Bisakah Anda memberi tahu saya mengapa saya bersemangat tentang proyek ini?
Apakah Anda tahu betapa kerennya ini?
\ 'Tidak Jay, \' Aku bisa mendengarmu berkata, aku menghela nafas ketika kamu memperkuat dirimu untuk penjelasan bersemangat lainnya.
\ 'Mengapa Anda tidak menjelaskannya kepada kami?
\' Baiklah, izinkan saya berdiri dan tenang.
Saya telah memiliki gagasan tentang proyek ini hampir sepanjang tahun, dan saya telah bekerja secara aktif, mulai bulan Agustus.
Segala sesuatu yang baru saja saya posting, roda logam, gangguan eksternal, dan dua tutorial debun saya semuanya adalah penelitian yang telah saya disiapkan untuk proyek ini!
Selain itu, untungnya beberapa pertandingan terbuka dan sangat cocok untuk proyek ini!
Jadi ini bukan hanya hasil dari beberapa bulan kerja, tetapi juga pertama kali saya mengirimkan permainan!
Jadi, jika Anda menyukai tutorial ini, atau jika Anda adalah penggemar seri robot murah, pertimbangkan untuk memilih saya!
Tentu saja, itu jauh lebih keren dari proyek itu sendiri!
Encoder poros dan pengontrol kecepatan adalah hal -hal kompleks untuk membangun satu dari awal (
belum lagi persediaan kerajinan)
tetapi saya yakinkan Anda bahwa kami dapat membuat segalanya sederhana!
Mari kita mulai!
Untuk instruksi lebih lanjut tentang membuat robot murah, lihat rangkaian robot murah!
Untuk lebih banyak hal yang saya lakukan, Anda dapat memeriksa halaman profil saya!
Untuk informasi lebih lanjut tentang Digilent atau Digilent Makerspace, lihat blog Digilent!
Jawaban sederhananya adalah bahwa mereka adalah sensor yang dapat Anda gunakan untuk menilai kecepatan di mana roda robot berputar.
Saat motor atau roda Anda berputar, enkoder mengirimkan pulsa sinyal tinggi dan rendah ke robot Anda.
Pulsa ini akan menjadi lebih cepat atau lebih lambat tergantung pada kecepatan di mana motor berputar.
Dengan mengatur waktu pulsa, robot Anda tahu seberapa cepat motor berputar tanpa harus menebak!
Ini sangat penting jika Anda ingin melakukan tindakan yang sangat tepat, dan digunakan di mana -mana.
Bahkan, sebagian besar motor di printer Anda di rumah memiliki poros.
Masalahnya adalah, mereka tidak murah!
Untuk melakukan pengukuran yang tepat ini, enkoder poros biasanya harus diproduksi dengan sangat tepat.
Bahkan penyandian poros murah dari kit robot sering mengandalkan magnet khusus dan sensor efek aula.
Anda dapat membangun rumah sendiri dengan murah dengan
lampu merah infrastruktur, Anda dapat mendaur ulang encoder optik dari perangkat keras lama dengan cara yang sangat rapi, tetapi saya ingin enkoder saya lebih dekat dari itu. Ya!
Inilah yang Anda butuhkan!
Persediaan ini adalah persediaan untuk tutorial roda logam yang digunakan dalam tutorial ini.
Anda juga membutuhkan yang berikut: Ini adalah kasus dengan poros encoder itu sendiri!
Ketika saya menjelaskan cara benar -benar menggunakan hal ini, saya akan memperkenalkan kabel di tutorial berikutnya.
Anda akan ingin memoles pelek mereka sebelum memulai tutorial roda logam.
Ini sebenarnya adalah langkah yang sangat penting dan perlu beberapa saat untuk melakukannya dengan baik.
Bahkan tutup seperti tutup snapple yang saya gunakan memiliki lapisan tipis cat bening untuk mencegah karat.
Lihat gambar kedua di langkah ini.
Dapatkah Anda melihat seberapa dalam area yang saya catat?
Anda tidak ingin memoles sampai seluruh tepi dipoles dengan baik seperti ini.
Saya sarankan menarik video di YouTube dan meluangkan waktu untuk memolesnya dengan cermat.
Setelah itu, gunakan roda logam dari tutorial robot murah saya untuk menyelesaikan roda Anda!
Dalam tutorial ini, jangan khawatir tentang menempelkan roda yang sudah selesai ke poros motor, karena kita akan membuat lebih banyak perubahan pada roda sebelum kita selesai.
Ada dua cara untuk memotong pita untuk langkah ini.
Metode pilihan saya adalah meletakkan selotip kecil di talenan saya dan menggunakan
potongan-potongan pemotongan X-Acto.
Jika Anda tidak puas dengan ini (
atau orang tua Anda tidak akan membiarkan Anda menggunakan pisau),
Anda dapat memotong potongan dengan gunting.
Panjang setiap pita seharusnya hanya sekitar 1/1/4 (
6mm jika Anda menggunakan sistem unit yang lebih masuk akal).
Potong tiga atau empat.
Saya lebih suka empat, tetapi sedikit sulit untuk meletakkan semuanya di atas roda saya.
Untuk langkah ini, panjang masing -masing bagian tidak sepenting lebar, dan lebar harus menjadi lebar pita apa pun yang Anda gunakan.
Ini bagus karena itu berarti bahwa lebar setiap rekaman harus persis sama.
Setelah Anda memiliki selotip, berhati -hatilah untuk menempelkannya di tepi roda.
Cobalah untuk menempatkannya secara merata, tetapi itu tidak penting, sehingga Anda dapat melihatnya secara langsung.
Penting untuk memastikan bahwa ada sepotong besar logam telanjang di antara setiap pita.
Ini akan memastikan kontak sensor enkoder kami dengan roda konduktif di antara pita.
Ini juga penting untuk memastikan rekaman Anda cukup lurus.
Ini karena encoder kami mengukur lebar setiap batang. (
Itu sebabnya penting bahwa mereka memiliki lebar yang sama.)
Ini mungkin langkah yang paling membosankan dalam seluruh proses.
Jika Anda masih muda, Anda mungkin ingin orang dewasa melakukannya untuk Anda karena membutuhkan ketangkasan manual yang sangat baik.
Jika Anda benar -benar ingin melakukannya sendiri, luangkan waktu untuk berhati -hati.
Saya tahu bahwa untuk membuat langkah ini benar, saya telah mengalami beberapa mata air sendiri.
Geser roda Anda ke motor Anda dan gunakan untuk memahami seberapa tinggi pegas kontak Anda (
seperti gambar pertama). (
Saya ingin menunjukkan bahwa pada gambar pertama langkah ini, saya sebenarnya tidak mengompres pegas dengan jari saya.
Saya hanya memegangnya sehingga Anda dapat melihat pegas yang terkait dengan roda dengan baik.)
Lihat gambar kedua pada langkah ini.
Apakah Anda melihat sudut yang sedikit tajam di musim semi saya?
Tujuan saya adalah memastikan pegas sedikit membungkuk untuk mencapai tepi roda.
Juga, saya memastikan pegas saya sedikit bengkok terlalu jauh sehingga ujungnya ditekan dengan lembut di tepi roda.
Ini berarti bahwa pegas akan selalu berhubungan dengan roda (
bahkan jika lubang yang saya tekan jatuh sedikit lebih banyak).
Setelah Anda tahu di mana harus menekuk musim semi, tekuk di sana dengan tang.
Anda mungkin ingin mendapatkan pembengkokan yang tepat dari bagian ini dengan dua tang.
Geser salah satu ujung kawat ke bagian bawah pegas kontak.
Untuk melakukan ini, geser kawat ke antara dua gulungan pegas dan putar sampai terjepit di antara gulungan datar di ujung pegas.
Jika Anda melakukannya dengan benar, pegas itu sendiri memegang kawat Anda saat Anda mengelasnya.
Saya menemukan solder di sini sangat panas.
Jika Anda memilikinya, Anda juga dapat menggunakannya untuk mengelas pin kepala di ujung lain kawat.
Saya perlu melakukan ini karena saya menggunakan kabel bengkok yang terlalu tebal agar pas dengan rapi ke papan tempat memotong roti saya.
Akhirnya, saya menempelkan yang lain dari dua kabel langsung ke rumah logam motor.
Ini penting karena rumah motor terhubung secara elektrik ke poros logam dan poros logam juga akan terhubung ke roda logam kami!
Pada saat yang sama, roda, poros, dan perumahan diisolasi dari bagian dalam alat pengotor.
Ini berarti bahwa perumahan motor kami memberi kami koneksi yang tetap dan konstan ke roda logam!
Pertama, letakkan selotip isolasi di rumah motor Anda.
Kami baru saja menghubungkan kawat langsung ke perumahan, jadi kami ingin mengisolasi pegas kontak kami dari sirkuit.
Dengan cara ini, koneksi hanya akan diselesaikan jika pegas menyentuh bagian logam telanjang dari roda.
Lihat bagaimana coder kita bekerja sekarang?
Sebelum kita merekatkan apa pun, kita ingin tahu ke mana arah musim semi kita.
Geser roda kembali ke motor kami dan simpan saja pegas kontak di tempatnya.
Perhatikan bahwa pada gambar kedua, bagaimana ujung pegas bersentuhan dengan roda di tengah pita?
Ingat di mana bagian bawah pegas kontak akan pergi karena selanjutnya Anda ingin mengembalikannya ke sana.
Lepaskan roda karena langkah selanjutnya akan segera terjadi dan kami tidak ingin menghalangi kami.
Oleskan banyak lem pada perumahan motor (di bagian yang direkam).
Kemudian, gunakan sepasang tang untuk menjepit kawat yang terhubung ke pangkalan pegas kontak (seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3)
Tempatkan pegas kontak dengan kuat ke tempat lem.
Tetap stabil saat dingin.
Setelah lem mendingin, geser roda ke belakang dan periksa titik kontak pegas lagi.
Seperti yang dapat Anda lihat pada Gambar 4, untuk kenyamanan saya, milik saya agak terlalu dekat dengan tepi pita, jadi saya membuat penyesuaian kecil ke pegas dengan meregangkan pegas. (
Jika pegas tidak mempertahankan kontak dengan tepi roda, Anda juga dapat menekuk pegas sedikit dengan tang.)
Berhati -hatilah jika Anda melakukan ini karena Anda tidak ingin merusak pegas dan harus mulai dari awal!
Setelah Anda puas dengan cara pegas menyentuh roda, coba hubungkan motor ke baterai.
Dengan cara ini Anda dapat melihat roda berputar di bawah pegas.
Awasi ujung pegas dan pastikan selalu menyentuh selotip saat melewati.
Ini adalah encoder poros yang kami selesaikan!
Seperti yang mungkin sudah Anda duga, pada dasarnya seperti sakelar.
Saat roda berputar, pita itu melepaskan koneksi antara dua kabel kami, dan itulah yang akan kami rasakan.
Karena kita tahu bahwa panjang setiap pita persis sama, kita dapat mengukur waktu istirahat dari setiap pita, yang memberi tahu kita kecepatan motor kita! Rapi kan?
Tapi kami belum selesai.
Selanjutnya, saya akan memperkenalkan cara mengontrol kecepatan motor menggunakan PID sederhana.
Karena ini dilakukan dengan sesuatu yang sedikit demi sedikit yang dapat Anda temukan di sekitar rumah, kami tidak dapat menggunakannya dan mengharapkannya bekerja dengan sempurna segera.
Kita perlu menerapkan beberapa pemrosesan sinyal, mirip dengan apa yang saya perkenalkan dalam tutorial DebingInterrupt.
Ini adalah pertama kalinya saya dalam lomba jadi saya harap Anda akan mempertimbangkan untuk memilih saya!
Ini juga merupakan bagian pertama dari sepasang I bles untuk menyelesaikan proyek ini, jadi silakan baca tutorial PID saya saat keluar!
Terima kasih banyak, saya harap Anda menikmati ini!
