Voitko kertoa minulle, miksi olen innostunut tästä projektista?
Tiedätkö kuinka hienoa tämä on?
\ 'Ei Jay, \' Kuulen sinun sanovan, huokaa, kun vahvistat itseäsi toista innostuneen selityksen.
\ 'Miksi et selitä sitä meille?
\' No, anna minun nousta ylös ja rauhoittua.
Minulla on ollut idea tästä projektista suurimman osan vuotta, ja olen työskennellyt aktiivisesti elokuusta alkaen.
Kaikki, jotka olen äskettäin lähettänyt, metallipyörät, ulkoiset keskeytykset ja kaksi debunking -opetusohjelmani ovat kaikki tutkimuksia, jotka olen valmistautunut tähän projektiin!
Lisäksi onneksi jotkut ottelut ovat avoinna ja ovat täydellisiä tähän projektiin!
Joten tämä ei ole vain muutaman kuukauden työn seurausta, vaan myös ensimmäistä kertaa lähetän pelin!
Joten, jos pidät tästä opetusohjelmasta tai jos olet halvan robottisarjan fani, harkitse äänestämistä minulle!
Tietenkin, se on paljon vähemmän siistiä kuin itse projekti!
Akselinkooderi ja nopeusohjain ovat monimutkaisia asioita, jotka rakennetaan yksi tyhjästä (
puhumattakaan käsityötarvikkeista),
mutta vakuutan teille, että voimme tehdä asioista yksinkertaisia!
Olkoon aloittamassa!
Katso lisäohjeita halpojen robottien valmistukseen, tutustu halpoihin robottien valikoimaan!
Saat lisää asioita, joita teen, voit tarkistaa profiilisivuni!
Lisätietoja Digilentistä tai Digilent Makerspace -tilasta on Digilent -blogissa!
Yksinkertainen vastaus on, että ne ovat anturi, jonka avulla voit arvioida nopeuden, jolla robotin pyörä pyörii.
Kun moottori tai pyörä pyörii, kooderi lähettää korkeat ja matalat signaalipulssit robottiisi.
Nämä palkokasvit muuttuvat nopeammiksi tai hitaammiksi moottorin pyörivän nopeuden mukaan.
Ajoittamalla pulssi, robotti tietää kuinka nopeasti moottori pyörii ilman arvaamista!
Tämä on erittäin tärkeää, jos haluat tehdä erittäin tarkkoja toimia, ja sitä käytetään kaikkialla.
Itse asiassa suurimmalla osalla tulostimen moottoreista on akselin kooderi.
Ongelmana on, että ne eivät ole halpoja!
Tämän tarkan mittauksen suorittamiseksi akselin kooderi on yleensä valmistettava erittäin tarkasti.
Jopa robottipakkauksen halpa akselin kooderi riippuu usein erikoistuneista magneetteista ja Hall Effect -antureista.
Voit rakentaa oman talosi halvalla infrastruktuurin
punaisella valolla, voit kierrättää optisen kooderin vanhasta laitteistosta jollain erittäin siistillä tavalla, mutta haluan, että kooderini on lähempänä sitä. Jep!
Tätä tarvitset!
Nämä tarvikkeet ovat tässä opetusohjelmassa käytetyn metallipyörän opetusohjelman tarvikkeita.
Tarvitset myös seuraavan: Näin on itse akselinkooderi!
Kun selitän kuinka tätä asiaa tosiasiallisesti käytetään, esittelen johdotuksen seuraavassa opetusohjelmassa.
Haluat kiillottaa heidän vanteitaan ennen metallipyörän oppaan aloittamista.
Tämä on oikeastaan erittäin tärkeä askel, ja sen tekeminen vie jonkin aikaa.
Jopa korkki, kuten Snapple Caps I 'm käyttävät, on ohut kerros kirkasta maalia ruosteen estämiseksi.
Katso toinen kuva tässä vaiheessa.
Näetkö kuinka syvällä puolueeni alueella on?
Et halua kiillottaa, kunnes koko reuna on kiillotettu hyvin näin.
Ehdotan, että vedä video YouTubeen ja vie jonkin aikaa kiillottamaan sitä huolellisesti.
Sen jälkeen käytä halvan robotti -opetusohjelmani metallipyöriä saadaksesi pyörät valmiiksi!
Tässä opetusohjelmassa ei ole huolissasi valmiiden pyörien kiinnittämisestä moottorin akseliin, koska teemme enemmän muutoksia pyöriin ennen kuin lopetamme.
Tätä vaihetta varten on kaksi tapaa leikata teippi.
Suositeltava menetelmä on laittaa pieni teippi leikkuulautaan ja käyttää X-
Acto-leikkuupaloja.
Jos et ole tyytyväinen tähän (
tai vanhempasi eivät voineet käyttää veitsiä),
voit leikata palat saksilla.
Kunkin nauhan pituuden tulisi olla vain noin 1/1/4 (
6 mm, jos käytät kohtuullisempaa yksikköjärjestelmää).
Leikkaa kolme tai neljä.
Pidän parempana neljää, mutta on vaikea laittaa ne kaikki pyörilleni.
Tätä vaihetta varten kunkin kappaleen pituus ei ole yhtä tärkeä kuin leveys, ja leveyden tulisi olla minkä tahansa käyttämäsi nauhan leveys.
Tämä on hyvä, koska se tarkoittaa, että kunkin nauhan leveyden tulisi olla täsmälleen sama.
Kun sinulla on teippi, ole varovainen kiinnitä ne pyörän reunaan.
Yritä sijoittaa ne tasaisesti, mutta sillä ei ole merkitystä, joten voit katsoa sitä suoraan.
On tärkeää varmistaa, että kunkin nauhan välillä on suuri paljain metalli.
Tämä varmistaa kooderianturin kosketuksen johtavan pyörän kanssa nauhan välillä.
On myös tärkeää varmistaa, että nauha on melko suora.
Tämä johtuu siitä, että kooderimme mittaa kunkin palkin leveyttä. (
Siksi on tärkeää, että heillä on sama leveys.)
Tämä on luultavasti tylsin askel koko prosessissa.
Jos olet nuori, saatat haluta aikuisen tekemään sen puolestasi, koska se vaatii erittäin hyvää manuaalista osaamista.
Jos haluat todella tehdä sen itse, ota aikaa olla varovainen.
Tiedän, että olen kokenut tämän askeleen oikein, olen kokenut muutaman jousen.
Liu'uta pyöräsi moottorille ja käytä sitä ymmärtääksesi kuinka korkean kontaktin jousesi on oltava (
kuten ensimmäinen kuva). (
Haluan huomauttaa, että tämän vaiheen ensimmäisessä kuvassa en oikeastaan puristanut jousta sormella.
Pidän sitä vain, jotta näet pyörien hyvin liittyvät jouset.)
Katso toinen kuva tässä vaiheessa.
Näetkö keväällä hieman terävän kulman?
Tavoitteenani on varmistaa, että jousi on taivutettu hiukan alas pyörän reunaan.
Varmistan myös, että jousi on hieman taipunut liian pitkälle niin, että kärki painetaan varovasti pyörän reunaan.
Tämä tarkoittaa, että jousi on aina kosketuksessa pyörän kanssa (
vaikka lyönni reiän putosi pienestä beforecenterista).
Kun tiedät missä taivuttaa jousta, taivuta siellä pihdillä.
Haluat ehkä saada tämän osan tarkan taivutuksen kahdella pihdillä.
Liu'uta johtimen toinen pää kosketusjousen pohjaan.
Liu'uttamalla tämä langan tekemiseksi jousen kahden kelan väliin ja pyöri, kunnes se on kerrostettu litteiden kelojen väliin jousen lopussa.
Jos teet sen oikein, jousi itse pitää langasi, kun hitsaat sen.
Löysin juotoksen täältä erittäin kuumana.
Jos sinulla on niitä, voit myös käyttää sitä hitsaamaan pääntapit johdon toiseen päähän.
Minun on tehtävä tämä, koska käytin liian paksuja kierrettyjä johtoja sopimaan siististi leipälevyyn.
Lopuksi liimasin toisen kahdesta johdosta suoraan moottorin metallikoteloon.
Tämä on tärkeää, koska moottorin kotelo on kytketty sähköisesti metalliakseliin ja metalliakseli kytketään myös metallipyörään!
Samanaikaisesti pyörä, akseli ja kotelo on eristetty moottorityön sisäpuolelta.
Tämä tarkoittaa, että moottorikotelomme tarjoaa meille kiinteän ja jatkuvan kytkimen metallipyörään!
Laita ensin eristävä teippi moottorikoteloosi.
Yhdistimme juuri johdon suoraan koteloon, joten halusimme eristää kosketusjousemme piiristä.
Tällä tavoin yhteys saadaan päätökseen vain, jos jousi koskettaa paljaista metalliosaa pyörästä.
Katso kuinka kooderi toimii nyt?
Ennen kuin liimaamme mitään, haluamme tietää, mihin kevät menee.
Liu'uta pyöri takaisin moottorillemme ja pidä kosketusjous vain paikoillaan.
Huomaa, että kuinka toisessa kuvassa jousen kärki joutuu kosketuksiin pyörän kanssa nauhan keskellä?
Muista, mihin kosketusjousen pohja menee, koska seuraavaksi haluat laittaa sen takaisin sinne.
Poista pyörä, koska seuraava askel tapahtuu pian ja emme halua sen pääsevän tiellemme.
Levitä paljon liimaa moottorin koteloon (teipatun osan päälle).
Päätä kosketusjousen kiinnitysjousen tiukasti liimapisteeseen, jotta
kiinnitään liimapisteeseen.
Pysy vakaana, kun se jäähtyy.
Kun liima jäähtyy, liu'uta pyörän taakse ja tarkista jousikosketuspiste uudelleen.
Kuten kuvasta 4 näet, mukavuuteni vuoksi minun on vähän liian lähellä nauhan reunaa, joten tein pienen säädön jouseen venyttämällä jousta. (
Jos jousi ei säilytä kosketusta pyörän reunaan, voit myös taivuttaa jousta hieman pihdillä.)
Ole erittäin varovainen, jos teet tämän, koska et halua pilata jousta ja sinun on aloitettava tyhjästä!
Kun olet tyytyväinen tapaan, jolla jousi koskettaa pyörää, yritä kytkeä moottori akkuun.
Tällä tavalla voit nähdä pyörän pyörivän jousen alla.
Pidä silmällä jousen kärki ja varmista, että se koskettaa nauhaa aina läpi.
Tämä on akselin kooderi, jonka valmisimme!
Kuten olette arvata, se on periaatteessa kuin kytkin.
Kun pyörä kääntyy, nauha katkaisee yhteyden kahden johdon välillä ja että me tunnemme.
Koska tiedämme, että kunkin nauhan pituus on täsmälleen sama, voimme mitata kunkin nauhan taukoajan, joka kertoo moottorin nopeuden! Siisti eikö?
Mutta emme ole vielä tehneet.
Seuraavaksi esittelen kuinka ohjataan moottorin nopeutta yksinkertaisella PID: llä.
Koska tämä tehdään jollain hajallaan, jonka löydät talon ympäriltä, voimme vain käyttää sitä ja odottaa sen toimivan täydellisesti heti.
Meidän on käytettävä jonkin verran signaalinkäsittelyä, samanlainen kuin mitä esittelin Debinginterrupt -opetusohjelmassa.
Tämä on ensimmäinen kerta kilpailussa, joten toivon, että harkitset äänestämistä minulle!
Tämä on myös ensimmäinen osa I BLES -projektia tämän projektin loppuun saattamiseksi, joten lue PID -opetusohjelmani, kun se tulee ulos!
Kiitos paljon, toivon, että nautit tästä!
