potongan x-Acto.
Jika Anda tidak puas dengan ini (
Atau orang tua Anda tidak mengizinkan Anda menggunakan pisau)
Anda dapat memotongnya dengan gunting.
Panjang masing-masing pita perekat sebaiknya hanya sekitar 1/1/4 (
6mm jika Anda menggunakan sistem satuan yang lebih masuk akal).
Potong tiga atau empat.
Saya lebih suka empat, tapi agak sulit untuk menempatkan semuanya di roda saya.
Untuk langkah ini, panjang masing-masing potongan tidak sepenting lebarnya, dan lebarnya harus sama dengan lebar selotip yang Anda gunakan.
Ini bagus karena ini berarti lebar setiap pita harus sama persis.
Setelah Anda memiliki selotip, berhati-hatilah saat menempelkannya ke tepi roda.
Usahakan letaknya merata, tapi tidak masalah, jadi bisa dilihat langsung.
Penting untuk memastikan bahwa ada potongan logam besar di antara setiap pita perekat.
Ini akan memastikan kontak sensor encoder kami dengan roda konduktif di antara pita.
Penting juga untuk memastikan rekaman Anda cukup lurus.
Ini karena pembuat enkode kami mengukur lebar setiap batang. (
Itulah mengapa penting untuk memiliki lebar yang sama. )
Ini mungkin langkah paling membosankan dalam keseluruhan proses.
Jika Anda masih muda, Anda mungkin ingin orang dewasa melakukannya untuk Anda karena ini memerlukan ketangkasan manual yang sangat baik.
Jika Anda memang ingin melakukannya sendiri, luangkan waktu untuk berhati-hati.
Saya tahu bahwa untuk melakukan langkah ini dengan benar, saya sendiri telah mengalami beberapa hal.
Geser roda Anda ke motor Anda dan gunakan untuk memahami seberapa tinggi pegas kontak Anda (
Seperti gambar pertama). (
Saya ingin menunjukkan bahwa pada gambar pertama langkah ini, saya sebenarnya tidak menekan pegas dengan jari saya.
Saya hanya memegangnya sehingga Anda dapat melihat pegas yang berhubungan dengan roda dengan baik. )
Lihat gambar kedua pada langkah ini.
Apakah Anda melihat sudut yang sedikit tajam pada pegas saya?
Tujuan saya adalah memastikan pegas sedikit ditekuk untuk mencapai tepi roda.
Selain itu, saya memastikan pegas saya sedikit tertekuk terlalu jauh sehingga ujungnya menekan tepi roda dengan lembut.
Artinya pegas akan selalu bersentuhan dengan roda (
walaupun lubang yang saya tabrak jatuh sedikit ke tengah).
Setelah Anda mengetahui di mana harus membengkokkan pegas, tekuk pegas tersebut dengan tang.
Anda mungkin ingin mendapatkan pembengkokan yang tepat pada bagian ini dengan dua tang.
Geser salah satu ujung kawat ke bagian bawah pegas kontak.
Caranya, geser kawat ke dalam sela-sela kedua kumparan pegas dan putar hingga terjepit di antara kumparan datar di ujung pegas.
Jika Anda melakukannya dengan benar, pegas itu sendiri yang menahan kawat saat Anda mengelasnya.
Saya menemukan solder di sini sangat panas.
Jika Anda memilikinya, Anda juga dapat menggunakannya untuk mengelas pin kepala di ujung kabel yang lain.
Saya perlu melakukan ini karena saya menggunakan kabel bengkok yang terlalu tebal agar dapat dipasang dengan rapi ke dalam papan tempat memotong roti saya.
Akhirnya, saya merekatkan kedua kabel lainnya langsung ke rumah logam motor.
Hal ini penting karena rumah motor terhubung secara elektrik ke poros logam dan poros logam juga akan dihubungkan ke roda logam kita!
Pada saat yang sama, roda, poros dan rumah diisolasi dari bagian dalam mesin.
Ini berarti rumah motor memberi kita sambungan tetap dan konstan ke roda logam!
Pertama, tempelkan selotip pada rumah motor Anda.
Kami baru saja menyambungkan kabel langsung ke rumahan, jadi kami ingin mengisolasi pegas kontak dari sirkuit.
Dengan cara ini, penyambungan hanya akan selesai jika pegas menyentuh bagian logam kosong pada roda.
Lihat cara kerja pembuat kode kami sekarang?
Sebelum kita merekatkan apa pun, kita ingin tahu ke mana arah pegas kita.
Geser roda kembali ke motor kita dan jaga agar pegas kontak tetap di tempatnya.
Perhatikan pada gambar kedua, bagaimana ujung pegas bersentuhan dengan roda di tengah pita?
Ingat di mana bagian bawah pegas kontak akan diletakkan karena selanjutnya Anda ingin memasangnya kembali di sana.
Lepaskan roda karena langkah selanjutnya akan segera terjadi dan kami tidak ingin hal itu menghalangi kami.
Oleskan lem yang banyak pada rumah motor (pada bagian yang ditempel).
Kemudian, gunakan tang untuk menjepit kawat yang terhubung ke dasar pegas kontak (Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3)
Tempatkan pegas kontak dengan kuat ke tempat lem.
Tetap stabil saat dingin.
Setelah lem mendingin, geser roda ke belakang dan periksa kembali titik kontak pegas.
Seperti yang Anda lihat pada Gambar 4, demi kenyamanan saya, milik saya agak terlalu dekat dengan tepi pita, jadi saya membuat sedikit penyesuaian pada pegas dengan meregangkan pegas. (
Jika pegas tidak dapat menyentuh tepi roda, Anda juga dapat sedikit membengkokkan pegas dengan tang. )
Berhati-hatilah jika melakukan ini karena Anda tidak ingin merusak pegas dan harus memulai dari awal!
Setelah Anda puas dengan cara pegas menyentuh roda, coba sambungkan motor ke baterai.
Dengan cara ini Anda dapat melihat roda berputar di bawah pegas.
Awasi ujung pegas dan pastikan selalu menyentuh selotip saat melewatinya.
Ini adalah encoder poros yang telah kita selesaikan!
Seperti yang sudah Anda duga, pada dasarnya ini seperti saklar.
Saat roda berputar, pita perekat memutuskan hubungan antara kedua kabel kita, dan itulah yang akan kita rasakan.
Karena kita mengetahui bahwa panjang setiap pita sama persis, kita dapat mengukur waktu putus setiap pita, yang menunjukkan kecepatan motor kita! Rapi kan?
Tapi kita belum selesai.
Selanjutnya saya akan memperkenalkan cara mengontrol kecepatan motor menggunakan PID sederhana.
Karena ini dilakukan dengan sesuatu yang sedikit demi sedikit yang dapat Anda temukan di sekitar rumah, kita tidak dapat menggunakannya begitu saja dan mengharapkannya langsung berfungsi dengan sempurna.
Kita perlu menerapkan beberapa pemrosesan sinyal, mirip dengan apa yang saya perkenalkan di tutorial debinginterrupt.
Ini adalah pertama kalinya saya mengikuti perlombaan, jadi saya harap Anda mempertimbangkan untuk memilih saya!
Ini juga merupakan bagian pertama dari sepasang file yang saya miliki untuk menyelesaikan proyek ini, jadi silakan baca tutorial PID saya ketika sudah keluar!
Terima kasih banyak, saya harap Anda menikmati ini!
