Czy możesz mi powiedzieć, dlaczego jestem podekscytowany tym projektem?
Czy wiesz, jakie to fajne?
\ 'no Jay, \' Słyszę, jak mówisz, wzdycham, kiedy wzmocnisz się za kolejne podekscytowane wyjaśnienie.
\ 'Dlaczego nam to wyjaśniasz?
\' Cóż, pozwól mi wstać i uspokoić.
Miałem pomysł na ten projekt przez większość roku i aktywnie pracowałem, od sierpnia.
Wszystko, co niedawno opublikowałem, metalowe koła, zakłócenia zewnętrzne i moje dwa obalenie samouczków są badaniami, które przygotowano do tego projektu!
Ponadto, na szczęście niektóre mecze są otwarte i są idealne do tego projektu!
To nie tylko wynik kilku miesięcy pracy, ale także po raz pierwszy przesyłam grę!
Tak więc, jeśli podoba ci się ten samouczek lub jeśli jesteś fanem taniego serii robotów, rozważ głosowanie na mnie!
Oczywiście jest to znacznie mniej fajne niż sam projekt!
Encoder wału i kontroler prędkości to złożone rzeczy do zbudowania jednego od zera (
nie wspominając o materiałach rzemieślniczych),
ale zapewniam, że możemy sprawić, że wszystko jest proste!
Niech zacznij!
Aby uzyskać więcej instrukcji dotyczących tworzenia tanich robotów, sprawdź gamę tanich robotów!
Więcej rzeczy, które robię, możesz sprawdzić moją stronę profilu!
Aby uzyskać więcej informacji o Digilent lub Digilent Makerspace, sprawdź blog Digilent!
Prosta odpowiedź brzmi, że są czujnikiem, którego można użyć, aby ocenić prędkość, z jaką obraca się koło robota.
Gdy silnik lub koło się obraca, enkoder wysyła do robota wysokie i niskie impulsy sygnałowe.
Te impulsy staną się szybsze lub wolniejsze w zależności od prędkości obracania silnika.
Z czasem pulsu, twój robot wie, jak szybko obraca się silnik bez zgadywania!
Jest to bardzo ważne, jeśli chcesz wykonać bardzo precyzyjne działania i jest używane wszędzie.
W rzeczywistości większość silników w drukarce w domu ma enkoder wału.
Problem polega na tym, że nie są tanie!
Aby wykonać ten precyzyjny pomiar, enkoder wału musi być zwykle produkowany bardzo precyzyjnie.
Nawet tani enkoder wału zestawu robota często opiera się na specjalistycznych magnesach i czujnikach efektu Halla.
Możesz zbudować własny dom tanio za pomocą
czerwonego światła infrastruktury, możesz w jakiś sposób poddać recyklingowi enkoder optyczny ze starego sprzętu, ale chcę, aby mój enkoder był bliżej. Tak!
Tego potrzebujesz!
Zapasy te są zapasami do samouczka metalowego koła używanego w tym samouczku.
Potrzebujesz również następujących czynności: Tak jest w przypadku samego enkodera wału!
Kiedy wyjaśnię, jak faktycznie użyć tego, wprowadzę okablowanie w następnym samouczku.
Będziesz chciał wypolerować ich felgi przed rozpoczęciem samouczka metalowego koła.
To w rzeczywistości bardzo ważny krok i zajmie to trochę czasu.
Nawet czapki, takie jak Snapple Cap, które używam, mają na nich cienką warstwę czystej farby, aby zapobiec rdzy.
Zobacz drugie zdjęcie na tym etapie.
Czy widzisz, jak głęboki jest obszar, który poleruję?
Nie chcesz polerować, dopóki cała krawędź nie zostanie wypolerowana tak dobrze.
Proponuję wyciągnąć wideo na YouTube i poświęcenie czasu na ostrożne polecenie.
Następnie użyj metalowych kół mojego taniego samouczka robota, aby wykonać swoje koła!
W tym samouczku nie martw się o przyklejenie ukończonych kół do wału silnika, ponieważ wprowadzimy więcej zmian w kółkach, zanim skończymy.
Istnieją dwa sposoby przecięcia taśmy na ten krok.
Moją preferowaną metodą jest umieszczenie małego kawałka taśmy na mojej desce do krojenia i użycie
kawałków do cięcia X-Acto.
Jeśli nie jesteś z tego zadowolony (
lub twoi rodzice nie pozwalają ci użyć noża),
możesz wyciąć elementy nożyczkami.
Długość każdej taśmy powinna wynosić tylko około 1/1/4 (
6 mm, jeśli używasz bardziej rozsądnego systemu jednostkowego).
Wytnij trzy lub cztery.
Wolę cztery, ale trochę trudno jest umieścić je wszystkie na moich kołach.
W tym etapie długość każdego elementu nie jest tak ważna jak szerokość, a szerokość powinna być szerokością każdej używanej taśmy.
Jest to dobre, ponieważ oznacza, że szerokość każdej taśmy powinna być dokładnie taka sama.
Po uzyskaniu taśmy uważaj, aby przykleić je do krawędzi koła.
Spróbuj je równomiernie umieścić, ale nie ma to znaczenia, więc możesz na to spojrzeć bezpośrednio.
Ważne jest, aby między każdą taśmą znajduje się duży kawałek gołego metalu.
Zapewni to kontakt naszego czujnika enkodera z kołem przewodzącym między taśmą.
Ważne jest również, aby upewnić się, że taśma jest dość prosta.
Wynika to z faktu, że nasz koder mierzy szerokość każdego paska. (
Dlatego ważne jest, aby mieć tę samą szerokość.)
Jest to prawdopodobnie najbardziej żmudny krok w całym procesie.
Jeśli jesteś młody, możesz chcieć, aby dorosły zrobił to za Ciebie, ponieważ wymaga to bardzo dobrej zręczności ręcznej.
Jeśli naprawdę chcesz to zrobić sam, poświęć trochę czasu, aby zachować ostrożność.
Wiem, że aby zrobić ten krok, sam doświadczył kilku źródeł.
Wsuń koło na silnik i użyj go, aby zrozumieć, jak wysoko musi być sprężyna kontaktowa (
jak pierwsze zdjęcie). (
Chciałbym zwrócić uwagę, że na pierwszym zdjęciu tego kroku tak naprawdę nie ścisłem sprężyny palcem.
Po prostu ją trzymam, abyś mógł zobaczyć sprężyny, które są dobrze związane z kółkami.)
Zobacz drugie zdjęcie w tym kroku.
Czy na wiosnę widzisz lekki ostry kąt?
Moim celem jest upewnienie się, że sprężyna jest lekko zgięta, aby dotrzeć do krawędzi koła.
Upewniam się również, że moja sprężyna jest nieco zgięta zbyt daleko, aby końcówka była delikatnie naciska na krawędź koła.
Oznacza to, że sprężyna zawsze będzie w kontakcie z kołem (
nawet jeśli dziura, którą uderzyłem, spadła z nieco zaprzeczania).
Kiedy już wiesz, gdzie zgiąć sprężynę, zgnij się tam szczypcami.
Możesz uzyskać dokładne zginanie tej części z dwoma szczypcami.
Wsuń jeden koniec drutu w dno sprężyny styku.
Aby to zrobić, wsuń drut między dwiema cewkami sprężyny i obracaj się, aż zostanie on umieszczony między płaskimi cewkami pod koniec sprężyny.
Jeśli zrobisz to dobrze, sama sprężyna trzyma drut podczas spawania.
Znalazłem tu lut bardzo gorący.
Jeśli je masz, możesz również użyć go do spawania pinów na drugim końcu drutu.
Muszę to zrobić, ponieważ użyłem zbyt grubych skręconych drutów, aby starannie pasować do mojej płyty chlebowej.
W końcu przykleiłem drugie z dwóch przewodów bezpośrednio do metalowej obudowy silnika.
Jest to ważne, ponieważ obudowa silnika jest elektrycznie podłączona do metalowego wału, a metalowy wał będzie również podłączony do naszego metalowego koła!
W tym samym czasie koło, wałek i obudowa są izolowane od wewnątrz obróbki samochodowej.
Oznacza to, że nasza obudowa silnika zapewnia nam stałe i stałe połączenie z metalowym kołem!
Najpierw umieść taśmę izolacyjną na obudowie silnika.
Właśnie podłączyliśmy drut bezpośrednio do obudowy, więc chcieliśmy odizolować naszą sprężynę kontaktową od obwodu.
W ten sposób połączenie zostanie zakończone tylko wtedy, gdy sprężyna dotknie gołej metalowej części koła.
Widzisz, jak działa teraz nasz koder?
Zanim coś przyklejemy, chcemy wiedzieć, dokąd zmierza nasza wiosna.
Wsuń koło z powrotem do naszego silnika i po prostu utrzymuj sprężynę kontaktową na miejscu.
Zauważ, że na drugim zdjęciu, w jaki sposób czubek sprężyny wchodzi w kontakt z kołem na środku taśmy?
Pamiętaj, dokąd pójdzie dolna sprężyna kontaktowa, ponieważ następnie będziesz chciał go tam umieścić.
Zdejmij koło, ponieważ następny krok nastąpi wkrótce i nie chcemy, aby przeszkodziło nam.
Zastosuj dużo kleju na obudowę silnika (w sekcji przyklejonej).
Następnie użyj pary szczypców, aby zaciskać drut podłączony do podstawy sprężyny kontaktowej (jak pokazano na rysunku 3),
umieść sprężynę kontaktową mocno w plamce kleju.
Bądź stabilny, gdy się ostygnie.
Po kleju ostygnie, wsuń koło do tyłu i ponownie sprawdź sprężynowy punkt kontaktowy.
Jak widać na rycinie 4, dla mojego komfortu mój jest nieco zbyt blisko krawędzi taśmy, więc dokonałem niewielkiej regulacji sprężyny, rozciągając sprężynę. (
Jeśli sprężyna nie utrzyma kontaktu z krawędzią koła, możesz również lekko zgiąć sprężynę za pomocą szczypc.)
Zachowaj bardzo ostrożność, jeśli to zrobisz, ponieważ nie chcesz zepsuć sprężyny i musisz zacząć od zera!
Gdy będziesz zadowolony ze sposobu, w jaki sprężyna dotyka koła, spróbuj podłączyć silnik do akumulatora.
W ten sposób możesz zobaczyć koło obracające się pod sprężyną.
Miej oko na czubku sprężyny i upewnij się, że zawsze dotyka taśmy podczas przechodzenia.
To jest enkoder wału, który skończyliśmy!
Jak można się domyślać, jest to w zasadzie jak przełącznik.
Kiedy koło się odwraca, taśma rozłącza połączenie między naszymi dwoma przewodami, i to będziemy czuć.
Ponieważ wiemy, że długość każdej taśmy jest dokładnie taka sama, możemy zmierzyć czas przerwania każdej taśmy, co mówi nam prędkość naszego silnika! Schludny, prawda?
Ale jeszcze tego nie zrobiliśmy.
Następnie wprowadzę, jak kontrolować prędkość silnika za pomocą prostego PID.
Ponieważ odbywa się to z czymś fragmentarycznym, które można znaleźć w domu, nie możemy po prostu go użyć i oczekiwać, że zadziała doskonale.
Musimy zastosować przetwarzanie sygnałów, podobnie jak w samouczku DebingInterrut.
To mój pierwszy raz w wyścigu, więc mam nadzieję, że rozważycie głosowanie na mnie!
To także pierwsza część pary I BLES, aby ukończyć ten projekt, więc proszę przeczytać mój samouczek PID, kiedy się pojawi!
Dziękuję bardzo, mam nadzieję, że ci się podobało!
