Můžete mi říct, proč jsem z tohoto projektu nadšený?
Víte, jak je to skvělé?
\'Ne Jayi,\' Slyším tě říkat, povzdechnu si, když se posilníš pro další vzrušené vysvětlení.
\'Proč nám to nevysvětlíš?
\'No, nech mě vstát a uklidnit se.
Nápad na tento projekt jsem měl většinu roku a od srpna jsem na něm aktivně pracoval.
Všechno, co jsem nedávno zveřejnil, kovová kola, vnější přerušení a mé dva návody na odhalení jsou výzkum, který jsem pro tento projekt připravil!
Navíc jsou naštěstí některé zápasy otevřené a jsou pro tento projekt ideální!
Není to tedy jen výsledek několikaměsíční práce, ale také první, kdy hru odevzdávám!
Takže pokud se vám tento tutoriál líbí nebo pokud jste fanouškem série levných robotů, zvažte, zda pro mě hlasovat!
Samozřejmě je to mnohem méně cool než samotný projekt!
Hřídelový kodér a regulátor rychlosti jsou složité věci, které lze postavit od začátku (
nemluvě o řemeslných pomůckách)
Ale ujišťuji vás, že můžeme věci zjednodušit!
Začněme!
Další pokyny k výrobě levných robotů najdete v nabídce levné roboty!
Pro více věcí, které dělám, se můžete podívat na mou profilovou stránku!
Další informace o Digilent nebo Digilent Makerspace najdete na blogu Digilent!
Jednoduchá odpověď je, že jde o senzor, pomocí kterého můžete posoudit rychlost, jakou se kolo robota otáčí.
Když se váš motor nebo kolo otáčí, kodér vysílá do vašeho robota vysoké a nízké signální impulzy.
Tyto impulsy se zrychlí nebo zpomalí v závislosti na rychlosti otáčení motoru.
Načasováním pulsu váš robot ví, jak rychle se motor otáčí, aniž byste museli hádat!
To je velmi důležité, pokud chcete dělat velmi přesné akce, a používá se to všude.
Ve skutečnosti má většina motorů ve vaší tiskárně doma hřídelový kodér.
Problém je, že nejsou levné!
Aby bylo možné provést toto přesné měření, musí být hřídelový snímač obvykle vyroben velmi přesně.
Dokonce i levný hřídelový kodér robotické sady často spoléhá na specializované magnety a senzory Hallova jevu.
Můžete si postavit svůj vlastní dům levně s infrastrukturou
Red Light, můžete recyklovat optický kodér ze starého hardwaru nějakým velmi elegantním způsobem, ale chci, aby byl můj kodér blíž. Ano!
To je to, co potřebujete!
Tyto zásoby jsou zásoby pro výukový program s kovovým kolem použitým v tomto výukovém programu.
Dále potřebujete následující: to je případ samotného hřídelového kodéru!
Když vysvětlím, jak tuto věc vlastně používat, představím zapojení v příštím návodu.
Než začnete s kurzem kovových kol, budete chtít vyleštit jejich ráfky.
To je ve skutečnosti velmi důležitý krok a bude chvíli trvat, než to uděláte dobře.
Dokonce i čepice, jako je čepice Snapple, kterou používám, mají na sobě tenkou vrstvu čirého laku, aby se zabránilo korozi.
Podívejte se na druhý obrázek v tomto kroku.
Vidíš, jak hluboká je oblast, kterou leštím?
Nechcete leštit, dokud není celá hrana takto dobře vyleštěná.
Navrhuji stáhnout si video na YouTube a věnovat chvíli jeho pečlivému vyleštění.
Poté použijte kovová kolečka mého levného robotického tutoriálu, abyste udělali svá kolečka!
V tomto tutoriálu si nedělejte starosti s přilepováním hotových kol k hřídeli motoru, protože před dokončením provedeme na kolech více změn.
Existují dva způsoby, jak přestřihnout pásku pro tento krok.
Mým preferovaným způsobem je položit malý kousek pásky na prkénko a použít
řezací kousky x-Acto.
Pokud s tím nejste spokojeni (
nebo vám vaši rodiče nedovolí použít nůž),
můžete kousky stříhat nůžkami.
Délka každé pásky by měla být pouze asi 1/1/4 (
6 mm, pokud používáte rozumnější jednotkový systém).
Odřízněte tři nebo čtyři.
Dávám přednost čtyřem, ale je trochu těžké je všechny postavit na kola.
V tomto kroku není délka každého kusu tak důležitá jako šířka a šířka by měla být šířkou jakékoli pásky, kterou používáte.
To je dobré, protože to znamená, že šířka každé pásky by měla být přesně stejná.
Jakmile budete mít pásku, dejte pozor, abyste je přilepili k okraji kola.
Zkuste je umístit rovnoměrně, ale to nevadí, takže se na to můžete podívat přímo.
Je důležité zajistit, aby mezi každou páskou byl velký kus holého kovu.
To zajistí kontakt našeho snímače kodéru s vodivým kolečkem mezi páskou.
Je také důležité zajistit, aby byla páska poměrně rovná.
Je to proto, že náš kodér měří šířku každého pruhu. (
Proto je důležité, aby měly stejnou šířku.)
Toto je pravděpodobně nejnudnější krok v celém procesu.
Pokud jste mladí, možná budete chtít, aby to za vás udělal dospělý, protože to vyžaduje velmi dobrou manuální zručnost.
Pokud to opravdu chcete udělat sami, věnujte čas opatrnosti.
Vím, že abych tento krok udělal správně, sám jsem pár pramenů zažil.
Nasuňte kolo na motor a použijte jej, abyste pochopili, jak vysoká musí být vaše kontaktní pružina (
jako na prvním obrázku). (
Upozorňuji, že na prvním obrázku tohoto kroku jsem vlastně prstem nestlačil pružinu.
Jen ji držím, abyste dobře viděli pružiny, které s koly souvisí. )
Prohlédněte si druhý obrázek v tomto kroku.
Vidíš na mé pružině mírně ostrý úhel?
Mým cílem je zajistit, aby pružina byla mírně ohnutá dolů, aby dosáhla na okraj kola.
Také se ujistím, že moje pružina je mírně ohnutá příliš daleko, takže špička je jemně přitlačena na okraj kola.
To znamená, že pružina bude vždy v kontaktu s kolem (
i když díra, kterou jsem trefil, vypadla trochu před středem).
Až budete vědět, kam pružinu ohnout, ohněte tam kleštěmi.
Možná budete chtít získat přesné ohnutí této části pomocí dvou kleští.
Zasuňte jeden konec drátu do spodní části kontaktní pružiny.
Chcete-li to provést, zasuňte drát mezi dvě závity pružiny a otáčejte, dokud nebude vložen mezi ploché závity na konci pružiny.
Pokud to uděláte správně, samotná pružina drží váš drát, když jej svařujete.
Našel jsem tu pájku velmi horkou.
Pokud je máte, můžete jej také použít k přivaření čepů hlavy na druhém konci drátu.
Potřebuji to udělat, protože jsem použil příliš silné kroucené dráty, aby se úhledně vešly na prkénko.
Nakonec jsem druhý ze dvou drátů přilepil přímo na kovový kryt motoru.
To je důležité, protože skříň motoru je elektricky spojena s kovovou hřídelí a kovová hřídel bude také spojena s naším kovovým kolem!
Zároveň jsou kolo, hřídel a skříň izolovány zevnitř motorového zařízení.
To znamená, že naše skříň motoru nám poskytuje pevné a stálé spojení s kovovým kolem!
Nejprve nalepte na kryt motoru izolační pásku.
Právě jsme připojili vodič přímo k pouzdru, takže jsme chtěli izolovat naši kontaktní pružinu od obvodu.
Tímto způsobem bude spojení dokončeno pouze v případě, že se pružina dotkne holé kovové části kola.
Podívejte se, jak nyní náš kodér funguje?
Než něco lepíme, chceme vědět, kam naše pružina míří.
Posuňte kolo zpět k našemu motoru a pouze držte kontaktní pružinu na místě.
Všimněte si, že na druhém obrázku, jak se špička pružiny dostane do kontaktu s kolem uprostřed pásky?
Pamatujte si, kam půjde spodní část kontaktní pružiny, protože příště ji tam budete chtít vrátit.
Odstraňte kolo, protože k dalšímu kroku dojde brzy a my nechceme, aby nám překáželo.
Naneste velké množství lepidla na kryt motoru (přes přelepenou část).
Poté pomocí kleští upněte drát připojený k základně kontaktní pružiny (jak je znázorněno na obrázku 3)
Umístěte kontaktní pružinu pevně do místa lepidla.
Zůstaňte stabilní, když se ochladí.
Po vychladnutí lepidla posuňte kolo zpět a znovu zkontrolujte kontaktní bod pružiny.
Jak můžete vidět na obrázku 4, pro mé pohodlí je moje trochu příliš blízko okraje pásky, takže jsem provedl malou úpravu pružiny natažením pružiny. (
Pokud pružina neudrží kontakt s okrajem kola, můžete pružinu také mírně ohnout kleštěmi.)
Buďte velmi opatrní, pokud to uděláte, protože nechcete pružinu zkazit a musíte začít od nuly!
Jakmile budete spokojeni s tím, jak se pružina dotýká kola, zkuste připojit motor k baterii.
Takto můžete vidět, jak se kolo protáčí pod pružinou.
Sledujte špičku pružiny a ujistěte se, že se při průchodu vždy dotýká pásky.
Toto je hřídelový kodér, který jsme dokončili!
Jak jste možná uhodli, je to v podstatě jako přepínač.
Když se kolo otáčí, páska přeruší spojení mezi našimi dvěma dráty, a to je to, co budeme cítit.
Protože víme, že délka každé pásky je přesně stejná, můžeme měřit dobu přerušení každé pásky, která nám říká rychlost našeho motoru! Pěkné, že?
Ale ještě jsme neskončili.
Dále uvedu, jak ovládat otáčky motoru pomocí jednoduchého PID.
Vzhledem k tomu, že se to dělá s něčím, co můžete najít po celém domě, nemůžeme to jen použít a očekávat, že to bude okamžitě perfektně fungovat.
Musíme použít nějaké zpracování signálu, podobné tomu, co jsem představil v tutoriálu debinginterrupt.
V závodě jsem poprvé, takže doufám, že pro mě zvážíte svůj hlas!
Toto je také první část z dvojice I bles k dokončení tohoto projektu, takže si prosím přečtěte můj návod PID, až vyjde!
Děkuji mnohokrát, doufám, že se vám to líbilo!
