የፍጥነት መቆጣጠሪያዎች ለርካሽ ሮቦቶች፣ ክፍል 1፡ ዘንግ ኢንኮድሮች

በዚህ ፕሮጀክት ለምን እንደተደሰትኩ ልትነግሩኝ ትችላላችሁ?
ይህ ምን ያህል ጥሩ እንደሆነ ታውቃለህ?
\'አይ ጄይ፣\' ስትል እሰማለሁ፣ ለሌላ አስደሳች ማብራሪያ እራስህን ስታጠናክር በጣም አዝናለሁ።
\'ለምን አትገልጽልንም?
\' እንግዲህ ተነሥቼ ልረጋጋ።
የዚህ ፕሮጀክት ሀሳብ ለአብዛኛው አመት ነበረኝ እና ከኦገስት ጀምሮ በንቃት እየሰራሁ ነው።
በቅርብ ጊዜ የለጠፍኳቸው ነገሮች በሙሉ፣ የብረት ጎማዎች፣ የውጪ መቆራረጦች እና ሁለቱ ትምህርቶቼ ለዚህ ፕሮጀክት ያዘጋጀኋቸው ምርምሮች ናቸው።
በዚያ ላይ ፣ እንደ እድል ሆኖ ፣ አንዳንድ ግጥሚያዎች ክፍት ናቸው እና ለዚህ ፕሮጀክት ተስማሚ ናቸው!
ስለዚህ ይህ ለጥቂት ወራት የስራ ውጤት ብቻ ሳይሆን ጨዋታውን ለመጀመሪያ ጊዜ ሳቀርብም ነው!
ስለዚህ፣ ይህን አጋዥ ስልጠና ከወደዳችሁት ወይም የርካሽ የሮቦት ተከታታይ አድናቂ ከሆኑ ለእኔ ድምጽ መስጠታችሁን አስቡበት!
በእርግጥ ከፕሮጀክቱ በጣም ያነሰ አሪፍ ነው!
የሻፍት ኢንኮደር እና የፍጥነት መቆጣጠሪያ አንድን ከባዶ ለመገንባት ውስብስብ ነገሮች ናቸው (
የእደ ጥበብ አቅርቦቶችን ሳንጠቅስ)
ግን ነገሮችን ቀላል ማድረግ እንደምንችል አረጋግጥላችኋለሁ!
እንጀምር!
ርካሽ ሮቦቶችን ለመስራት ተጨማሪ መመሪያዎችን ለማግኘት ርካሽ የሮቦቶችን ክልል ይመልከቱ!
ለተጨማሪ ነገሮች የማደርገውን የመገለጫ ገጼን ማየት ትችላለህ!
ስለ Digilent ወይም Digilent Makerspace ተጨማሪ መረጃ ለማግኘት የDigilent ብሎግ ይመልከቱ!
ቀላሉ መልሱ የሮቦት ጎማ የሚሽከረከርበትን ፍጥነት ለመዳኘት የሚጠቀሙበት ዳሳሽ ናቸው።
ሞተርዎ ወይም ዊልስዎ ሲሽከረከር ኢንኮደሩ ከፍተኛ እና ዝቅተኛ የምልክት ምልክቶችን ወደ ሮቦትዎ ይልካል።
ሞተሩ በሚሽከረከርበት ፍጥነት ላይ በመመስረት እነዚህ የልብ ምቶች ፈጣን ወይም ቀርፋፋ ይሆናሉ።
የልብ ምትን በጊዜ በመመደብ ሮቦትዎ መገመት ሳያስፈልገው ሞተሩ በምን ያህል ፍጥነት እንደሚሽከረከር ያውቃል!
በጣም ትክክለኛ የሆኑ ድርጊቶችን ማድረግ ከፈለጉ ይህ በጣም አስፈላጊ ነው, እና በሁሉም ቦታ ጥቅም ላይ ይውላል.
በእውነቱ፣ በቤትዎ ውስጥ ያሉት አብዛኛዎቹ ሞተሮች የዘንጉ ኢንኮደር አላቸው።
ችግሩ ርካሽ አይደሉም!
ይህንን ትክክለኛ መለኪያ ለመፈፀም የሻፍ ኢንኮደር አብዛኛውን ጊዜ በትክክል መሠራት አለበት።
የሮቦት ኪት ርካሽ ዘንግ ኢንኮደር እንኳን ብዙውን ጊዜ በልዩ ማግኔቶች እና በሆል ኢፌክት ዳሳሾች ላይ ይመሰረታል።
በመሠረተ ልማት የራሳችሁን ቤት በርካሽ መገንባት ትችላላችሁ
ቀይ ብርሃን፣ የኦፕቲካል ኢንኮደርን ከአሮጌው ሃርድዌር በሆነ መንገድ በጥሩ ሁኔታ እንደገና ጥቅም ላይ ማዋል ትችላላችሁ፣ ነገር ግን የእኔ ኢንኮደር ከዚያ የበለጠ እንዲሆን እፈልጋለሁ። አዎ!
ይህ የሚያስፈልግህ ነው!
እነዚህ አቅርቦቶች በዚህ ማጠናከሪያ ትምህርት ውስጥ ጥቅም ላይ የሚውሉት ለብረት ዊልስ አጋዥ ስልጠና አቅርቦቶች ናቸው።
እንዲሁም የሚከተለውን ያስፈልግዎታል: ይህ በራሱ ዘንግ ኢንኮደር ያለው ጉዳይ ነው!
ይህንን ነገር እንዴት በትክክል መጠቀም እንዳለብኝ ሳብራራ በሚቀጥለው አጋዥ ስልጠና ላይ ሽቦን አስተዋውቃለሁ።
የብረት ዊልስ መማሪያውን ከመጀመርዎ በፊት ጠርዞቻቸውን ማጥራት ይፈልጋሉ.
ይህ በእውነቱ በጣም አስፈላጊ እርምጃ ነው እና ጥሩ ለማድረግ ትንሽ ጊዜ ይወስዳል።
እኔ እየተጠቀምኩበት እንደ Snapple cap ያሉ ኮፍያዎች እንኳን ዝገትን ለመከላከል ቀጭን የሆነ የጠራ ቀለም አላቸው።
በዚህ ደረጃ ሁለተኛውን ምስል ይመልከቱ.
እኔ የጸዳሁበት አካባቢ ምን ያህል ጥልቅ እንደሆነ ታያለህ?
ሙሉው ጠርዝ እንደዚህ በጥሩ ሁኔታ እስኪጸዳ ድረስ ማጥራት አይፈልጉም።
ቪዲዮውን በዩቲዩብ ላይ እንዲጎትቱ እና ትንሽ ጊዜ እንዲወስዱት ሀሳብ አቀርባለሁ።
ከዚያ በኋላ፣ መንኮራኩሮችዎን ለመስራት የኔን ርካሽ ሮቦት መማሪያ የብረት ጎማዎችን ይጠቀሙ!
በዚህ መማሪያ ውስጥ የተጠናቀቁትን ዊልስ ከሞተር ዘንግ ጋር ስለማጣበቅ አይጨነቁ ፣ ምክንያቱም ከመጠናቀቁ በፊት በዊልስ ላይ ተጨማሪ ለውጦችን እናደርጋለን።
ለዚህ ደረጃ ቴፕውን ለመቁረጥ ሁለት መንገዶች አሉ.
የምመርጠው ዘዴ ትንሽ ቴፕ በመቁረጫ ሰሌዳዬ ላይ ማድረግ እና x-
Acto መቁረጫ ቁርጥራጮችን መጠቀም ነው።
በዚህ ካልረኩ (
ወይም ወላጆችህ ቢላዋ እንድትጠቀም አይፈቅዱልህም)
ቁርጥራጮቹን በመቀስ መቁረጥ ትችላለህ።
የእያንዳንዱ ቴፕ ርዝመት 1/1/4 ብቻ መሆን አለበት (
ይበልጥ ምክንያታዊ የሆነ አሃድ ስርዓት እየተጠቀሙ ከሆነ 6 ሚሜ)።
ሶስት ወይም አራት ይቁረጡ.
አራቱን እመርጣለሁ፣ ሁሉንም በዊልቼ ላይ ማስቀመጥ ግን ትንሽ ከባድ ነው።
ለዚህ ደረጃ የእያንዳንዱ ቁራጭ ርዝመት እንደ ስፋቱ አስፈላጊ አይደለም, እና ስፋቱ የሚጠቀሙበት ማንኛውም ቴፕ ስፋት መሆን አለበት.
ይህ ጥሩ ነው ምክንያቱም የእያንዳንዱ ቴፕ ስፋት በትክክል ተመሳሳይ መሆን አለበት ማለት ነው.
ቴፕውን ካገኙ በኋላ በተሽከርካሪው ጠርዝ ላይ ለመለጠፍ ይጠንቀቁ.
እነሱን በእኩል ለማስቀመጥ ይሞክሩ ፣ ግን ምንም አይደለም ፣ ስለዚህ በቀጥታ ሊያዩት ይችላሉ።
በእያንዳንዱ ቴፕ መካከል አንድ ትልቅ ባዶ ብረት መኖሩን ማረጋገጥ አስፈላጊ ነው.
ይህ የእኛን የመቀየሪያ ዳሳሽ በቴፕ መካከል ካለው ተሽከርካሪ ጎማ ጋር መገናኘትን ያረጋግጣል።
ቴፕዎ በትክክል ቀጥ ያለ መሆኑን ማረጋገጥም አስፈላጊ ነው።
ይህ የሆነበት ምክንያት የእኛ ኢንኮደር የእያንዳንዱን አሞሌ ስፋት ስለሚለካ ነው። (
ለዚያም ነው ስፋታቸው ተመሳሳይ እንዲሆን አስፈላጊ የሆነው።)
ይህ ምናልባት በሂደቱ ውስጥ በጣም አሰልቺው እርምጃ ሊሆን ይችላል።
ወጣት ከሆንክ በጣም ጥሩ የእጅ ጥበብ ስለሚያስፈልገው አዋቂ ሰው እንዲያደርግልህ ትፈልግ ይሆናል።
እርስዎ እራስዎ ማድረግ ከፈለጉ, ለመጠንቀቅ ጊዜ ይውሰዱ.
ይህንን እርምጃ ትክክል ለማድረግ እኔ ራሴ ጥቂት ምንጮችን እንዳጋጠመኝ አውቃለሁ።
መንኮራኩሩን ወደ ሞተርዎ ያንሸራትቱ እና የግንኙነት ምንጭዎ ምን ያህል ከፍተኛ መሆን እንዳለበት ለመረዳት ይጠቀሙበት (
ልክ እንደ መጀመሪያው ምስል)። (
በዚህ ደረጃ የመጀመሪያ ሥዕል ላይ ምንጩን በጣቴ እንዳልጨመቅኩት መግለፅ እፈልጋለሁ።
ከተሽከርካሪዎቹ ጋር የተያያዙትን ምንጮች በደንብ እንድታዩት ብቻ ነው የያዝኩት።)
በዚህ ደረጃ ሁለተኛውን ሥዕል ተመልከት።
በፀደይዬ ላይ ትንሽ ሹል አንግል ታያለህ?
ግቤ ወደ መንኮራኩሩ ጠርዝ ለመድረስ ምንጩ በትንሹ ወደ ታች መታጠፉን ማረጋገጥ ነው።
እንዲሁም, ጫፉ በተሽከርካሪው ጠርዝ ላይ ቀስ ብሎ እንዲጫን የእኔን ጸደይ በትንሹ በትንሹ የታጠፈ መሆኑን አረጋግጣለሁ.
ይህ ማለት ምንጩ ሁል ጊዜ ከመንኮራኩሩ ጋር ይገናኛል (
ምንም እንኳን የተመታሁት ቀዳዳ ትንሽ ቀደም ብሎ ቢወድቅም)።
ፀደይ የት እንደሚታጠፍ ካወቁ በኋላ እዚያው በፕላስ ማጠፍ.
የዚህን ክፍል ትክክለኛ መታጠፍ በሁለት ፒንሶች ማግኘት ይፈልጉ ይሆናል.
የሽቦውን አንድ ጫፍ ወደ የግንኙነት ምንጭ ግርጌ ያንሸራትቱ።
ይህንን ለማድረግ ሽቦውን ወደ ሁለቱ የፀደይ ጠመዝማዛዎች መካከል ያንሸራትቱ እና በፀደይ መጨረሻ ላይ በጠፍጣፋው ጠመዝማዛዎች መካከል እስኪሰካ ድረስ ያሽከርክሩት.
በትክክል ካደረጉት, በሚበየዱት ጊዜ ምንጩ ራሱ ሽቦዎን ይይዛል.
እዚህ ጋ ሻጩ በጣም ሞቃት ሆኖ አግኝቼዋለሁ።
ካላችሁ በሽቦው ሌላኛው ጫፍ ላይ የጭንቅላቶቹን ፒን ለመገጣጠም ሊጠቀሙበት ይችላሉ.
ይህን ማድረግ ያስፈልገኛል ምክንያቱም በጣም ወፍራም የተጠማዘዘ ሽቦዎችን ተጠቅሜ ወደ ዳቦ ሰሌዳዬ ውስጥ በትክክል ለመገጣጠም.
በመጨረሻም የሁለቱን ሽቦዎች ሌላውን በቀጥታ በሞተሩ የብረት መያዣ ላይ አጣብቄያለሁ.
ይህ አስፈላጊ ነው ምክንያቱም የሞተር መኖሪያው ከብረት ዘንግ ጋር በኤሌክትሪክ የተገናኘ እና የብረት ዘንግ እንዲሁ ከብረት ጎማችን ጋር ይገናኛል!
በተመሳሳይ ጊዜ ተሽከርካሪው, ዘንግ እና መኖሪያው ከሞተር ሥራው ውስጥ ከውስጥ ተዘግቷል.
ይህ ማለት የሞተር ቤታችን ከብረት ጎማ ጋር ቋሚ እና ቋሚ ግንኙነት ይሰጠናል ማለት ነው!
በመጀመሪያ በሞተር መኖሪያዎ ላይ መከላከያ ቴፕ ያድርጉ።
ሽቦውን በቀጥታ ከቤቱ ጋር አገናኘን ፣ ስለዚህ የግንኙነት ምንጭን ከወረዳው ለመለየት ፈለግን።
በዚህ መንገድ ግንኙነቱ የሚጠናቀቀው ፀደይ የጎማውን የብረት ክፍል ሲነካ ብቻ ነው.
የእኛ ኮድ አሁን እንዴት እንደሚሰራ ይመልከቱ?
ማንኛውንም ነገር ከማጣበቅዎ በፊት, የእኛ ጸደይ ወዴት እንደሚሄድ ማወቅ እንፈልጋለን.
መንኮራኩሩን ወደ ሞተሩ ይመለሱ እና የግንኙነት ምንጭን በቦታው ያስቀምጡት።
በሁለተኛው ሥዕል ላይ የፀደይ ጫፍ በቴፕ መካከል ካለው ጎማ ጋር እንዴት እንደሚገናኝ ልብ ይበሉ?
የግንኙነቱ ምንጭ የት እንደሚሄድ አስታውሱ ምክንያቱም ቀጥሎ ወደዚያ መልሰው ማስቀመጥ ይፈልጋሉ።
መንኮራኩሩን ያስወግዱ ምክንያቱም ቀጣዩ እርምጃ በቅርቡ ስለሚከሰት እና በመንገዳችን ውስጥ እንዲገባ ስለማንፈልግ ነው።
ለሞተር መኖሪያው (በተለጠፈው ክፍል ላይ) ብዙ ሙጫዎችን ይተግብሩ.
ከዚያም ከእውቂያው የፀደይ መሠረት ጋር የተገናኘውን ሽቦ ለመግጠም ጥንድ ፒን ይጠቀሙ (በስእል 3 እንደሚታየው)
የመገናኛውን ምንጭ ወደ ሙጫው ቦታ በጥብቅ ያስቀምጡት.
ሲቀዘቅዝ ተረጋጋ።
ሙጫው ከቀዘቀዘ በኋላ ተሽከርካሪውን ወደ ኋላ ያንሸራትቱ እና የፀደይ መገናኛውን እንደገና ይፈትሹ.
በስእል 4 ላይ እንደሚታየው ለኔ ምቾት የእኔ ወደ ቴፕ ጠርዝ ትንሽ በጣም ቅርብ ነው, ስለዚህ ፀደይን በመዘርጋት በፀደይ ላይ ትንሽ ማስተካከያ አድርጌያለሁ. (
ፀደይ ከመንኮራኩሩ ጠርዝ ጋር ያለውን ግንኙነት ካላቋረጠ ምንጩን በፕላስ በጥቂቱ ማጠፍ ይችላሉ
።
ፀደይ መንኮራኩሩን በሚነካበት መንገድ ካረኩ በኋላ ሞተሩን ከባትሪው ጋር ለማገናኘት ይሞክሩ።
በዚህ መንገድ መንኮራኩሩ ከፀደይ በታች ሲሽከረከር ማየት ይችላሉ።
የፀደይቱን ጫፍ ይከታተሉ እና በሚያልፉበት ጊዜ ሁልጊዜ ቴፕውን እንደሚነካ ያረጋግጡ.
ይህ የጨረስነው ዘንግ ኢንኮደር ነው!
እንደገመትከው፣ በመሠረቱ እንደ መቀየሪያ ነው።
መንኮራኩሩ ሲታጠፍ ቴፑ በሁለቱ ገመዶቻችን መካከል ያለውን ግንኙነት ያቋርጣል፣ እና እኛ የሚሰማን ያ ነው።
የእያንዳንዱ ቴፕ ርዝመት በትክክል ተመሳሳይ መሆኑን ስለምናውቅ የእያንዳንዱን ቴፕ የእረፍት ጊዜ መለካት እንችላለን ይህም የሞተርን ፍጥነት ይነግረናል! ልክ ነው?
ግን ገና አልጨረስንም።
በመቀጠል ቀላል PID በመጠቀም የሞተርን ፍጥነት እንዴት እንደሚቆጣጠር አስተዋውቃለሁ።
ይህ የሚደረገው በቤቱ ዙሪያ በሚያገኙት ቁርጥራጭ ነገር ስለሆነ፣ ዝም ብለን ልንጠቀምበት እና በትክክል እንደሚሰራ መጠበቅ አንችልም።
በዲቢንጂን ማቋረጥ አጋዥ ስልጠና ላይ እንዳስተዋወቅኩት አይነት አንዳንድ የሲግናል ሂደትን መተግበር አለብን።
በሩጫው ውስጥ ይህ የመጀመሪያዬ ነው ስለዚህ ለእኔ ድምጽ እንደሚሰጡኝ ተስፋ አደርጋለሁ!
ይህ ደግሞ ይህንን ፕሮጀክት ለማጠናቀቅ የ I bles ጥንድ የመጀመሪያ ክፍል ነው፣ ስለዚህ እባክዎን ሲወጣ የPID አጋሬን ያንብቡ!
በጣም አመሰግናለሁ, በዚህ እንደተደሰቱ ተስፋ አደርጋለሁ!