Можете ли ми рећи зашто сам узбуђен због овог пројекта?
Знаш ли како је ово цоол?
\'Не Џеј,\' чујем те како кажеш, уздахнем кад се ојачаш за још једно узбуђено објашњење.
\'Зашто нам то не објасните?
\'Па, дај да устанем и да се смирим.
Идеју о овом пројекту имам већим делом године и активно радим, почев од августа.
Све што сам недавно објавио, метални точкови, спољни прекиди и моја два туторијала за разоткривање су све истраживање које сам припремио за овај пројекат!
Поврх тога, срећом, неки мечеви су отворени и савршени су за овај пројекат!
Дакле, ово није само резултат неколико месеци рада, већ и први пут да шаљем игру!
Дакле, ако вам се свиђа овај водич, или ако сте обожаватељ серије јефтиних робота, размислите о томе да гласате за мене!
Наравно, далеко је мање кул од самог пројекта!
Давач осовине и контролер брзине су сложене ствари које се могу направити од нуле (
да не спомињемо материјал за занатство)
Али уверавам вас да можемо учинити ствари једноставним!
Хајде да почнемо!
За више упутстава о прављењу јефтиних робота, погледајте асортиман јефтиних робота!
За више ствари које радим, можете погледати моју профилну страницу!
За више информација о Дигилент или Дигилент Макерспаце, погледајте Дигилент блог!
Једноставан одговор је да су они сензор који можете користити да процените брзину којом се точак робота ротира.
Када се ваш мотор или точак окрећу, енкодер шаље високе и ниске сигналне импулсе вашем роботу.
Ови импулси ће постати бржи или спорији у зависности од брзине којом се мотор ротира.
Тиме што мери пулс, ваш робот зна колико брзо се мотор ротира без потребе да погађа!
Ово је веома важно ако желите да радите веома прецизне радње, а користи се свуда.
У ствари, већина мотора у вашем штампачу код куће има енкодер осовине.
Проблем је што нису јефтини!
Да би се извршило ово прецизно мерење, енкодер вратила обично мора бити произведен веома прецизно.
Чак се и јефтини енкодер осовине роботског комплета често ослања на специјализоване магнете и сензоре са Холовим ефектом.
Можете да изградите сопствену кућу јефтино уз инфраструктуру
Црвено светло, можете да рециклирате оптички енкодер из старог хардвера на неки врло уредан начин, али желим да мој енкодер буде ближе од тога. Иеп!
Ово је оно што вам треба!
Ови материјали су залихе за туторијал за метални точак који се користи у овом водичу.
Такође вам је потребно следеће: то је случај са самим енкодером вратила!
Када објасним како се заправо користи ова ствар, представићу ожичење у следећем туторијалу.
Желећете да полирате њихове фелге пре него што започнете туторијал за металне точкове.
Ово је заправо веома важан корак и биће потребно неко време да се то уради добро.
Чак и капи као што је Снаппле капа коју користим имају танак слој прозирне боје да спречи рђу.
Погледајте другу слику у овом кораку.
Можете ли да видите колико је дубоко подручје које полирам?
Не желите да полирате све док цела ивица није добро полирана овако.
Предлажем да повучете видео на ИоуТубе и одвојите мало времена да га пажљиво углачате.
Након тога, користите металне точкове из мог јефтиног упутства за роботе да завршите своје точкове!
У овом водичу, не брините о лепљењу завршених точкова на осовину мотора, јер ћемо направити још измена на точковима пре него што завршимо.
Постоје два начина за сечење траке за овај корак.
Мој преферирани метод је да ставим мали комад траке на моју даску за сечење и користим к-
Ацто комаде за сечење.
Ако нисте задовољни са овим (
или вам родитељи неће дозволити да користите нож)
можете да исечете делове маказама.
Дужина сваке траке треба да буде само око 1/1/4 (
6 мм ако користите разумнији систем јединица).
Исеците три или четири.
Више волим четири, али је мало тешко ставити их све на своје точкове.
За овај корак, дужина сваког комада није толико важна колико ширина, а ширина треба да буде ширина било које траке коју користите.
Ово је добро јер значи да ширина сваке траке треба да буде потпуно иста.
Када имате траку, пазите да их залепите на ивицу точка.
Покушајте да их поставите равномерно, али то није важно, тако да можете директно да их погледате.
Важно је осигурати да између сваке траке постоји велики комад голог метала.
Ово ће осигурати контакт нашег сензора енкодера са проводљивим точком између траке.
Такође је важно да се уверите да је ваша трака прилично равна.
То је зато што наш енкодер мери ширину сваке траке. (
Зато је важно да имају исту ширину.)
Ово је вероватно најзаморнији корак у целом процесу.
Ако сте млади, можда ћете желети да одрасла особа то уради уместо вас јер је за то потребна веома добра ручна спретност.
Ако заиста желите да то урадите сами, одвојите време да будете пажљиви.
Знам да сам и сам доживео неколико пролећа да бих направио овај корак.
Гурните точак на мотор и користите га да схватите колико висока мора бити ваша контактна опруга (
Као на првој слици). (
Желео бих да истакнем да на првој слици овог корака, заправо нисам притиснуо опругу прстом.
Ја је само држим тако да можете добро да видите опруге које су повезане са точковима. )
Погледајте другу слику у овом кораку.
Видите ли благи оштар угао на мојој опруги?
Мој циљ је да се уверим да је опруга мало савијена до ивице точка.
Такође, водим рачуна да ми је опруга мало савијена предалеко тако да је врх нежно притиснут на ивицу точка.
То значи да ће опруга увек бити у контакту са точком (
чак и ако је рупа коју сам ударио отпала мало пре центра).
Када знате где да савијете опругу, савијте је помоћу клешта.
Можда ћете желети да добијете тачно савијање овог дела са два клешта.
Гурните један крај жице у дно контактне опруге.
Да бисте то урадили, гурните жицу између два намотаја опруге и ротирајте док не буде у сендвичу између равних намотаја на крају опруге.
Ако то урадите како треба, сама опруга држи вашу жицу када је заварите.
Нашао сам да је лем овде веома врућ.
Ако их имате, можете га користити и за заваривање клинова за главу на другом крају жице.
Морам ово да урадим јер сам користио превише дебеле уврнуте жице да би се уредно уклопиле у моју матичну плочу.
Коначно, другу од две жице сам залепио директно на метално кућиште мотора.
Ово је важно јер је кућиште мотора електрично повезано са металном осовином, а метална осовина ће такође бити повезана са нашим металним точком!
Истовремено, точак, вратило и кућиште су изоловани са унутрашње стране мотора.
То значи да нам наше кућиште мотора обезбеђује фиксну и сталну везу са металним точком!
Прво ставите изолациону траку на кућиште мотора.
Управо смо спојили жицу директно на кућиште, тако да смо желели да изолујемо нашу контактну опругу из кола.
На овај начин, веза ће бити завршена само ако опруга додирне голи метални део точка.
Видите како наш кодер сада ради?
Пре него што било шта залепимо, желимо да знамо куда иде наше пролеће.
Гурните точак назад на наш мотор и само држите контактну опругу на месту.
Имајте на уму да на другој слици, како врх опруге долази у контакт са точком у средини траке?
Запамтите где ће ићи дно контактне опруге јер ћете следеће желети да је вратите тамо.
Уклоните точак јер ће се следећи корак догодити ускоро и не желимо да нам стане на пут.
Нанесите пуно лепка на кућиште мотора (преко облепљеног дела).
Затим помоћу клешта причврстите жицу спојену на базу контактне опруге (Као што је приказано на слици 3)
Чврсто поставите контактну опругу у место лепка.
Останите стабилни када се охлади.
Након што се лепак охлади, повуците точак уназад и поново проверите контактну тачку опруге.
Као што можете видети на слици 4, за моју удобност, мој је мало преблизу ивици траке, па сам направио мало подешавање опруге истезањем опруге. (
Ако опруга не одржава контакт са ивицом точка, опругу можете лагано савити клештима.)
Будите веома опрезни ако то радите јер не желите да покварите опругу и морате да почнете од нуле!
Када будете задовољни начином на који опруга додирује точак, покушајте да повежете мотор са батеријом.
На овај начин можете видети како се точак окреће испод опруге.
Пазите на врх опруге и уверите се да увек додирује траку када пролази.
Ово је енкодер осовине који смо завршили!
Као што сте могли да претпоставите, то је у суштини као прекидач.
Када се точак окрене, трака прекида везу између наше две жице, и то је оно што ћемо осетити.
Пошто знамо да је дужина сваке траке потпуно иста, можемо измерити време прекида сваке траке, што нам говори о брзини нашег мотора! Уредно зар не?
Али још нисмо готови.
Затим ћу представити како да контролишете брзину мотора користећи једноставан ПИД.
Пошто се ово ради са нечим комадом што можете пронаћи по кући, не можемо га само користити и очекивати да ће одмах радити савршено.
Морамо да применимо неку обраду сигнала, слично ономе што сам представио у водичу за дебингинтеррупт.
Ово ми је први пут у трци па се надам да ћете размислити да гласате за мене!
Ово је такође први део пара И блес да завршим овај пројекат, па вас молим да прочитате мој ПИД водич када изађе!
Хвала вам пуно, надам се да сте уживали у овоме!
