စျေးပေါသောစက်ရုပ်များအတွက်မြန်နှုန်းမြင့် Controllers, အပိုင်း 1: Shaft encoders

ငါဒီစီမံကိန်းနဲ့ပတ်သက်ပြီးစိတ်လှုပ်ရှားစရာအကြောင်းဘာကြောင့်ငါ့ကိုပြောပြနိုင်မလား။
ဒီဟာကဘယ်လောက်အေးသလဲသိလား။
\ 'Jay \' ငါပြောတာကိုငါနားထောင်တာပေါ့, မင်းဟာစိတ်လှုပ်ရှားစရာကောင်းတဲ့ရှင်းပြချက်တစ်ခုအတွက်ကိုယ့်ကိုယ်ကိုခိုင်ခံ့စေတဲ့အချိန်မှာသက်ပြင်းချလိုက်တယ်။
ငါ 'ဘာကြောင့်မရှင်းပြရတာလဲ။
ငါ မရှင်းပြရတာလဲ။
ဒီစီမံကိန်းကိုယခုနှစ်အများစုအတွက်ဒီစီမံကိန်းကိုကျွန်တော်အကြိုက်ဆုံးခဲ့ဖူးတယ်, သြဂုတ်လမှာစတင်ပြီးတက်ကြွစွာအလုပ်လုပ်ခဲ့တယ်။
ငါမကြာသေးမီကတင်ထားသောအရာအားလုံး, သတ္တုဘီးများ,
ထိုအရာ၏ထိပ်တွင်အချို့သောပွဲစဉ်အချို့သည်ပွင့်လင်း။ ဤစီမံကိန်းအတွက်ပြီးပြည့်စုံသည်။
ဒါကြောင့်ဒီဟာကလအနည်းငယ်အလုပ်ရဲ့ရလဒ်သာမကဂိမ်းကိုပထမဆုံးအကြိမ်တင်ပြတာပါ။
ဒါကြောင့်သင်ဒီသင်ခန်းစာကိုကြိုက်ရင်ဒါမှမဟုတ်သင်ကစျေးပေါတဲ့စက်ရုပ်စီးရီးရဲ့ပရိသတ်ကိုကြည့်မယ်ဆိုရင်ငါ့အတွက်မဲပေးဖို့စဉ်းစားပါ။
ဟုတ်ပါတယ်, ဒါက t Shaft Endoder နှင့် Speed ​​Controller တို့သည်ခြစ်ရာမှ
တည်ဆောက်ရန်ရှုပ်ထွေးသောအရာများဖြစ်သည်
။
တစ်ခု
စလုပ်ပါ
စျေးပေါသောစက်ရုပ်များပြုလုပ်ရန်ညွှန်ကြားချက်များပိုမိုများပြားသောကြောင့်စျေးပေါသောစက်ရုပ်များအကွာအဝေးကိုစစ်ဆေးပါ။
ငါလုပ်တဲ့အရာတွေအတွက်ငါ့ပရိုဖိုင်းစာမျက်နှာကိုစစ်ဆေးနိုင်တယ်။
Digilent သို့မဟုတ် Digilent Makerspace အကြောင်းပိုမိုသိရှိလိုပါက Digilent Blog ကိုစစ်ဆေးပါ။
ရိုးရှင်းသောအဖြေမှာသူတို့သည်စက်ရုပ်ဘီးလှည့်သည့်အရှိန်ကိုဆုံးဖြတ်ရန်သင်အသုံးပြုနိုင်သည့်အာရုံခံကိရိယာဖြစ်သည်။
သင်၏မော်တာသို့မဟုတ်ဘီးလှည့်လာသောအခါသင် enoder သည်သင်၏စက်ရုပ်သို့အမြင့်ဆုံးနှင့်အနိမ့်အနိမ့်အနိမ့်အနိမ့်သောပဲမျိုးစုံပို့ပေးသည်။
ဤပဲမျိုးစုံသည်မော်တာလည်ပတ်မှုနှုန်းအပေါ် မူတည်. ပိုမိုမြန်ဆန်စွာနှေးကွေးလာလိမ့်မည်။
သွေးခုန်နှုန်းအချိန်ကိုချိန်ညှိခြင်းအားဖြင့်သင်၏စက်ရုပ်သည်မော်တာသည်မှန်းဆစရာမလိုဘဲမော်တာမည်မျှလည်ပတ်သည်ကိုသိသည်။
အကယ်. သင်သည်အလွန်တိကျသောလုပ်ဆောင်မှုများပြုလုပ်လိုပါကအလွန်အရေးကြီးသည်။ ၎င်းကိုနေရာတိုင်းတွင်အသုံးပြုသည်။
စင်စစ်အားဖြင့်သင်၏ပရင်တာတွင်အိမ်၌ရှိသောမော်တာအများစုတွင်ရိုးတံ encoder ရှိသည်။
ပြနာကသူတို့စျေးပေါတော့မဟုတ်ပါဘူး။
ဤတိကျသောတိုင်းတာခြင်းကိုဆောင်ရွက်ရန်ရိုးရာ encoder ကိုများသောအားဖြင့်အလွန်တိကျစွာထုတ်လုပ်ရမည်။
စက်ရုပ်ကိရိယာ၏စျေးပေါသောရိုးတံ encoder ပင်လျှင်အထူးသံလိုက်များနှင့် Hall Effect Sensor များတွင်မကြာခဏမှီခိုတတ်ကြသည်။
သင်၏ကိုယ်ပိုင်အိမ်ကိုအခြေခံအဆောက်အအုံအနီရောင်အလင်းဖြင့်စျေးပေါနိုင်သည်
, သင် hardware ဟောင်းမှ optical encoder ကိုအဟောင်းကိုအလွန်သပ်သပ်ရပ်ရပ်နည်းပါးစွာပြန်လည်သုံးသပ်နိုင်သည်။ ဟုတ်တယ်!
ဒါကသင်လိုအပ်တာပါ။
ဤထောက်ပံ့မှုများသည်ဤသင်ခန်းစာတွင်အသုံးပြုသောသတ္တုဘီးသင်ခန်းစာအတွက်ထောက်ပံ့ရေးပစ္စည်းများဖြစ်သည်။
အောက်ပါတို့ကိုလည်းသင်လိုအပ်သည်။ ဤသည်မှာရိုးတံ encoder ကိုယ်နှိုက်နှင့်အတူဖြစ်ပါသည်!
ဒီဟာကိုဘယ်လိုသုံးရမလဲဆိုတာရှင်းပြတဲ့အခါငါနောက်သင်ခန်းစာမှာဝါယာကြိုးကိုမိတ်ဆက်ပေးမယ်။
သတ္တုကိုယ်ထည်သင်ခန်းစာမစတင်မီသင့်အနားကွပ်များကိုအရောင်တင်လိုလိမ့်မည်။
ဒါကတကယ်ကိုအရေးကြီးတဲ့ခြေလှမ်းတစ်ခုပါ။ အဲဒါကိုကောင်းကောင်းလုပ်ဖို့ခဏကြာလိမ့်မယ်။
သံချေးကိုကာကွယ်ရန်၎င်းတို့အပေါ်ရှင်းလင်းသောဆေးသုတ်ထားသောအလွှာရှိသည်။
ဒီအဆင့်မှာဒုတိယပုံကိုကြည့်ပါ။
ငါပိုလန်ဒေသမှာဘယ်လောက်နက်ရှိုင်းသလဲဆိုတာမင်းမြင်နိုင်သလား။
မင်းကအစွန်းတစ်ခုလုံးကိုမပွတ်သည်အထိအရောင်မတင်မချင်းပိုလန်ကူးချင်ကြဘူး။
ငါ YouTube မှာဗွီဒီယိုတစ်ခုကိုဆွဲတင်ပြီးဂရုတစိုက်အရောင်တင်ဖို့အချိန်ယူရတယ်။
ထို့နောက်သင်၏ဘီးများကိုပြုလုပ်ရန်ကျွန်ုပ်၏စျေးပေါသောစက်ရုပ်သင်ခန်းစာ၏သတ္တုဘီးများကိုအသုံးပြုပါ။
ဒီသင်ခန်းစာမှာပြီးစီးသောဘီးများကိုမော်တာရိုးထဲသို့ကပ်ရန်စိတ်မပူပါနဲ့,
ဒီခြေလှမ်းအတွက်တိပ်ခွေဖြတ်ဖို့နည်းလမ်းနှစ်ခုရှိပါတယ်။
ကျွန်ုပ်၏ ဦး စားပေးနည်းလမ်းမှာကျွန်ုပ်၏ဖြတ်တောက်ခြင်းဘုတ်အဖွဲ့တွင်တိပ်ခွေအနည်းငယ်ကိုထည့်ပြီး X-
အက်ဥပဒေဖြတ်တောက်ခြင်းအပိုင်းအစများကိုသုံးရန်ဖြစ်သည်။
အကယ်. သင်သည်ဤအရာကိုမကျေနပ်လျှင် (
သို့မဟုတ်သင်၏မိဘများကသင်လက်မလျှော့ပါစေ 'သည်သင်ဓားဖြင့်သုံးခွင့်မပြုပါ)
ကိုကတ်ကြေးများဖြင့်ဖြတ်နိုင်သည်။
တိပ်ခွေတစ်ခု၏အရှည်သည် 1/1/4 (
6 မီလီမီတာ) သာဖြစ်သင့်သည်။
သုံးလေးခုဖြတ်။
ငါလေး ဦး ကြိုက်တတ်တဲ့လေးယောက်ကိုကြိုက်တယ်, ဒါပေမယ့်အဲဒါကိုငါ့ရဲ့ဘီးပေါ်မှာထားဖို့ခက်တယ်။
ဤအဆင့်အတွက်အပိုင်းအစတစ်ခုစီ၏အရှည်သည်အကျယ်ကဲ့သို့အရေးမကြီးပါ။ အကျယ်မှာသင်အသုံးပြုနေသောတိပ်ခွေ၏အကျယ်ဆုံးဖြစ်သင့်သည်။
ဒါကကောင်းပါတယ်, တိပ်ခွေတစ်ခုချင်းစီရဲ့အကျယ်ကအတူတူပဲလို့ဆိုလိုတာပါ။
သင်တိပ်ခွေရှိသည်နှင့်တပြိုင်နက်သူတို့ကိုဘီး၏အစွန်းသို့ကပ်ရန်သတိထားပါ။
သူတို့ကိုအညီအမျှနေရာချထားရန်ကြိုးစားပါ, သို့သော်၎င်းသည်အရေးမကြီးပါ,
တိပ်ခွေတစ်ခုချင်းစီအကြားရှင်းလင်းသောသတ္တုတစ်မျိုးရှိကြောင်းသေချာစေရန်အရေးကြီးသည်။
၎င်းသည်ကျွန်ုပ်တို့၏ encoder အာရုံခံကိရိယာကိုတိပ်ခွေအကြားစီးနင်းဘီးဖြင့်ဆက်သွယ်မှုကိုသေချာစေလိမ့်မည်။
သင်၏တိပ်ခွေသည်မျှမျှတတဖြောင့်ဖြောင့်မတ်စေရန်သေချာစေရန်လည်းအရေးကြီးသည်။
ဘာဖြစ်လို့လဲဆိုတော့ငါတို့ encoder တစ်ခုချင်းစီကိုဘားတစ်ခုစီ၏အကျယ်ကိုတိုင်းတာသောကြောင့်ဖြစ်သည်။ (
အဘယ်ကြောင့်ဤ 'အဘယ်ကြောင့်ဤမျှ' အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော်၎င်းတို့မှာတူညီတဲ့အကျယ်ရှိတယ်။ )
ဒါကဖြစ်စဉ်တစ်ခုလုံးအတွက်အကုန်အကျအများဆုံးခြေလှမ်းဖြစ်ကောင်းဖြစ်နိုင်တယ်။
သင်ငယ်ရွယ်လျှင်ငယ်ရွယ်လျှင်အရွယ်ရောက်သူကိုသင့်အတွက်အလွန်ကောင်းသောလက်စွဲစာအုပ်အချို့သည်သင့်အတွက်သင့်အတွက်ပြုလုပ်ပေးလိုပေမည်။
သင်အမှန်တကယ်ပြုလုပ်လိုပါကသတိထားရန်အချိန်ယူပါ။
ဒီအဆင့်ကိုမှန်ကန်အောင်လုပ်ဖို့ငါအကြောင်းငါနင့်ကိုစမ်းကြည့်ဖူးတယ်ဆိုတာငါသိတယ်။ သင်၏မော်တော်ယာဉ်ကိုသင်၏မော်တာပေါ်သို့လျှောပြီးသင်၏အဆက်အသွယ်နွေ ဦး သည် (
မည်မျှမြင့်မားရမည်ကိုနားလည်ရန်၎င်းကိုအသုံးပြုပါ ။
ပထမပုံကဲ့သို့) (
ဒီခြေလှမ်းရဲ့ပထမပုံမှာငါဟာလက်ချောင်းနဲ့နွေ ဦး ကိုချုံ့မထားဘူးလို့ငါတကယ်ပြောချင်ပါတယ်။
ငါကဒါကိုကိုင်ထားရုံပဲ
။
ငါ့နွေ ဦး ရာသီမှာအနည်းငယ်မျှသာထောင့်ကိုမြင်သလား။
ကျွန်တော့်ရည်မှန်းချက်ကနွေ ဦး ရာသီကိုဘီးကွင်းကိုရောက်ဖို့ ဦး ညွှတ်ဖို့သေချာအောင်လုပ်ဖို့ပါ။
ဒါ့အပြင်ငါအစွန်အဖျားအစွန်အဖျားကိုဘီး၏အစွန်းတွင်ညင်ညင်သာသာနှိပ်နိုင်အောင်ငါ့နွေ ဦး အနည်းငယ်ကွေးနေကြောင်းသေချာပါစေ။
ဆိုလိုသည်မှာနွေ ဦး သည်အမြဲတမ်းဘီးနှင့်အဆက်အသွယ်ရှိလိမ့်မည်ဟု
ဆိုလိုသည်
နွေ ဦး ကိုဘယ်နေရာကိုကွေးရမယ်ဆိုတာသိပြီးရင်အဲဒီမှာကွေးတံတွေနဲ့ကွေးမှာပါ။
သင်ဤအပိုင်းကိုသံနှုတ်နှစ်ခုဖြင့်ပြုလုပ်လိုသည်။
အဆက်အသွယ်နွေ ဦး ၏အောက်ခြေသို့ဝါယာကြိုးတစ်ချောင်းကိုတွန်းပါ။
ဒီလိုလုပ်ဖို့ဝါယာကြိုးကိုနွေ ဦး ရဲ့ကွိုင်နှစ်ခုကြားကွိုင်နှစ်ခုကြားမှာလျှောချပြီးနွေ ဦး ရာသီမှာပြားချပ်ချပ်ကွိုင်တွေကြားအစုအဝေးမရောက်မချင်းလှည့်ပါ။
သင်မှန်မှန်ကန်ကန်လုပ်ပါကနွေ ဦး သည်သင်ဂဟေသောအခါနွေ ဦး ပင်သည်သင်၏ဝါယာကြိုးကိုကိုင်ထားသည်။
ငါဒီမှာဂဟေကိုအလွန်ပူပြင်းတွေ့ရှိခဲ့ပါတယ်။
သင့်တွင်သူတို့ရှိလျှင်ဝါယာကြိုး၏အခြားအဆုံးတွင်ခေါင်းတံသင်များကိုဂဟေဆော်ရန်လည်းအသုံးပြုနိုင်သည်။
ငါကဒီလောက်ထူထပ်တဲ့လိမ်ဝါယာကြိုးတွေကိုငါ့မုန့်ပြားထဲကိုသပ်သပ်ရပ်ရပ်နဲ့အံဝင်ခွင်ကျဖြစ်စေဖို့အရမ်းထူထပ်တဲ့လှည့်စားဝါယာကြိုးတွေကိုသုံးလို့ပဲ။
နောက်ဆုံးတော့ငါကအခြားဝါယာကြိုးနှစ်ခုကိုမော်တာ၏သတ္တုအိမ်ရာသို့တိုက်ရိုက်ထိုးလိုက်သည်။
အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် Motor Housing သည်သတ္တုရိုးနှင့်လျှပ်စစ်ရိုးတံနှင့်လျှပ်စစ်ဓာတ်အားနှင့်လျှပ်စစ်ပစ္စည်းများနှင့်လျှပ်စစ်ပစ္စည်းများနှင့်ချိတ်ဆက်ထားသည့်အတွက်၎င်းသည်အရေးကြီးသည်။
တစ်ချိန်တည်းမှာပင်ဘီး, ရိုးတံနှင့်အိုးအိမ်များကိုမော်တော်ဆိုင်ကယ်များ၏အတွင်းပိုင်းမှေးမှိန်ထားသည်။
ဆိုလိုသည်မှာကျွန်ုပ်တို့၏မော်တာအိုးအိမ်သည်၎င်းကိုသတ္တုဘီးနှင့်သတ်မှတ်ထားသောဆက်သွယ်မှုကိုပေးသည်။
ပထမ ဦး စွာသင်၏မော်တာအိမ်ရာပေါ်တွင် insulator တွင်တိပ်ခွေထားပါ။
ကျနော်တို့ရုံဝါယာကြိုးတစ်ကောင်ကိုအိမ်ရာသို့တိုက်ရိုက်ချိတ်ဆက်ရုံဖြင့်ကျွန်ုပ်တို့သည် circuit မှကျွန်ုပ်တို့၏အဆက်အသွယ်နွေ ဦး ကိုသီးခြားခွဲထုတ်လိုသည်။
ဤနည်းအားဖြင့်နွေ ဦး သည်ဘီး၏ရှင်းလင်းသောသတ္တုအစိတ်အပိုင်းကိုထိလျှင်, ဆက်သွယ်မှုကိုပြီးစီးလိမ့်မည်။
ကျွန်တော်တို့ရဲ့ coder အခုဘယ်လိုအလုပ်လုပ်တယ်ဆိုတာကြည့်ပါ။
ငါတို့ဘာမှမတမြုပ်ခင်ငါတို့နွေ ဦး ဘာသွားနေလဲဆိုတာငါတို့သိချင်တယ်။
ကျွန်ုပ်တို့၏မော်တာသို့ဘီးကိုပြန်လျှောပါ။
ဒုတိယပုံတွင်နွေ ဦး ၏အစွန်အဖျားသည်တိပ်ခွေအလယ်တွင်ဘီးနှင့်မည်သို့အဆက်အသွယ်ရှိသနည်း။
Contact Spring ၏အောက်ခြေသည်မည်သည့်နေရာတွင်သွားမည်ဖြစ်သောကြောင့်,
နောက်တစ်ဆင့်မှာမကြာခင်ဖြစ်ပျက်လိမ့်မယ်, ဘာဖြစ်လို့လဲဆိုတော့ဘီးကိုဖယ်ရှားလိုက်ပါ။
(taped-up အပိုင်းကိုကျော်) မော်တာအိမ်ရာသို့ကော်များစွာအသုံးပြုပါ။
ထို့နောက်အဆက်အသွယ်နွေ ဦး အခြေစိုက်စခန်းနှင့်ချိတ်ဆက်ထားသောဝါယာကြိုးကိုညှပ်ရန်သံကြိုးတစ်ချောင်းကိုသုံးပါ
။
အေးတဲ့အခါတည်ငြိမ်နေပါ။
ကော်အေးမြပြီးနောက်ဘီးကိုပြန်သွားပြီးနွေ ဦး အသနားခံချက်ကိုထပ်မံစစ်ဆေးပါ။
ပုံ 4 မှာတွေ့ရတဲ့အတိုင်းကျွန်တော့်နှစ်သိမ့်မှုအတွက်ကျွန်တော့်ရဲ့နှစ်သိမ့်မှုအတွက်နည်းနည်းလေးအရမ်းနီးကပ်လာတယ်, (
စမ်းရေတွင်းသည်ဘီး၏အစွန်းနှင့်အဆက်အသွယ်မမေးပါကနွေ ဦး ပေါက်ကိုပလပ်စတစ်နှင့်အနည်းငယ်ကွေးနိုင်သည်။
အကယ်. သင်သည်နွေ ဦး ကိုမပျက်စီးစေလို။ ခြစ်ရာ မှစ. စတင်ရန်လိုသည်ဆိုပါစို့။
နွေ ဦး ရာသီကိုထိမိသည့်လမ်းနှင့်သင်ကျေနပ်သည်နှင့်တပြိုင်နက်, မော်တာကိုဘက်ထရီနှင့်ဆက်သွယ်ပါ။
ဤနည်းဖြင့်သင်နွေ ဦး ရာသီအောက်ရှိဘီးလှည့်နေသည်ကိုသင်တွေ့နိုင်သည်။
နွေ ဦး ၏အစွန်အဖျားကိုကြည့်ပြီးဖြတ်သန်းသောအခါတိပ်ခွေကိုအမြဲတမ်းထိမိပါ။
ဒါကငါတို့ပြီးဆုံးသွားပြီ။
သင်မှန်းဆနိုင်သည့်အတိုင်း၎င်းသည်အခြေခံအားဖြင့် switch တစ်ခုနှင့်တူသည်။
ဘီးအလှည့်သောအခါတိပ်ခွေသည်ကျွန်ုပ်တို့၏ဝါယာကြိုးများအကြားဆက်သွယ်မှုကိုချိတ်ဆက်ထားပြီး,
တိပ်ခွေတစ်ခု၏အရှည်သည်အတူတူပင်ဖြစ်သည်, ကျွန်ုပ်တို့မော်တာ၏အမြန်နှုန်းကိုပြောပြသည်။ တိပ်တစ်ခုစီ၏ချိုးချိန်ကိုတိုင်းတာနိုင်သည်။ ညာဘက်?
ဒါပေမယ့်ငါတို့မပြုသေးဘူး။
ထို့နောက်ကျွန်ုပ်ရိုးရှင်းသော PID ကိုအသုံးပြုပြီးမော်တာ၏အမြန်နှုန်းကိုမည်သို့ထိန်းချုပ်ရမည်ကိုမိတ်ဆက်ပေးပါမည်။
ဤအရာသည်အိမ်ပတ် 0 န်းကျင်တွင်တွေ့နိုင်သောအပိုင်းအစတစ်ခုဖြင့်ပြုလုပ်ထားသောကြောင့်ကျွန်ုပ်တို့သည်၎င်းကို အသုံးချ. ၎င်းကိုသာအသုံးချနိုင်ရန်မျှော်လင့်နိုင်သည်။
DebingPrinterRaint သင်ခန်းစာတွင်ကျွန်ုပ်မိတ်ဆက်ပေးသောအချက်များနှင့်အလားတူအချက်ပြအပြောင်းအလဲများကိုကျွန်ုပ်တို့လိုက်နာရန်လိုအပ်သည်။
ဒါကပြိုင်ပွဲမှာပထမဆုံးအကြိမ်ပဲ။
ဤစီမံကိန်းကိုပြီးစီးရန်ကျွန်ုပ်ဘလူးတရံ၏ပထမဆုံးအပိုင်းမှာဤစီမံကိန်းကိုပြီးမြောက်ရန်ပထမဆုံးအပိုင်းဖြစ်သည်။
ကျေးဇူးတင်ပါတယ်။ မင်းဒါကိုနှစ်သက်မယ်လို့မျှော်လင့်ပါတယ်။