Můžete mi říct, proč jsem z tohoto projektu nadšený?
Víte, jak je to skvělé?
\ 'Ne, Jay, \' Slyším, jak říkáš, povzdechl jsem si, když se posilujete pro další vzrušené vysvětlení.
\ 'Proč nám to nevysvětlíš?
\' No, nech mě vstát a uklidnit se.
Většinu roku jsem měl představu o tomto projektu a aktivně jsem pracoval v srpnu.
Všechno, co jsem nedávno zveřejnil, kovová kola, externí přerušení a moje dva debunking tutoriály jsou všechny výzkumy, které jsem připravil na tento projekt!
Kromě toho jsou naštěstí některé zápasy otevřené a jsou ideální pro tento projekt!
Takže to není jen výsledek několika měsíců práce, ale také poprvé, kdy hru předložím!
Takže, pokud se vám líbí tento tutoriál, nebo pokud jste fanouškem levné série robotů, zvažte hlasování pro mě!
Samozřejmě je to mnohem méně cool než samotný projekt!
KONTODER SHAFT a SPEED CONTROLER jsou složité věci, které se staví jeden od nuly (
nemluvě o řemeslných dodávkách),
ale ujišťuji vás, že můžeme věci jednoduchými!
Začněte!
Další pokyny k výrobě levných robotů najdete v řadě levných robotů!
Pro více věcí, které dělám, můžete zkontrolovat moji profilovou stránku!
Pro více informací o digilent nebo digilent makerspace naleznete v blogu Digilent!
Jednoduchá odpověď je, že se jedná o senzor, který můžete použít k posouzení rychlosti, při které se kolo robota otáčí.
Když se váš motor nebo kolo otáčí, kodér posílá do vašeho robota vysoké a nízké signální impulsy.
Tyto impulsy budou rychlejší nebo pomalejší v závislosti na rychlosti, při které se motor otáčí.
Načasováním pulsu váš robot ví, jak rychle se motor otáčí, aniž by se musel hádat!
To je velmi důležité, pokud chcete dělat velmi přesné akce a používá se všude.
Ve skutečnosti má většina motorů ve vaší tiskárně doma kodér hřídele.
Problém je v tom, že nejsou levné!
Za účelem provedení tohoto přesného měření musí být kodér hřídele obvykle vyráběn velmi přesně.
Dokonce i levný kodér hřídele robotické soupravy se často spoléhá na specializované magnety a senzory efektů Hall.
Můžete si postavit svůj vlastní dům levný s
červeným světlem infrastruktury, optický kodér můžete recyklovat ze starého hardwaru velmi elegantním způsobem, ale chci, aby můj kodér byl blíž. Ano!
To je to, co potřebujete!
Tyto zásoby jsou zásobami pro tutoriál kovového kola použitého v tomto tutoriálu.
Potřebujete také následující: To je případ samotného kodéru hřídele!
Když vysvětlím, jak tuto věc skutečně používat, představím zapojení v příštím tutoriálu.
Před zahájením výukového programu kovového kola budete chtít vyleštit jejich ráfky.
To je vlastně velmi důležitý krok a bude to chvíli trvat dobře.
Dokonce i čepice, jako je čepice Snapple I 'M, mají na nich tenkou vrstvu čiré barvy, aby se zabránilo rzi.
Zobrazit druhý obrázek v tomto kroku.
Vidíte, jak hluboká je oblast, která je lesk?
Nechcete vyleštit, dokud nebude celá hrana takhle vyleštěna.
Navrhuji vytáhnout video na YouTube a věnovat nějaký čas na jeho pečlivé vyleštění.
Poté použijte kovová kola mého levného tutoriálu robotů, abyste mohli udělat kola!
V tomto tutoriálu se nemusíte obávat přilepšení dokončených kol na motorovou šachtu, protože před dokončením provedeme více změn na kolech.
Existují dva způsoby, jak pro tento krok snížit pásku.
Moje preferovaná metoda je položit malý kus pásky na mou řezací desku a použít
řezné kousky X- Acto.
Pokud s tím nejste spokojeni (
nebo vaši rodiče, kteří vám umožní používat nůž),
můžete kousky nakrájet nůžkami.
Délka každé pásky by měla být pouze asi 1/1/4 (
6 mm, pokud používáte přiměřenější systém jednotky).
Vyřízněte tři nebo čtyři.
Dávám přednost čtyřem, ale je to trochu obtížné je všechny položit na moje kola.
Pro tento krok není délka každého kusu tak důležitá jako šířka a šířka by měla být šířka jakékoli pásky, kterou používáte.
To je dobré, protože to znamená, že šířka každé pásky by měla být úplně stejná.
Jakmile máte pásku, buďte opatrní, abyste je přilepili na okraj kola.
Pokuste se je umístit rovnoměrně, ale nezáleží na tom, takže se na to můžete podívat přímo.
Je důležité zajistit, aby mezi každou páskou existuje velký kus holého kovu.
Tím se zajistí kontakt našeho senzoru kodéru s vodivým kolem mezi páskou.
Je také důležité zajistit, aby vaše páska byla poměrně rovná.
Je to proto, že náš kodér měří šířku každé lišty. (
To je důvod, proč je důležité, aby měly stejnou šířku.)
Toto je pravděpodobně nejvíce únavný krok v celém procesu.
Pokud jste mladí, možná budete chtít, aby to pro vás dospělý udělal, protože to vyžaduje nějakou velmi dobrou manuální obratnost.
Pokud to opravdu chcete udělat sami, udělejte si čas na to, abyste byli opatrní.
Vím, že abych tento krok udělal správný, zažil jsem několik pramenů sám.
Posuňte kolo na motor a použijte jej k pochopení toho, jak vysoká musí být vaše kontaktní pružina (
jako první obrázek). (
Chtěl bych poukázat na to, že na prvním obrázku tohoto kroku jsem vlastně neslačila pružinu prstem.
Jen jsem ji držel, abyste mohli vidět pružiny, které dobře souvisejí s koly.)
Zobrazit druhý obrázek v tomto kroku.
Vidíte na mém pružině mírný ostrý úhel?
Mým cílem je zajistit, aby se pružina mírně ohnula, aby dosáhla okraje kola.
Také se ujišťuji, že moje jaro je mírně ohnutá příliš daleko, aby byla špička jemně stisknuta na okraj kola.
To znamená, že jaro bude vždy v kontaktu s kola (
i když otvor, který jsem zasáhl, spadla trochu předběžně).
Jakmile víte, kde ohýbat pružinu, ohýbejte se tam kleštěmi.
Možná budete chtít získat přesné ohýbání této části se dvěma kleštěmi.
Posuňte jeden konec drátu do dna kontaktní pružiny.
Chcete -li to provést, zasuňte vodič mezi dvěma cívkami pružiny a otočte, dokud není na konci pružiny vložen mezi plochými cívkami.
Pokud to uděláte správně, samotná jaro drží váš drát, když jej svařujete.
Zjistil jsem, že pájka je velmi horká.
Pokud je máte, můžete je také použít k svařování kolíků hlavy na druhém konci drátu.
Musím to udělat, protože jsem použil příliš silné zkroucené dráty, aby se úhledně vešly do mého prkéle.
Nakonec jsem přilepil ostatní ze dvou vodičů přímo k kovovému krytu motoru.
To je důležité, protože kryt motoru je elektricky připojen k kovové hřídeli a kovová hřídel bude také připojena k našemu kovovému kolu!
Současně jsou kola, hřídel a pouzdro izolovány zevnitř motorových prací.
To znamená, že naše pouzdro motoru nám poskytuje pevné a konstantní připojení k kovovému kolu!
Nejprve položte izolační pásku na kryt motoru.
Právě jsme spojili drát přímo k pouzdru, takže jsme chtěli izolovat naši kontaktní pružinu z obvodu.
Tímto způsobem bude spojení dokončeno pouze tehdy, pokud se jaro dotkne holé kovové části kola.
Vidíte, jak nyní náš kodér funguje?
Než něco přilepíme, chceme vědět, kam jde naše jaro.
Posuňte kolo zpět k našemu motoru a udržujte kontaktní pružinu na místě.
Jak na druhém obrázku na druhém obrázku přichází špička pružiny do kontaktu s kola uprostřed pásky?
Pamatujte, kam půjde spodní část kontaktního pružiny, protože další budete chtít dát tam zpět.
Odstraňte kolo, protože další krok dojde brzy a nechceme, aby se to dostalo do cesty.
Naneste hodně lepidla na kryt motoru (přes nahranou sekci).
Poté použijte dvojici kleště k upnutí drátu připojeného k základně kontaktní pružiny (jak je znázorněno na obrázku 3),
kontaktní pružinu pevně umístěte do místa lepidla.
Zůstaňte stabilní, když to ochladí.
Po chlazení lepidla zasuňte dozadu kola a znovu zkontrolujte kontaktní bod pružiny.
Jak vidíte na obrázku 4, moje pohodlí je moje příliš blízko k okraji pásky, takže jsem provedl malou nastavení pružiny natažením pružiny. (
Pokud pružina neudrží kontakt s okrajem kola, můžete pružinu lehce ohnout kleštěmi.)
Pokud to uděláte, buďte velmi opatrní, protože to neuděláte, protože nechcete zkazit pružinu a musíte začít od nuly!
Jakmile jste spokojeni s tím, jak se pružina dotkne kola, zkuste připojit motor s baterií.
Tímto způsobem můžete vidět točení kola pod jarem.
Sledujte špičku pružiny a ujistěte se, že se při průchodu vždy dotýká pásky.
Toto je kodér hřídele, který jsme dokončili!
Jak jste možná uhodli, je to v podstatě jako přepínač.
Když se kola otočí, páska odpojí spojení mezi našimi dvěma dráty a to, co budeme cítit.
Protože víme, že délka každé pásky je úplně stejná, můžeme měřit dobu přerušení každé pásky, která nám říká rychlost našeho motoru! Elegantní, že?
Ale ještě jsme to neudělali.
Dále představím, jak ovládat rychlost motoru pomocí jednoduchého PID.
Vzhledem k tomu, že se to děje s něčím, co najdete kolem domu, můžeme jej použít a očekávat, že to bude fungovat okamžitě.
Musíme použít nějaké zpracování signálu, podobné tomu, co jsem představil v tutoriálu DeBingInterrupt.
Toto je poprvé v závodě, takže doufám, že pro mě budeš zvážit hlasování!
Toto je také první část dvojice I Bles k dokončení tohoto projektu, proto si prosím přečtěte můj PID tutoriál, když vyjde!
Moc děkuji, doufám, že se vám to líbilo!
