Kannst du mir sagen, warum ich über dieses Projekt begeistert bin?
Weißt du, wie cool das ist?
\ 'Kein Jay, \' Ich kann Sie sagen hören, ich seufne, wenn Sie sich für eine weitere aufgeregte Erklärung stärken.
\ 'Warum erklärst du es uns nicht?
\' Nun, lass mich aufstehen und mich beruhigen.
Ich hatte die meiste Zeit des Jahres die Idee dieses Projekts und habe ab August aktiv gearbeitet.
Alles, was ich kürzlich gepostet habe, Metal -Räder, externe Unterbrechungen und meine beiden Tutorials für die Entlassung von Tutorials sind alle Forschungsergebnisse, die ich für dieses Projekt vorbereitet habe!
Darüber hinaus sind einige der Spiele offen und perfekt für dieses Projekt!
Dies ist also nicht nur das Ergebnis einiger Monate Arbeit, sondern auch das erste Mal, dass ich das Spiel einreiche!
Also, wenn Ihnen dieses Tutorial gefällt oder wenn Sie ein Fan der billigen Roboterserie sind, sollten Sie für mich stimmen!
Natürlich ist es weit weniger cool als das Projekt selbst!
Wellencodierer und Speed Controller sind komplexe Dinge, um eine von Grund auf neu zu bauen (
ganz zu schweigen von Handwerksvorräten),
aber ich versichere Ihnen, dass wir die Dinge einfach machen können!
Lass uns anfangen!
Weitere Anweisungen zum Erstellen günstiger Roboter finden Sie in der billigen Roboter -Reichweite!
Für weitere Dinge, die ich tue, können Sie meine Profilseite überprüfen!
Weitere Informationen zu Digilent oder Digilent Makerspace finden Sie im Digilent Blog!
Die einfache Antwort ist, dass sie ein Sensor sind, mit dem Sie die Geschwindigkeit beurteilen können, mit der sich das Rad des Roboters dreht.
Wenn sich Ihr Motor oder Ihr Rad dreht, sendet der Encoder hohe und niedrige Signalimpulse an Ihren Roboter.
Diese Impulse werden je nach Geschwindigkeit, mit der sich der Motor dreht, schneller oder langsamer.
Durch den Zeitpunkt des Pulses weiß Ihr Roboter, wie schnell sich der Motor dreht, ohne erraten zu müssen!
Dies ist sehr wichtig, wenn Sie sehr genaue Aktionen ausführen möchten und es überall verwendet wird.
Tatsächlich haben die meisten Motoren in Ihrem Drucker zu Hause einen Wellencodierer.
Das Problem ist, dass sie nicht billig sind!
Um diese genaue Messung durchzuführen, muss der Wellencodierer normalerweise sehr genau hergestellt werden.
Sogar der billige Wellencodierer des Roboter -Kits basiert häufig auf spezialisierte Magnete und Hall -Effekt -Sensoren.
Sie können Ihr eigenes Haus billig mit Infrastruktur
-rotem Licht bauen. Sie können den optischen Encoder von der alten Hardware auf eine sehr nette Weise recyceln, aber ich möchte, dass mein Encoder näher ist. Ja!
Das brauchst du!
Diese Vorräte sind die Vorräte für das in diesem Tutorial verwendete Metallrad -Tutorial.
Sie benötigen auch Folgendes: Dies ist der Fall beim Wellencodierer selbst!
Wenn ich erkläre, wie man dieses Ding tatsächlich benutzt, werde ich die Verkabelung im nächsten Tutorial vorstellen.
Sie werden ihre Felgen polieren möchten, bevor Sie das Metallrad -Tutorial beginnen.
Dies ist eigentlich ein sehr wichtiger Schritt und es wird eine Weile dauern, um es gut zu machen.
Sogar Kappen wie die Snapple -Kappe, die ich benutze, haben eine dünne Schicht klar Farbe auf sich, um Rost zu vermeiden.
Sehen Sie sich das zweite Bild in diesem Schritt an.
Kannst du sehen, wie tief der Bereich, den ich polierst, ist?
Sie möchten nicht polieren, bis die gesamte Kante so gut poliert ist.
Ich schlage vor, ein Video auf YouTube zu ziehen und sich etwas Zeit zu nehmen, um es sorgfältig zu polieren.
Verwenden Sie danach die Metallräder meines billigen Roboter -Tutorials, um Ihre Räder zu erledigen!
In diesem Tutorial sorgen Sie sich nicht darum, die fertigen Räder an den Motorwelle zu kleben, da wir vor dem Ende mehr Änderungen an den Rädern vornehmen werden.
Es gibt zwei Möglichkeiten, das Band für diesen Schritt zu schneiden.
Meine bevorzugte Methode ist es, ein kleines Stück Klebeband auf mein Schneidebrett zu legen und X-
Acto-Schneidstücke zu verwenden.
Wenn Sie damit nicht zufrieden sind (
oder Ihre Eltern haben Sie nicht ein Messer verwenden),
können Sie die Teile mit einer Schere schneiden.
Die Länge jedes Bandes sollte nur etwa 1/1/4 betragen (
6 mm, wenn Sie ein vernünftigeres Einheitssystem verwenden).
Drei oder vier schneiden.
Ich bevorzuge vier, aber es ist ein bisschen schwierig, sie alle auf meine Räder zu legen.
Für diesen Schritt ist die Länge jedes Stücks nicht so wichtig wie die Breite, und die Breite sollte die Breite eines von Ihnen verwendeten Klebebands sein.
Dies ist gut, weil die Breite jedes Bandes genau gleich sein sollte.
Sobald Sie das Klebeband haben, achten Sie darauf, sie an die Kante des Rades zu kleben.
Versuchen Sie, sie gleichmäßig zu platzieren, aber es spielt keine Rolle, sodass Sie es direkt betrachten können.
Es ist wichtig sicherzustellen, dass zwischen jedem Klebeband ein großes Stück nacktes Metall liegt.
Dadurch wird der Kontakt unseres Encoder -Sensors mit dem leitenden Rad zwischen dem Klebeband gewährleistet.
Es ist auch wichtig, sicherzustellen, dass Ihr Band ziemlich gerade ist.
Dies liegt daran, dass unser Encoder die Breite jedes Balkens misst. (
Das ist der Grund, warum es wichtig ist, dass sie die gleiche Breite haben.)
Dies ist wahrscheinlich der mühsamste Schritt im gesamten Prozess.
Wenn Sie jung sind, möchten Sie möglicherweise, dass ein Erwachsener dies für Sie tut, da es eine sehr gute manuelle Geschicklichkeit erfordert.
Wenn Sie es wirklich selbst tun möchten, nehmen Sie sich die Zeit, um vorsichtig zu sein.
Ich weiß, dass ich selbst ein paar Quellen erlebt habe, um diesen Schritt richtig zu machen.
Schieben Sie Ihr Rad auf Ihren Motor und verwenden Sie es, um zu verstehen, wie hoch Ihre Kontaktfeder sein muss (
wie das erste Bild). (
Ich möchte darauf hinweisen, dass ich in dem ersten Bild dieses Schritts die Feder tatsächlich nicht mit meinem Finger komprimiert habe.
Ich halte sie nur fest, damit Sie die Federn sehen können, die mit den Rädern gut zusammenhängen.)
Sehen Sie sich das zweite Bild in diesem Schritt an.
Sehen Sie einen leichten scharfen Winkel auf meiner Feder?
Mein Ziel ist es, sicherzustellen, dass die Feder leicht nach unten gebeugt ist, um die Kante des Rades zu erreichen.
Außerdem stelle ich sicher, dass meine Feder leicht zu weit gebeugt ist, damit die Spitze sanft auf die Rand des Rades gedrückt wird.
Dies bedeutet, dass die Feder immer in Kontakt mit dem Rad in Kontakt steht (
auch wenn das Loch, das ich getroffen habe, vor einem kleinen Fall vor dem Einfluss des Rades).
Sobald Sie wissen, wo Sie die Feder beugen können, beugen Sie sich dort mit Zange.
Möglicherweise möchten Sie die genaue Biegung dieses Teils mit zwei Zangen bekommen.
Schieben Sie ein Ende eines Drahtes in die Unterseite der Kontaktfeder.
Schieben Sie dazu den Draht in die beiden Federschuhe in die beiden Spulen und drehen Sie, bis er am Ende der Feder zwischen den flachen Spulen eingeklemmt ist.
Wenn Sie es richtig machen, hält die Feder selbst Ihren Draht, wenn Sie ihn schweißen.
Ich fand den Lötmittel hier sehr heiß.
Wenn Sie sie haben, können Sie es auch verwenden, um die Kopfnadeln am anderen Ende des Drahtes zu schweißen.
Ich muss dies tun, weil ich zu dick verdrehte Drähte verwendet habe, um ordentlich in mein Brotbrett zu passen.
Schließlich klebte ich die anderen der beiden Drähte direkt zum Metallgehäuse des Motors.
Dies ist wichtig, da das Motorgehäuse elektrisch an die Metallwelle angeschlossen ist und die Metallwelle auch an unser Metallrad angeschlossen ist!
Gleichzeitig werden Rad, Welle und Gehäuse von der Innenseite der Kraftfahrzeuge isoliert.
Dies bedeutet, dass unser Motorgehäuse uns eine feste und konstante Verbindung zum Metallrad bietet!
Legen Sie zunächst ein Isolierband auf Ihren Motorgehäuse.
Wir haben gerade einen Draht direkt mit dem Gehäuse verbunden, also wollten wir unsere Kontaktfeder von der Schaltung von der Schaltung isolieren.
Auf diese Weise wird die Verbindung nur abgeschlossen, wenn die Feder einen bloßen Metallteil des Rades berührt.
Sehen Sie, wie unser Codierer jetzt funktioniert?
Bevor wir etwas kleben, wollen wir wissen, wohin unser Frühling führt.
Schieben Sie das Rad zurück zu unserem Motor und halten Sie die Kontaktfeder einfach an Ort und Stelle.
Beachten Sie, dass in dem zweiten Bild die Spitze der Feder mit dem Rad in der Mitte des Bandes in Kontakt kommt?
Denken Sie daran, wohin der untere Kontakt der Kontaktfeder geht, denn als nächstes möchten Sie sie dort zurücklegen.
Entfernen Sie das Rad, weil der nächste Schritt bald stattfinden wird und wir nicht wollen, dass es uns in den Weg steht.
Tragen Sie viel Kleber auf den Motorgehäuse auf (über den Abschnitt übergeklebt).
Verwenden Sie dann ein Paar Zange, um den an die Kontaktfederbasis angeschlossenen Draht (wie in Abbildung 3 gezeigt)
die Kontaktfeder fest in den Klebstoffplatz legen.
Bleiben Sie stabil, wenn es abkühlt.
Schieben Sie nach dem Abkühlen des Klebstoffs das Rad zurück und überprüfen Sie den Federkontaktpunkt erneut.
Wie Sie in Abbildung 4 sehen können, ist meine für meinen Komfort etwas zu nahe an einer Kante des Bandes, so dass ich eine kleine Einstellung der Feder durch Dehnen der Feder vorgenommen habe. (
Wenn die Feder nicht den Kontakt mit der Kante des Rades aufrechterhält, können Sie die Feder auch leicht mit einer Zange biegen.)
Seien Sie sehr vorsichtig, wenn Sie dies tun, da Sie die Feder nicht verderben und von vorne anfangen müssen!
Wenn Sie mit der Art und Weise zufrieden sind, wie die Feder das Rad berührt, versuchen Sie, den Motor mit der Batterie anzuschließen.
Auf diese Weise können Sie sehen, wie sich das Rad unter der Feder dreht.
Behalten Sie die Spitze der Feder im Auge und stellen Sie sicher, dass es das Klebeband beim Durchlaufen immer berührt.
Dies ist der Wellencodierer, den wir fertiggestellt haben!
Wie Sie vielleicht vermutet haben, ist es im Grunde genommen wie ein Schalter.
Wenn sich das Rad dreht, trennt das Band die Verbindung zwischen unseren beiden Drähten, und das werden wir uns fühlen.
Da wir wissen, dass die Länge jedes Bandes genau gleich ist, können wir die Unterbrechungszeit jedes Bandes messen, was uns die Geschwindigkeit unseres Motors zeigt! Ordentlich richtig?
Aber wir sind noch nicht fertig.
Als nächstes werde ich vorstellen, wie Sie die Geschwindigkeit des Motors mit einfachem PID steuern.
Da dies mit etwas Stückscheibe geschieht, das Sie im Haus finden können, können wir es nicht einfach benutzen und erwarten, dass es sofort perfekt funktioniert.
Wir müssen eine Signalverarbeitung anwenden, ähnlich wie ich im Tutorial debingInterruhrter eingeführt habe.
Dies ist mein erstes Mal im Rennen, also hoffe ich, dass Sie in Betracht ziehen, für mich zu stimmen!
Dies ist auch der erste Teil eines I -Paares von I Bles, um dieses Projekt abzuschließen. Bitte lesen Sie mein PID -Tutorial, wenn es herauskommt!
Vielen Dank, ich hoffe, Sie haben das genossen!
