Можете ли ми рећи зашто сам узбуђен због овог пројекта?
Знате ли колико је ово цоол?
\ 'Не Јаи, \' Чујем да кажеш, уздахнем кад се ојачате за друго узбуђено објашњење.
\ 'Зашто нам то не објасните?
' 'Па, дозволите ми да се устанем и смирим.
Имао сам идеју о овом пројекту већину године и активно радим, почевши од августа.
Све што сам недавно објавио, метални точкови, спољне прекиде, а моја два туторијала за раздвајање су све истраживачи, припремила сам се за овај пројекат!
Површе се на срећу отворене су неке утакмице и савршене су за овај пројекат!
Дакле, ово није само резултат неколико месеци рада, већ и први пут да поднесем игру!
Дакле, ако вам се свиђа овај туториал, или ако сте обожаватеље јефтине серије робота, размислите о гласању за мене!
Наравно, то је далеко мање цоол од самог пројекта!
Кодер осовине и регулатор брзине су сложене ствари које се граде једна од нуле (
а да не спомињемо занатске залихе),
али увјеравам вас да можемо да направимо ствари једноставне!
Хајде да почнемо!
За више упутстава о стварању јефтиних робота погледајте јефтине распона робота!
За више ствари које радим можете проверити моју страницу профила!
За више информација о дигилентном или дигилентном макерСпаце-у, погледајте дигилентни блог!
Једноставан одговор је да су сензор који можете да користите за процену брзине на којој се врти точак робота.
Када се ваш мотор или точак окреће, да ли ће Енкодер пошаље високе и ниске сигналне импулсе вашем роботу.
Ови импулси постаће бржи или спорији у зависности од брзине на којој се мотор ротира.
Тимес пулса, ваш робот зна колико се мотор брзо ротира без да погоди!
Ово је веома важно ако желите да радите врло прецизне акције и користи се свуда.
У ствари, већина мотора у вашем штампачу код куће има средство за спајање осовине.
Проблем је у томе што нису јефтини!
Да би се спровело ово прецизно мерење, кодер осовине се обично мора произвести врло прецизно.
Чак је и јефтини кодер средства за осовине робота често се ослања на специјализоване магнете и сензоре за ефекат хале.
Можете да изградите сопствену кућу јефтино са инфраструктуром
Црвеном светлошћу, можете рециклирати оптички кодер из старог хардвера на неки веома уредан начин, али желим да мој даривач буде ближи од тога. Да!
Ово је оно што вам треба!
Ове залихе су залихе за уџбеник металне точка која се користи у овом туториалу.
Потребне су вам и следеће: То је случај са самом кодером осовине!
Када објасним како заправо у ствари искористити ову ствар, представит ћу ожичење у следећем туториалу.
Желећете да пољте своје наплатке пре него што започнете у водичу металних точка.
Ово је заправо веома важан корак и потребно ће неко време да то уради добро.
Чак и капице попут снаппле капице користим да на њих не могу имати танки слој бистре боје на њима да спречи рђу.
Погледајте другу слику у овом кораку.
Можете ли видети колико је дубоко подручје које сам пољски?
Не желите да пољски док се цела ивица не полира добро овако.
Предлажем да повучем видео на ИоуТубе-у и одвојим мало времена да га пажљиво полира.
Након тога, користите металне точкове мог јефтиног водича робота да бисте урадили точкове!
У овом туториалу, не брините да залијепите попуњене точкове на осовину мотора, јер ћемо направити више промена точкова пре него што завршимо.
Постоје два начина за резање траке за овај корак.
Моја преферирана метода је да ставим мали комад траке на моју плочу за сечење и користим
комаде сечења Кс-Ацто.
Ако нисте задовољни овим (
или су ваши родитељи не победили да користите нож)
Можете да прережите комаде маказама.
Дужина сваке траке треба да буде само око 1/1/4 (
6 мм ако користите разумни систем јединице).
Рећи три или четири.
Преферирам четири, али то је мало тешко ставити на моје точкове.
За овај корак дужина сваког комада није толико важна као ширина, а ширина би требало да буде ширина било које траке коју користите.
Ово је добро јер значи да би ширина сваке траке требала бити потпуно иста.
Једном када имате траку, будите опрезни да их залепите на ивицу точка.
Покушајте да их равномерно поставите, али није важно, тако да га можете директно погледати.
Важно је осигурати да постоји велики комад голог метала између сваке траке.
Ово ће осигурати контакт нашег сензора кодера са проводљивим точком између траке.
Такође је важно да се увери да је ваша трака прилично равна.
То је зато што наш дашак мери ширину сваког бара. (
То је важно да имају исту ширину.)
Ово је вероватно најморобни корак у целом процесу.
Ако сте млади, можда желите да одрасла особа то учини за вас, јер је потребна врло добра ручна спретност.
Ако то заиста желите сами, одвојите време да будете опрезни.
Знам да је да направим овај корак удесно, сама сам доживео неколико извора.
Гурните волан на свој мотор и користите га да бисте схватили колико је високо ваш контакт пролеће мора бити (
попут прве слике). (
Желео бих да истакнем да на првој слици овог корака заправо нисам намисао пролеће прстом.
Само га држим да бисте видели опруге које су добро повезане са точковима.)
Погледајте другу слику у овом кораку.
Да ли видите благи оштар угао на мом пролеће?
Мој циљ је да се уверим да је пролеће мало савијен да досегне ивицу точка.
Такође, побринем се да је моје пролеће благо савијено да је савет нежно притиснут на ивици точка.
То значи да ће пролеће увек бити у контакту са воланом (
чак и ако је рупа коју сам ударио пао са малог бефорекента).
Једном када знате где да савијете пролеће, савијајте се тамо са клијештима.
Можда ћете желети да сачињете тачан савијање овог дела са два клијешта.
Гурните један крај жице у дно пролећа контаката.
Да бисте то учинили, гурните жицу између две завојнице пролећа и закрените док се не пређе између равних завојница на крају пролећа.
Ако то урадите како треба, сама пролеће држи вашу жицу када га завариш.
Овде сам нашао Лемдер врло вруће.
Ако их имате, можете га користити и за заваривање игле на главу на другом крају жице.
Морам то да урадим јер сам користио превише дебеле искривљене жице да бих се уредно уклопила у моју плочу.
На крају, залепио сам другу од две жице директно у метално кућиште мотора.
Ово је важно јер је кућиште мотора електрично повезано на металну осовину, а метална осовина такође ће бити повезана на наш метални точак!
Истовремено, точак, осовина и кућиште изолирани су са унутрашње стране моторних радника.
То значи да нам кућиште мотора пружа фиксну и сталну везу са металним точком!
Прво, ставите изолациону траку на кућиште мотора.
Управо смо повезали жицу директно у кућиште, па смо желели да изолишемо наш контакт пролеће из круга.
На овај начин веза ће се завршити само ако пролеће додирне голи метални део точка.
Видите како сада ради наши кодер?
Пре него што залепимо било шта, желимо да знамо где иде наше пролеће.
Гурните точак на наш мотор и само држите контакт пролеће на месту.
Имајте на уму да на другој слици, како врх пролећа долази у контакт са воланом на средини траке?
Запамтите где ће се дно контактног пролећа ићи јер ће се следеће желети да га вратите тамо.
Уклоните точак јер ће се следећи корак ускоро догодити и не желимо да се то нађе.
Нанесите пуно лепила у кућиште мотора (преко прекривеног одељка).
Затим, користите пар клијешта за стезање жице повезане на пролећну базу контаката (као што је приказано на слици 3)
поставите опругу контаката чврсто у место за лепљење.
Останите стабилни кад се охлади.
Након лепила хлади, померите се натраг и поново проверите пролећни контакт контакт.
Као што можете видети на слици 4, за моју удобност, мој је мало преблизу ивици траке, па сам направио мало прилагођавање пролеће простирам пролеће. (
Ако пролеће не одржава контакт са ивицом точка, лагано можете лагано савити и клијешта.)
Будите веома опрезни ако то учините јер не желите да покварите пролеће и морате почети од нуле!
Једном када будете задовољни начином на који пролеће додирује точак, покушајте да повежете мотор у батерију.
На овај начин можете видети да се точак врти испод пролећа.
Пазите на врх пролећа и побрините се да увек додирне траку када прођете.
Ово је кодер осовине који смо завршили!
Као што сте можда погодили, то је у основи попут прекидача.
Када се точак окрене, трака искључује везу између наше две жице и то ће се осећати.
Будући да знамо да је дужина сваке траке потпуно иста, можемо да измеримо време паузе сваке траке, што нам говори брзину нашег мотора! Уредно право?
Али још нисмо готов.
Затим ћу представити како да контролишем брзину мотора помоћу једноставног ПИД-а.
Пошто се то ради са нечим комадном да можете пронаћи око куће, не можемо само да га користимо и очекујемо да одмах функционише.
Морамо да применимо неку обраду сигнала, слично ономе што сам представио у удлаку за дебљање.
Ово је мој први пут у трци, па се надам да ћете размотрити гласање за мене!
Ово је такође први део паре и заплетеног да завршим овај пројекат, па молим вас прочитајте мој ПИД ТУТОРИАЛ када то испадне!
Хвала вам пуно, надам се да сте уживали у овоме!
