Pouvez-vous me dire pourquoi je suis enthousiasmé par ce projet?
Savez-vous à quel point c'est cool?
\ 'Non Jay, \' Je peux vous entendre dire, je soupire quand vous vous renforcez pour une autre explication excitée.
\ 'Pourquoi ne nous l'expliquez-vous pas?
\' Eh bien, laissez-moi me lever et me calmer.
J'ai eu l'idée de ce projet pendant la majeure partie de l'année, et je travaille activement, à partir d'août.
Tout ce que j'ai récemment publié, les roues métalliques, les interruptions externes et mes deux tutoriels de démystification sont toutes des recherches que j'ai préparées pour ce projet!
En plus de cela, heureusement, certains matchs sont ouverts et parfaits pour ce projet!
Ce n'est donc pas seulement le résultat de quelques mois de travail, mais aussi la première fois que je soumets le jeu!
Donc, si vous aimez ce tutoriel, ou si vous êtes un fan de la série de robots bon marché, pensez à voter pour moi!
Bien sûr, c'est beaucoup moins cool que le projet lui-même!
Le codeur d'arbre et le contrôleur de vitesse sont des choses complexes à construire à partir de zéro (
sans parler des fournitures d'artisanat),
mais je vous assure que nous pouvons rendre les choses simples!
Laisse commencer!
Pour plus d'instructions sur la fabrication de robots bon marché, consultez la gamme de robots bon marché!
Pour plus de choses que je fais, vous pouvez vérifier ma page de profil!
Pour plus d'informations sur Digilent ou Digilent Makerspace, consultez le blog Digilent!
La réponse simple est qu'ils sont un capteur que vous pouvez utiliser pour juger la vitesse à laquelle la roue du robot tourne.
Lorsque votre moteur ou roue tourne, le codeur envoie des impulsions de signal élevées et faibles à votre robot.
Ces impulsions deviendront plus rapides ou plus lentes selon la vitesse à laquelle le moteur tourne.
En chronométrant le pouls, votre robot sait à quelle vitesse le moteur tourne sans avoir à deviner!
Ceci est très important si vous voulez faire des actions très précises, et elle est utilisée partout.
En fait, la plupart des moteurs de votre imprimante à la maison ont un encodeur d'arbre.
Le problème est qu'ils ne sont pas bon marché!
Afin d'effectuer cette mesure précise, le codeur d'arbre doit généralement être fabriqué très précisément.
Même le codeur d'arbre bon marché du kit robot s'appuie souvent sur des aimants spécialisés et des capteurs d'effet de salle.
Vous pouvez construire votre propre maison bon marché avec
une lumière rouge de l'infrastructure, vous pouvez recycler l'encodeur optique de l'ancien matériel d'une manière très soignée, mais je veux que mon encodeur soit plus proche que cela. Ouais!
C'est ce dont vous avez besoin!
Ces fournitures sont les fournitures pour le tutoriel sur les roues métalliques utilisées dans ce tutoriel.
Vous avez également besoin de ce qui suit: c'est le cas avec le codeur de tige lui-même!
Lorsque j'explique comment utiliser cette chose, je présenterai un câblage dans le prochain tutoriel.
Vous voudrez polir leurs jantes avant de commencer le tutoriel sur la roue métallique.
Il s'agit en fait d'une étape très importante et il faudra un certain temps pour bien le faire.
Même les capuchons comme le capuchon de snapple que j'utilise ont une fine couche de peinture claire sur eux pour éviter la rouille.
Affichez la deuxième image de cette étape.
Pouvez-vous voir à quel point la zone que je polonais est profonde?
Vous ne voulez pas polir jusqu'à ce que tout le bord soit bien poli comme ça.
Je suggère de tirer une vidéo sur YouTube et de prendre le temps de le polir attentivement.
Après cela, utilisez les roues en métal de mon tutoriel robot bon marché pour faire vos roues!
Dans ce tutoriel, ne vous inquiétez pas de coller les roues terminées à l'arbre du moteur, car nous apporterons plus de modifications aux roues avant de terminer.
Il existe deux façons de couper la bande pour cette étape.
Ma méthode préférée est de mettre un petit morceau de ruban sur ma planche à découper et d'utiliser
des pièces de coupe X-Acto.
Si vous n'êtes pas satisfait de cela (
ou que vos parents ne vous permettent pas d'utiliser un couteau),
vous pouvez couper les pièces avec des ciseaux.
La longueur de chaque bande ne doit être qu'environ 1/1/4 (
6 mm si vous utilisez un système unitaire plus raisonnable).
Couper trois ou quatre.
Je préfère quatre, mais il est un peu difficile de les mettre tous sur mes roues.
Pour cette étape, la longueur de chaque pièce n'est pas aussi importante que la largeur, et la largeur doit être la largeur de toute bande que vous utilisez.
C'est bien car cela signifie que la largeur de chaque bande doit être exactement la même.
Une fois que vous avez le ruban, veillez à les coller au bord de la roue.
Essayez de les placer uniformément, mais cela n'a pas d'importance, vous pouvez donc le regarder directement.
Il est important de s'assurer qu'il existe un grand morceau de métal nu entre chaque ruban.
Cela garantira le contact de notre capteur d'encodeur avec la roue conductrice entre la bande.
Il est également important de vous assurer que votre bande est assez droite.
En effet, notre encodeur mesure la largeur de chaque barre. (
C'est pourquoi il est important qu'ils aient la même largeur.)
C'est probablement l'étape la plus fastidieuse dans tout le processus.
Si vous êtes jeune, vous voudrez peut-être qu'un adulte le fasse pour vous car il nécessite une très bonne dextérité manuelle.
Si vous voulez vraiment le faire vous-même, prenez le temps de faire attention.
Je sais que pour que cette étape soit correcte, j'ai moi-même connu quelques ressorts.
Faites glisser votre roue sur votre moteur et utilisez-le pour comprendre la hauteur de votre ressort de contact (
comme la première image). (
Je voudrais souligner que sur la première photo de cette étape, je n'ai pas comprimé le ressort avec mon doigt.
Je le tiens juste pour que vous puissiez bien voir les ressorts qui sont liés aux roues.)
Voir la deuxième image de cette étape.
Voyez-vous un léger angle tranchant sur mon ressort?
Mon objectif est de m'assurer que le ressort est légèrement plié pour atteindre le bord de la roue.
De plus, je m'assure que mon ressort est légèrement plié trop loin pour que la pointe soit doucement pressée sur le bord de la roue.
Cela signifie que le ressort sera toujours en contact avec la roue (
même si le trou que j'ai touché est tombé un peu avant).
Une fois que vous savez où plier le ressort, penchez-vous avec des pinces.
Vous voudrez peut-être obtenir la flexion exacte de cette partie avec deux pinces.
Faites glisser une extrémité d'un fil dans le bas du ressort de contact.
Pour ce faire, faites glisser le fil entre les deux bobines du ressort et tournez jusqu'à ce qu'il soit pris en sandwich entre les bobines plates à l'extrémité du ressort.
Si vous le faites correctement, le ressort lui-même maintient votre fil lorsque vous le soudez.
J'ai trouvé la soudure ici très chaude.
Si vous en avez, vous pouvez également l'utiliser pour souder les épingles de tête à l'autre extrémité du fil.
J'ai besoin de le faire parce que j'ai utilisé des fils torsadés trop épais pour m'intégrer soigneusement dans ma planche à pain.
Enfin, j'ai collé l'autre des deux fils directement au boîtier métallique du moteur.
Ceci est important car le boîtier du moteur est connecté électriquement à l'arbre métallique et l'arbre métallique sera également connecté à notre roue métallique!
Dans le même temps, la roue, l'arbre et le boîtier sont isolés de l'intérieur des travaux de moteur.
Cela signifie que notre moteur à moteur nous fournit une connexion fixe et constante à la roue métallique!
Tout d'abord, mettez une bande isolante sur votre boîtier à moteur.
Nous avons juste connecté un fil directement au boîtier, nous voulions donc isoler notre ressort de contact du circuit.
De cette façon, la connexion ne sera terminée que si le ressort touche une partie en métal nu de la roue.
Voyez comment notre codeur fonctionne maintenant?
Avant de coller quoi que ce soit, nous voulons savoir où va notre printemps.
Faites glisser la roue vers notre moteur et gardez simplement le ressort de contact en place.
Notez que dans la deuxième image, comment la pointe du ressort entre en contact avec la roue au milieu de la bande?
N'oubliez pas où ira le bas du ressort de contact car vous voudrez ensuite le remettre là-bas.
Retirez la roue car la prochaine étape se produira bientôt et nous ne voulons pas que cela gêne notre chemin.
Appliquez beaucoup de colle sur le boîtier du moteur (sur la section enregistrée).
Ensuite, utilisez une paire de pinces pour serrer le fil connecté à la base de ressort de contact (comme illustré à la figure 3)
Placez fermement le ressort de contact dans le point de colle.
Restez stable quand il refroidit.
Une fois que la colle refroidit, faites glisser la roue vers l'arrière et vérifiez à nouveau le point de contact à ressort.
Comme vous pouvez le voir dans la figure 4, pour mon confort, le mien est un peu trop proche d'un bord de la bande, j'ai donc fait un petit ajustement au ressort en étirant le ressort. (
Si le ressort ne maintient pas le contact avec le bord de la roue, vous pouvez également plier légèrement le ressort avec des pinces.)
Soyez très prudent si vous faites cela parce que vous ne voulez pas gâcher le ressort et devoir recommencer à zéro!
Une fois que vous êtes satisfait de la façon dont le ressort touche la roue, essayez de connecter le moteur à la batterie.
De cette façon, vous pouvez voir la roue tourner sous le printemps.
Gardez un œil sur la pointe du ressort et assurez-vous qu'il touche toujours la bande lors de la passage.
C'est le codeur d'arbre que nous avons terminé!
Comme vous l'avez peut-être deviné, c'est essentiellement comme un interrupteur.
Lorsque la roue tourne, la bande déconnecte la connexion entre nos deux fils, et c'est ce que nous allons ressentir.
Parce que nous savons que la longueur de chaque bande est exactement la même, nous pouvons mesurer le temps de rupture de chaque bande, ce qui nous indique la vitesse de notre moteur! Net non?
Mais nous ne sommes pas encore faits.
Ensuite, je vais présenter comment contrôler la vitesse du moteur à l'aide de PID simple.
Étant donné que cela se fait avec quelque chose de fragmentaire que vous pouvez trouver dans la maison, nous ne pouvons pas simplement l'utiliser et nous attendre à ce qu'il fonctionne parfaitement tout de suite.
Nous devons appliquer un traitement du signal, similaire à ce que j'ai introduit dans le tutoriel DebingInterrupt.
C'est ma première fois dans la course, donc j'espère que vous envisagerez de voter pour moi!
C'est également la première partie d'une paire de I Bles pour terminer ce projet, alors lisez mon tutoriel PID quand il sortira!
Merci beaucoup, j'espère que vous avez apprécié ça!
