Маған бұл жобаға неліктен қуанғанымды айта аласыз ба?
Бұл қаншалықты керемет екенін білесіз бе?
\'Жоқ Джей,\' деп айтқаныңызды естимін, тағы бір қуанышты түсініктеме үшін өзіңізді күшейткен кезде күрсінемін.
\'Неге бізге түсіндірмейсің?
\'Жарайды, орнымнан тұрып тынышталайын.
Менде бұл жобаның идеясы жыл бойы болды және мен тамыз айынан бастап белсенді жұмыс істей бастадым.
Жақында жариялағанымның бәрі, металл дөңгелектер, сыртқы үзілістер және менің екі жоюға арналған оқулығым - бұл жоба үшін дайындаған зерттеулерім!
Оның үстіне, бақытымызға орай, кейбір матчтар ашық және бұл жоба үшін өте қолайлы!
Сондықтан бұл бірнеше айлық жұмыстың нәтижесі ғана емес, ойынды бірінші рет ұсынып отырмын!
Сондықтан, егер сізге осы оқулық ұнаса немесе арзан робот сериясының жанкүйері болсаңыз, маған дауыс беріңіз!
Әрине, бұл жобаның өзінен әлдеқайда жақсы!
Білік кодтары мен жылдамдық реттегіші - бұл нөлден бастап құрастыруға болатын күрделі заттар (
қолөнер жабдықтарын айтпағанда)
Бірақ біз бәрін қарапайым ете алатынымызға сендіремін!
Бастайық!
Арзан роботтарды жасау бойынша қосымша нұсқаулар алу үшін арзан роботтар ауқымын қараңыз!
Мен жасайтын қосымша нәрселерді білу үшін профильдегі парақшамды тексере аласыз!
Digilent немесе Digilent Makerspace туралы қосымша ақпарат алу үшін Digilent блогын қараңыз!
Қарапайым жауап - олар робот дөңгелегі айналу жылдамдығын бағалау үшін қолдануға болатын сенсор.
Қозғалтқыш немесе доңғалақ айналғанда, кодер роботқа жоғары және төмен сигнал импульстарын жібереді.
Бұл импульстар қозғалтқыштың айналу жылдамдығына байланысты жылдамырақ немесе баяу болады.
Импульсті уақытты белгілеу арқылы сіздің робот мотордың қаншалықты жылдам айналатынын болжаусыз біледі!
Егер сіз өте дәл әрекеттерді орындағыңыз келсе, бұл өте маңызды және ол барлық жерде қолданылады.
Шындығында, үйдегі принтердегі қозғалтқыштардың көпшілігінде білік кодтары бар.
Мәселе мынада, олар арзан емес!
Бұл дәл өлшеуді жүзеге асыру үшін білікті кодер әдетте өте дәл жасалуы керек.
Тіпті робот жинағының арзан білік кодтары жиі арнайы магниттер мен Холл әсерінің сенсорларына сүйенеді.
Сіз өзіңіздің үйіңізді
қызыл жарық инфрақұрылымымен арзан тұрғыза аласыз, ескі жабдықтан оптикалық кодтағышты өте ұқыпты түрде қайта өңдеуге болады, бірақ мен кодтағышымның одан да жақынырақ болғанын қалаймын. Иә!
Бұл сізге керек!
Бұл керек-жарақтар осы оқулықта пайдаланылған металл доңғалақ оқу құралына арналған жабдықтар болып табылады.
Сондай-ақ сізге мыналар қажет: білік кодтарының өзінде де солай!
Мен бұл нәрсені қалай пайдалану керектігін түсіндіргенде, келесі оқулықта сымдарды енгіземін.
Металл доңғалақ оқулығын бастамас бұрын олардың жиектерін жылтыратқыңыз келеді.
Бұл шын мәнінде өте маңызды қадам және оны жақсы орындау үшін біраз уақыт қажет.
Мен пайдаланып жатқан Snapple қалпақшасы сияқты қақпақтардың өзінде тот басуды болдырмас үшін мөлдір бояудың жұқа қабаты бар.
Осы қадамдағы екінші суретті қараңыз.
Мен жылтырататын жердің қаншалықты терең екенін көре аласыз ба?
Бүкіл жиегі осылай жақсы жылтыратылғанша жылтыратқыңыз келмейді.
Мен YouTube сайтында бейне түсіріп, оны мұқият жылтыратуға уақыт бөлуді ұсынамын.
Осыдан кейін дөңгелектеріңізді жасау үшін менің арзан робот оқулығымның металл дөңгелектерін пайдаланыңыз!
Бұл оқулықта аяқталған доңғалақтарды қозғалтқыш білігіне жабыстыру туралы алаңдамаңыз, өйткені біз аяқтамас бұрын дөңгелектерге көбірек өзгерістер енгіземіз.
Бұл қадам үшін таспаны кесудің екі жолы бар.
Менің таңдаулы әдісім - кесу тақтасына таспаның кішкене бөлігін қою және x-
Acto кесу бөліктерін пайдалану.
Егер бұл сізді қанағаттандырмаса (
немесе ата-анаңыз пышақ қолдануға рұқсат етпесе)
Бөлшектерді қайшымен кесуге болады.
Әрбір таспаның ұзындығы шамамен 1/1/4 болуы керек (
егер сіз неғұрлым ақылға қонымды бірлік жүйесін пайдалансаңыз 6 мм).
Үш немесе төрт кесіңіз.
Мен төртеуін жақсы көремін, бірақ олардың барлығын дөңгелегіме қою қиын.
Бұл қадам үшін әрбір бөліктің ұзындығы ені сияқты маңызды емес, ал ені сіз қолданатын кез келген таспаның ені болуы керек.
Бұл жақсы, өйткені бұл әр таспаның ені дәл бірдей болуы керек дегенді білдіреді.
Таспаны алғаннан кейін, оларды дөңгелектің шетіне жабыстыруға тырысыңыз.
Оларды біркелкі орналастыруға тырысыңыз, бірақ бұл маңызды емес, сондықтан сіз оған тікелей қарай аласыз.
Әрбір таспаның арасында жалаңаш металдың үлкен бөлігі болуын қамтамасыз ету маңызды.
Бұл біздің кодер сенсорының таспа арасындағы өткізгіш дөңгелекпен байланысын қамтамасыз етеді.
Сондай-ақ таспаңыздың түзу екеніне көз жеткізу маңызды.
Себебі біздің кодтаушы әрбір жолақтың енін өлшейді. (
Сондықтан олардың ені бірдей болуы маңызды. )
Бұл бүкіл процестегі ең жалықтыратын қадам болуы мүмкін.
Егер сіз жас болсаңыз, мұны сіз үшін ересек адамның жасағанын қалауыңыз мүмкін, себебі бұл өте жақсы қол ептілігін қажет етеді.
Егер сіз мұны шынымен өзіңіз жасағыңыз келсе, мұқият болуға уақыт бөліңіз.
Мен бұл қадамды дұрыс жасау үшін өз басым бірнеше көктемді бастан өткергенімді білемін.
Дөңгелекті моторға сырғытыңыз және оны контакт серіппесі қаншалықты биік болуы керектігін түсіну үшін пайдаланыңыз (
Бірінші сурет сияқты). (
Бұл қадамның бірінші суретінде мен шын мәнінде серіппені саусағыммен қыспағанымды атап өткім келеді.
Мен оны жай ғана ұстап тұрмын, сондықтан дөңгелектерге қатысты серіппелер жақсы көрінеді. )
Осы қадамдағы екінші суретті қараңыз.
Менің серіппемде сәл өткір бұрыш көріп тұрсың ба?
Менің мақсатым - серіппе дөңгелектің шетіне жету үшін аздап бүгілгеніне көз жеткізу.
Сондай-ақ, мен серіппенің ұшы дөңгелектің шетіне ақырын басылуы үшін тым алыс бүгілгеніне көз жеткіземін.
Бұл серіппе әрқашан доңғалақпен байланыста болады дегенді білдіреді (
Мен соққан тесігім орталықтан сәл бұрын түсіп кетсе де).
Серіппені қай жерде бүгу керектігін білгеннен кейін, сол жерде тістеуікпен бүктеңіз.
Сіз бұл бөліктің дәл иілуін екі тістеуікпен алғыңыз келуі мүмкін.
Сымның бір ұшын контакт серіппесінің түбіне сырғытыңыз.
Мұны істеу үшін, сымды серіппенің екі орамының арасына сырғытыңыз және серіппенің соңында тегіс катушкалар арасында қысылғанша айналдырыңыз.
Егер сіз мұны дұрыс жасасаңыз, оны дәнекерлеу кезінде серіппенің өзі сымыңызды ұстайды.
Мен мұнда дәнекерлеуді өте ыстық деп таптым.
Егер сізде олар болса, оны сымның екінші жағындағы бас түйреуіштерді дәнекерлеу үшін де пайдалануға болады.
Мен мұны істеуім керек, өйткені мен нан тақтасына ұқыпты сыйу үшін тым қалың бұралған сымдарды пайдаландым.
Ақырында, мен екі сымның екіншісін тікелей қозғалтқыштың металл корпусына жабыстырдым.
Бұл өте маңызды, өйткені қозғалтқыш корпусы металл білікке электрлік қосылған, ал металл білігі де біздің металл доңғалақымызға қосылады!
Бұл ретте доңғалақ, білік және корпус моторлық өңдеулердің ішінен оқшауланады.
Бұл дегеніміз, біздің мотор корпусы бізге металл дөңгелекке тұрақты және тұрақты қосылымды қамтамасыз етеді!
Алдымен мотор корпусына оқшаулағыш таспаны салыңыз.
Біз жай ғана сымды корпусқа тікелей қостық, сондықтан контактілі серіппені тізбектен оқшаулағымыз келді.
Осылайша, серіппе дөңгелектің жалаңаш металл бөлігіне тиіп кетсе ғана қосылу аяқталады.
Біздің кодер қазір қалай жұмыс істейтінін көрдіңіз бе?
Біз бірдеңені жаппас бұрын, көктемнің қайда бара жатқанын білгіміз келеді.
Дөңгелекті қайтадан моторымызға сырғытыңыз және байланыс серіппесін орнында ұстаңыз.
Назар аударыңыз, екінші суретте серіппенің ұшы таспаның ортасындағы дөңгелекке қалай жанасады?
Контактілі серіппенің түбі қайда кететінін есіңізде сақтаңыз, өйткені кейін сіз оны сол жерге қайта салғыңыз келеді.
Дөңгелекті алып тастаңыз, себебі келесі қадам жақын арада орындалады және біз оның жолымызға кедергі болғанын қаламаймыз.
Мотор корпусына (таспаланған бөліктің үстіне) көп желім жағыңыз.
Содан кейін түйіспелі серіппелі негізге жалғанған сымды қысу үшін қысқышты пайдаланыңыз (3-суретте көрсетілгендей)
Байланыс серіппесін желім орнына мықтап қойыңыз.
Салқындаған кезде тұрақты болыңыз.
Желім салқындағаннан кейін дөңгелекті артқа сырғытып, серіппенің жанасу нүктесін қайтадан тексеріңіз.
4-суретте көріп отырғаныңыздай, менің ыңғайлылығым үшін менің таспаның шетіне сәл тым жақын, сондықтан мен серіппені созу арқылы серіппеге кішкене түзету жасадым. (
Егер серіппе доңғалақтың шетіне тиіп тұрмаса, серіппені тістеуікпен де бүгуге болады. )
Мұны жасасаңыз, өте сақ болыңыз, себебі серіппені бүлдіргіңіз келмейді және оны нөлден бастау керек!
Серіппенің дөңгелекке тиетініне қанағаттанғаннан кейін қозғалтқышты батареяға қосып көріңіз.
Осылайша серіппенің астында дөңгелектің айналып тұрғанын көруге болады.
Серіппенің ұшын қадағалаңыз және оның өту кезінде әрқашан таспаға тиіп тұрғанына көз жеткізіңіз.
Бұл біз аяқтаған білік кодтағышы!
Сіз болжағандай, бұл негізінен қосқыш сияқты.
Доңғалақ айналғанда, таспа екі сым арасындағы байланысты ажыратады, және біз мұны сезінеміз.
Әрбір таспаның ұзындығы дәл бірдей екенін білетіндіктен, біз әрбір таспаның үзілу уақытын өлшей аламыз, ол бізге моторымыздың жылдамдығын айтады! Дұрыс па?
Бірақ біз әлі біткен жоқпыз.
Әрі қарай, қарапайым PID көмегімен қозғалтқыштың жылдамдығын қалай басқару керектігін таныстырамын.
Бұл үйден табуға болатын ұсақ-түйек нәрсемен жасалғандықтан, біз оны жай ғана пайдаланып, оның бірден тамаша жұмыс істейтінін күте алмаймыз.
Мен debinginterrupt оқулығында енгізгеніме ұқсас сигналды өңдеуді қолдануымыз керек.
Бұл жарысқа бірінші рет қатысуым, сондықтан маған дауыс беруді қарастырарсыздар деп үміттенемін!
Бұл сонымен қатар осы жобаны аяқтауға арналған I bles жұбының бірінші бөлігі, сондықтан ол шыққан кезде менің PID оқулығымды оқып шығыңыз!
Сізге көп рахмет, бұл сізге ұнады деп үміттенемін!
