Kan du berätta varför jag är exalterad över det här projektet?
Vet du hur coolt det här är?
\'Nej Jay,\' jag kan höra dig säga, jag suckar när du stärker dig för ännu en exalterad förklaring.
\'Varför förklarar du det inte för oss?
\'Tja, låt mig stå upp och lugna ner mig.
Jag har haft idén om det här projektet under större delen av året, och jag har jobbat aktivt med start i augusti.
Allt jag nyligen har postat, metallhjul, externa avbrott och mina två debunking-tutorials är all forskning jag har förberett för det här projektet!
Dessutom är som tur är några av matcherna öppna och passar perfekt för detta projekt!
Så det här är inte bara resultatet av några månaders arbete, utan också första gången jag skickar in spelet!
Så om du gillar den här handledningen, eller om du är ett fan av den billiga robotserien, överväg att rösta på mig!
Naturligtvis är det mycket mindre coolt än själva projektet!
Axelkodare och hastighetsregulator är komplexa saker att bygga en från grunden (
för att inte tala om hantverksmaterial)
Men jag försäkrar dig att vi kan göra saker enkla!
Låt oss börja!
För mer instruktioner om hur du gör billiga robotar, kolla in sortimentet av billiga robotar!
För mer saker jag gör kan du kolla min profilsida!
För mer information om Digilent eller Digilent Makerspace, kolla in Digilent-bloggen!
Det enkla svaret är att de är en sensor som du kan använda för att bedöma hastigheten med vilken robotens hjul roterar.
När din motor eller ditt hjul roterar skickar kodaren höga och låga signalpulser till din robot.
Dessa pulser kommer att bli snabbare eller långsammare beroende på hastigheten med vilken motorn roterar.
Genom att tajma pulsen vet din robot hur snabbt motorn roterar utan att behöva gissa!
Detta är mycket viktigt om du vill göra mycket exakta åtgärder, och det används överallt.
Faktum är att de flesta av motorerna i din skrivare hemma har en axelkodare.
Problemet är att de inte är billiga!
För att kunna utföra denna exakta mätning måste axelgivaren vanligtvis tillverkas mycket exakt.
Även den billiga axelkodaren i robotsatsen förlitar sig ofta på specialiserade magneter och Hall-effektsensorer.
Du kan bygga ditt eget hus billigt med infrastruktur
Rött ljus, du kan återvinna den optiska kodaren från den gamla hårdvaran på något väldigt snyggt sätt, men jag vill att min kodare ska vara närmare än så. Japp!
Det här är vad du behöver!
Dessa förbrukningsmaterial är förbrukningsmaterial för handledningen för metallhjul som används i denna handledning.
Du behöver också följande: detta är fallet med själva axelkodaren!
När jag förklarar hur man faktiskt använder den här saken kommer jag att introducera ledningar i nästa handledning.
Du kommer att vilja polera deras fälgar innan du startar handledningen för metallhjul.
Detta är faktiskt ett mycket viktigt steg och det kommer att ta ett tag att göra det bra.
Till och med lock som Snapple cap jag använder har ett tunt lager av klar färg på dem för att förhindra rost.
Se den andra bilden i detta steg.
Kan du se hur djupt området jag polerar är?
Du vill inte polera förrän hela kanten är välputsad så här.
Jag föreslår att du drar en video på YouTube och tar dig tid att polera den noggrant.
Efter det, använd metallhjulen i min billiga robothandledning för att få dina hjul gjorda!
I den här handledningen, oroa dig inte för att fästa de färdiga hjulen på motoraxeln, eftersom vi kommer att göra fler ändringar på hjulen innan vi är klara.
Det finns två sätt att klippa av tejpen för detta steg.
Min föredragna metod är att sätta en liten bit tejp på min skärbräda och använda x-
Acto skärbitar.
Om du inte är nöjd med detta (
eller dina föräldrar låter dig inte använda en kniv)
kan du klippa bitarna med en sax.
Längden på varje tejp bör endast vara cirka 1/1/4 (
6 mm om du använder ett mer rimligt enhetssystem).
Klipp tre eller fyra.
Jag föredrar fyra, men det är lite svårt att sätta alla på mina hjul.
För det här steget är längden på varje bit inte lika viktig som bredden, och bredden bör vara bredden på alla tejp du använder.
Detta är bra eftersom det betyder att bredden på varje tejp ska vara exakt densamma.
När du har tejpen, var noga med att fästa dem på kanten av hjulet.
Försök att placera dem jämnt, men det spelar ingen roll, så du kan titta på det direkt.
Det är viktigt att se till att det finns en stor bit ren metall mellan varje tejp.
Detta säkerställer kontakten mellan vår omkodarsensor och det ledande hjulet mellan tejpen.
Det är också viktigt att se till att din tejp är ganska rak.
Detta beror på att vår kodare mäter bredden på varje stapel. (
Det är därför det är viktigt att de har samma bredd. )
Detta är förmodligen det tråkigaste steget i hela processen.
Om du är ung kanske du vill att en vuxen ska göra det åt dig eftersom det kräver en del mycket goda fingerfärdigheter.
Om du verkligen vill göra det själv, ta dig tid att vara försiktig.
Jag vet att för att göra det här steget rätt har jag själv upplevt några fjädrar.
Skjut ditt hjul på din motor och använd det för att förstå hur hög din kontaktfjäder måste vara (
som den första bilden). (
Jag vill påpeka att på den första bilden av det här steget tryckte jag faktiskt inte ihop fjädern med fingret.
Jag håller bara i den så att du kan se fjädrarna som är relaterade till hjulen bra. )
Se den andra bilden i detta steg.
Ser du en lite skarp vinkel på min fjäder?
Mitt mål är att se till att fjädern är lätt böjd för att nå kanten på hjulet.
Jag ser också till att min fjäder är något för långt böjd så att spetsen försiktigt trycks mot kanten av hjulet.
Detta innebär att fjädern alltid kommer att vara i kontakt med hjulet (
även om hålet jag träffade ramlade av lite före mitten).
När du vet var du ska böja fjädern, böja dit med en tång.
Du kanske vill få den exakta böjningen av denna del med två tång.
Skjut in ena änden av en tråd i botten av kontaktfjädern.
För att göra detta, skjut in tråden mellan fjäderns två spolar och rotera tills den är inklämd mellan de platta spolarna i slutet av fjädern.
Om du gör det rätt håller fjädern själv din tråd när du svetsar den.
Jag tyckte att lodet här var väldigt varmt.
Om du har dem kan du också använda den för att svetsa huvudstiften i andra änden av tråden.
Jag måste göra detta eftersom jag använde för tjocka tvinnade trådar för att passa snyggt i min brödbräda.
Till sist limmade jag fast den andra av de två ledningarna direkt på motorns metallhölje.
Detta är viktigt eftersom motorhuset är elektriskt anslutet till metallaxeln och metallaxeln kommer även att kopplas till vårt metallhjul!
Samtidigt är hjulet, axeln och huset isolerade från insidan av motorbearbetningen.
Detta innebär att vårt motorhus ger oss en fast och konstant anslutning till metallhjulet!
Sätt först en isoleringstejp på ditt motorhus.
Vi kopplade bara en tråd direkt till huset, så vi ville isolera vår kontaktfjäder från kretsen.
På så sätt kommer anslutningen endast att slutföras om fjädern nuddar en blank metalldel av hjulet.
Ser du hur vår kodare fungerar nu?
Innan vi limmar något vill vi veta vart vår vår tar vägen.
Skjut tillbaka hjulet till vår motor och håll bara kontaktfjädern på plats.
Observera att på den andra bilden, hur kommer spetsen på fjädern i kontakt med hjulet i mitten av tejpen?
Kom ihåg var botten av kontaktfjädern kommer att gå för nästa kommer du att vilja sätta tillbaka den där.
Ta bort hjulet eftersom nästa steg kommer att ske snart och vi vill inte att det ska komma i vägen för oss.
Applicera mycket lim på motorhuset (över den tejpade delen).
Använd sedan en tång för att klämma fast tråden som är ansluten till kontaktfjäderbasen (som visas i figur 3).
Placera kontaktfjädern stadigt i limpunkten.
Håll dig stabil när den svalnar.
Efter att limmet svalnat, skjut hjulet bakåt och kontrollera fjäderkontaktpunkten igen.
Som du kan se i figur 4 är min för min bekvämlighet lite för nära en kant på tejpen, så jag gjorde en liten justering av fjädern genom att sträcka ut fjädern. (
Om fjädern inte håller kontakten med hjulkanten kan du även böja fjädern något med en tång.)
Var mycket försiktig om du gör detta eftersom du inte vill förstöra fjädern och måste börja om från början!
När du är nöjd med hur fjädern nuddar hjulet, försök att ansluta motorn till batteriet.
På så sätt kan du se hjulet snurra under fjädern.
Håll ett öga på fjäderns spets och se till att den alltid vidrör tejpen när den passerar igenom.
Det här är axelkodaren vi färdigställde!
Som du kanske har gissat är det i princip som en switch.
När hjulet snurrar kopplar bandet bort kopplingen mellan våra två ledningar, och det är vad vi kommer att känna.
Eftersom vi vet att längden på varje tejp är exakt densamma kan vi mäta paustiden för varje band, vilket talar om för oss hastigheten på vår motor! Snyggt eller hur?
Men vi är inte klara än.
Därefter kommer jag att presentera hur man styr motorns hastighet med hjälp av enkel PID.
Eftersom detta görs med något styckvis som du kan hitta runt om i huset, kan vi inte bara använda det och förvänta oss att det ska fungera perfekt direkt.
Vi måste tillämpa viss signalbehandling, liknande det jag introducerade i debinginterrupt-handledningen.
Det här är första gången jag är med i loppet så jag hoppas att du överväger att rösta på mig!
Detta är också den första delen av ett par I bles för att slutföra det här projektet, så läs gärna min PID-handledning när den kommer ut!
Tack så mycket, jag hoppas att du gillade detta!
