Kan du berätta varför jag är upphetsad över det här projektet?
Vet du hur coolt det här är?
\ 'Nej Jay, \' Jag kan höra dig säga, jag suckar när du stärker dig själv för en annan upphetsad förklaring.
\ 'Varför förklarar du inte det för oss?
\' Tja, låt mig stå upp och lugna mig.
Jag har haft idén om detta projekt under större delen av året, och jag har arbetat aktivt och började i augusti.
Allt jag nyligen har lagt ut, metallhjul, externa avbrott och mina två debunking -tutorials är alla forskning som jag har förberett för detta projekt!
Dessutom är en del av matcherna öppna och är perfekta för detta projekt!
Så detta är inte bara resultatet av några månaders arbete, utan också första gången jag skickar in spelet!
Så om du gillar den här tutorialen, eller om du är ett fan av den billiga robotserien, kan du överväga att rösta för mig!
Naturligtvis är det mycket mindre coolt än själva projektet!
Axelkodare och hastighetsstyrenhet är komplexa saker att bygga en från grunden (
för att inte tala om hantverkstillbehör)
men jag försäkrar er att vi kan göra saker enkla!
Låt oss börja!
För mer instruktioner om hur du gör billiga robotar, kolla in billiga robotområdet!
För fler saker jag gör kan du kolla min profilsida!
För mer information om Digilent eller Digilent Makerspace, kolla in Digilent -bloggen!
Det enkla svaret är att de är en sensor som du kan använda för att bedöma hastigheten med vilken robotens hjul roterar.
När din motor eller hjul roterar skickar kodaren höga och låga signalpulser till din robot.
Dessa pulser blir snabbare eller långsammare beroende på hastigheten med vilken motorn roterar.
Genom att timing pulsen vet din robot hur snabbt motorn roterar utan att behöva gissa!
Detta är mycket viktigt om du vill göra mycket exakta åtgärder, och det används överallt.
Faktum är att de flesta motorer i din skrivare hemma har en axelkodare.
Problemet är att de inte är billiga!
För att utföra denna exakta mätning måste axelkodaren vanligtvis tillverkas mycket exakt.
Till och med den billiga axelkodaren på robotpaketet förlitar sig ofta på specialiserade magneter och halleffektsensorer.
Du kan bygga ditt eget hus billigt med infrastrukturrött
ljus, du kan återvinna den optiska kodaren från den gamla hårdvaran på något väldigt snyggt sätt, men jag vill att min kodare ska vara närmare än så. Japp!
Det här är vad du behöver!
Dessa leveranser är leveranserna för metallhjulstudien som används i denna handledning.
Du behöver också följande: Detta är fallet med själva axelkodaren!
När jag förklarar hur man faktiskt använder den här saken kommer jag att introducera ledningar i nästa handledning.
Du vill polera sina fälgar innan du startar metallhjulstudien.
Detta är faktiskt ett mycket viktigt steg och det kommer att ta ett tag att göra det bra.
Även kepsar som Snapple Cap i 'M med har ett tunt lager av klar färg på dem för att förhindra rost.
Visa den andra bilden i detta steg.
Kan du se hur djupt det område jag polerar är?
Du vill inte polera tills hela kanten är polerad väl som den här.
Jag föreslår att du drar en video på YouTube och tar lite tid att polera den noggrant.
Därefter använder du metallhjulen på min billiga robothandledning för att få dina hjul gjort!
I den här tutorialen oroar dig inte för att sticka de färdiga hjulen på motoraxeln, eftersom vi kommer att göra fler ändringar i hjulen innan vi är klar.
Det finns två sätt att klippa bandet för detta steg.
Min föredragna metod är att lägga en liten bit tejp på min skärbräda och använda X
-acto skärbitar.
Om du inte är nöjd med det här (
eller dina föräldrar inte låter dig använda en kniv)
kan du klippa bitarna med sax.
Längden på varje band ska endast vara cirka 1/1/4 (
6mm om du använder ett mer rimligt enhetssystem).
Skär tre eller fyra.
Jag föredrar fyra, men det är lite svårt att sätta dem alla på mina hjul.
För detta steg är längden på varje bit inte lika viktig som bredden, och bredden bör vara bredden på alla band du använder.
Detta är bra eftersom det betyder att bredden på varje band ska vara exakt densamma.
När du har tejpen ska du fästa dem i hjulkanten.
Försök att placera dem jämnt, men det spelar ingen roll, så att du kan titta på det direkt.
Det är viktigt att se till att det finns en stor bit av bar metall mellan varje band.
Detta kommer att säkerställa kontakten med vår kodarsensor med det ledande hjulet mellan bandet.
Det är också viktigt att se till att ditt band är ganska rakt.
Detta beror på att vår kodare mäter bredden på varje stapel. (
Det är varför det är viktigt att de har samma bredd.)
Detta är förmodligen det mest tråkiga steget i hela processen.
Om du är ung kanske du vill att en vuxen ska göra det åt dig eftersom det kräver mycket bra manuell skicklighet.
Om du verkligen vill göra det själv, ta dig tid att vara försiktig.
Jag vet att för att göra detta steg rätt har jag upplevt några fjädrar själv.
Skjut ditt hjul på din motor och använd det för att förstå hur hög din kontaktfjäder måste vara (
som den första bilden). (
Jag vill påpeka att jag i den första bilden av detta steg faktiskt inte komprimerade våren med fingret.
Jag är bara att hålla den så att du kan se fjädrarna som är relaterade till hjulen väl.)
Visa den andra bilden i det här steget.
Ser du en liten skarp vinkel på våren?
Mitt mål är att se till att våren är något böjd ner för att nå hjulets kant.
Jag ser också till att min vår är lite böjd för långt så att spetsen försiktigt pressas på kanten av hjulet.
Detta innebär att våren alltid kommer att vara i kontakt med hjulet (
även om hålet jag träffade föll av en liten beforecenter).
När du vet var du ska böja våren, böj där med tång.
Du kanske vill få den exakta böjningen av den här delen med två tång.
Skjut ena änden av en tråd i botten av kontaktfjädern.
För att göra detta, skjut tråden in mellan fjäderns två spolar och roterar tills den är inklämd mellan de platta spolarna i slutet av våren.
Om du gör det rätt, håller våren själv din tråd när du svetsar den.
Jag tyckte att lödet här var väldigt varmt.
Om du har dem kan du också använda den för att svetsa huvudstiften i andra änden av tråden.
Jag måste göra detta eftersom jag använde för tjocka tvinnade ledningar för att passa snyggt in i min brödskiva.
Slutligen limmade jag den andra av de två ledningarna direkt på motorens metallhus.
Detta är viktigt eftersom motorhuset är elektriskt anslutet till metallaxeln och metallaxeln kommer också att anslutas till vårt metallhjul!
Samtidigt isoleras hjulet, axeln och huset från insidan av motorarbetningarna.
Detta innebär att våra husbilar ger oss en fast och konstant anslutning till metallhjulet!
Sätt först ett isolerande band på ditt motorhus.
Vi anslöt just en tråd direkt till huset, så vi ville isolera vår kontaktfjäder från kretsen.
På detta sätt kommer anslutningen endast att slutföras om fjädern berör en bar metalldel av hjulet.
Se hur vår kodare fungerar nu?
Innan vi limmar någonting vill vi veta var vår vår går.
Skjut tillbaka hjulet till vår motor och håll bara kontaktfjädern på plats.
Observera att på den andra bilden, hur kommer spetsen på våren i kontakt med hjulet mitt i bandet?
Kom ihåg var botten på kontaktfjädern kommer att gå för nästa vill du sätta tillbaka den.
Ta bort hjulet eftersom nästa steg kommer att hända snart och vi vill inte att det ska komma i vårt sätt.
Applicera mycket lim på motorhuset (över tejpavsnittet).
Använd sedan ett tång för att klämma fast tråden som är ansluten till kontaktfjäderbasen (som visas i figur 3)
Placera kontaktfjädern ordentligt i limplatsen.
Håll dig stabil när den svalnar.
När limet svalnar, skjut tillbaka hjulet och kontrollera vårkontaktpunkten igen.
Som ni ser i figur 4, för min komfort, är min lite för nära en kant på bandet, så jag gjorde en liten anpassning till våren genom att sträcka våren. (
Om fjädern inte håller kontakten med hjulkanten, kan du också böja våren något med tång.)
Var mycket försiktig om du gör det eftersom du inte vill förstöra våren och måste börja från början!
När du är nöjd med hur fjädern berör hjulet, försök att ansluta motorn till batteriet.
På så sätt kan du se hjulet snurra under våren.
Håll ett öga på vårens spets och se till att den alltid vidrör bandet när du passerar igenom.
Det här är axelkodaren vi slutade!
Som du kanske har gissat är det i princip som en switch.
När hjulet vänder kopplar tejpen anslutningen mellan våra två ledningar och det är det vi kommer att känna.
Eftersom vi vet att längden på varje band är exakt densamma, kan vi mäta bryttiden för varje band, som berättar vår motorns hastighet! Snyggt, eller hur?
Men vi är inte gjort ännu.
Därefter kommer jag att introducera hur man styr motorns hastighet med enkel PID.
Eftersom detta görs med något stycke som du kan hitta runt huset, kan vi inte bara använda det och förvänta dig att det fungerar perfekt direkt.
Vi måste tillämpa någon signalbehandling, liknande det jag introducerade i debingerrupt handledningen.
Det här är min första gång i loppet så jag hoppas att du kommer att överväga att rösta för mig!
Detta är också den första delen av ett par I BLE: er som slutför detta projekt, så läs min PID -handledning när det kommer ut!
Tack så mycket, jag hoppas att du gillade det här!
