آیا می توانید به من بگویید که چرا من در مورد این پروژه هیجان زده هستم؟
میدونی این چقدر باحاله؟
\'نه جی،\' می شنوم که می گویی، وقتی برای توضیح هیجان انگیز دیگری خودت را تقویت می کنی آه می کشم.
\'چرا برای ما توضیح نمیدهی؟
\'خب، بگذار بلند شوم و آرام شوم.
من ایده این پروژه را در بیشتر ایام سال داشتم و از مرداد ماه به طور فعال کار می کردم.
همه چیزهایی که اخیراً پست کردهام، چرخهای فلزی، وقفههای خارجی، و دو آموزش ردیابی من، همه تحقیقاتی هستند که برای این پروژه آماده کردهام!
علاوه بر این، خوشبختانه برخی از مسابقات باز هستند و برای این پروژه عالی هستند!
بنابراین این نه تنها نتیجه چند ماه کار است، بلکه اولین باری است که بازی را ارسال می کنم!
بنابراین، اگر این آموزش را دوست دارید، یا اگر از طرفداران سری ربات های ارزان قیمت هستید، به من رای دهید!
البته، این بسیار کمتر از خود پروژه جالب است!
رمزگذار شفت و کنترلکننده سرعت چیزهای پیچیدهای هستند که میتوان آن را از ابتدا ساخت (
به لوازم صنایع دستی اشاره نکنیم)
اما من به شما اطمینان میدهم که میتوانیم کارها را ساده کنیم!
شروع کنیم!
برای دستورالعمل های بیشتر در مورد ساخت ربات های ارزان قیمت، سری ربات های ارزان را بررسی کنید!
برای کارهای بیشتری که انجام می دهم، می توانید صفحه نمایه من را بررسی کنید!
برای اطلاعات بیشتر در مورد Digilent یا Digilent Makerspace، وبلاگ Digilent را بررسی کنید!
پاسخ ساده این است که آنها سنسوری هستند که می توانید از آن برای قضاوت در مورد سرعت چرخش چرخ ربات استفاده کنید.
هنگامی که موتور یا چرخ شما می چرخد، رمزگذار پالس های سیگنال بالا و پایین را به ربات شما ارسال می کند.
این پالس ها بسته به سرعت چرخش موتور سریعتر یا کندتر می شوند.
با زمان بندی پالس، ربات شما می داند که موتور بدون نیاز به حدس زدن با چه سرعتی می چرخد!
اگر می خواهید اقدامات بسیار دقیقی انجام دهید این بسیار مهم است و در همه جا از آن استفاده می شود.
در واقع، اکثر موتورهای چاپگر شما در خانه دارای رمزگذار شافت هستند.
مشکل این است که آنها ارزان نیستند!
برای انجام این اندازه گیری دقیق، رمزگذار شافت معمولاً باید بسیار دقیق ساخته شود.
حتی رمزگذار شفت ارزان قیمت کیت ربات اغلب به آهنرباهای تخصصی و سنسورهای اثر هال متکی است.
میتوانید با زیرساختهای زیرساختی خانهتان را ارزان بسازید
، میتوانید رمزگذار نوری را از سختافزار قدیمی به روشی بسیار منظم بازیافت کنید، اما من میخواهم رمزگذار من نزدیکتر از آن باشد. بله!
این چیزی است که شما نیاز دارید!
این لوازم، لوازم مورد نیاز آموزش چرخ فلزی هستند که در این آموزش استفاده شده است.
شما همچنین به موارد زیر نیاز دارید: این مورد در مورد خود رمزگذار شافت است!
وقتی نحوه استفاده واقعی از این مورد را توضیح می دهم، سیم کشی را در آموزش بعدی معرفی خواهم کرد.
قبل از شروع آموزش چرخ های فلزی، می خواهید رینگ های آنها را جلا دهید.
این در واقع یک قدم بسیار مهم است و انجام آن به خوبی زمان می برد.
حتی کلاههایی مانند کلاهک Snapple که من استفاده میکنم یک لایه نازک رنگ شفاف روی آنها برای جلوگیری از زنگ زدگی دارند.
تصویر دوم را در این مرحله مشاهده کنید.
آیا می توانید ببینید عمق ناحیه ای که من پولیش می کنم چقدر است؟
تا زمانی که کل لبه به خوبی صیقل داده نشود، نمی خواهید پولیش بزنید.
من پیشنهاد می کنم یک ویدیو را در یوتیوب بکشید و کمی وقت بگذارید تا آن را با دقت جلا دهید.
پس از آن، از چرخ های فلزی آموزش ربات ارزان من برای انجام چرخ های خود استفاده کنید!
در این آموزش نگران چسباندن چرخ های تکمیل شده به شفت موتور نباشید زیرا قبل از اتمام کار تغییرات بیشتری در چرخ ها ایجاد می کنیم.
دو راه برای بریدن نوار برای این مرحله وجود دارد.
روش ترجیحی من این است که یک تکه نوار کوچک را روی تخته برش قرار دهم و
از قطعات برش x-Acto استفاده کنم.
اگر از این کار راضی نیستید (
یا والدینتان به شما اجازه استفاده از چاقو را نمی دهند)
می توانید قطعات را با قیچی ببرید.
طول هر نوار باید فقط در حدود 1/1/4 باشد (
اگر از سیستم واحد معقول تری استفاده می کنید 6 میلی متر).
سه یا چهار برش دهید.
من چهار نفر را ترجیح می دهم، اما قرار دادن همه آنها روی چرخ هایم کمی دشوار است.
برای این مرحله، طول هر قطعه به اندازه عرض مهم نیست و عرض باید به اندازه عرض هر نواری باشد که استفاده می کنید.
این خوب است زیرا به این معنی است که عرض هر نوار باید دقیقاً یکسان باشد.
هنگامی که نوار را به دست آوردید، مراقب باشید که آنها را به لبه چرخ بچسبانید.
سعی کنید آنها را به طور مساوی قرار دهید، اما مهم نیست، بنابراین می توانید مستقیماً به آن نگاه کنید.
مهم است که اطمینان حاصل شود که یک قطعه فلزی بزرگ بین هر نوار وجود دارد.
این امر تماس سنسور رمزگذار ما با چرخ رسانا بین نوار را تضمین می کند.
همچنین مهم است که مطمئن شوید نوار شما نسبتاً صاف است.
این به این دلیل است که رمزگذار ما عرض هر نوار را اندازه می گیرد. (
به همین دلیل مهم است که عرض آنها یکسان باشد.)
این احتمالاً خسته کننده ترین مرحله در کل فرآیند است.
اگر جوان هستید، ممکن است بخواهید که یک بزرگسال این کار را برای شما انجام دهد، زیرا به مهارت دستی بسیار خوبی نیاز دارد.
اگر واقعاً می خواهید خودتان این کار را انجام دهید، وقت بگذارید و مراقب باشید.
می دانم که برای درست کردن این مرحله، خودم چند بهار را تجربه کرده ام.
چرخ خود را روی موتور خود بلغزانید و از آن برای درک ارتفاع فنر تماسی خود استفاده کنید (
مانند تصویر اول). (
اشاره می کنم که در تصویر اول این مرحله من در واقع فنر را با انگشتم فشرده نکردم.
فقط آن را نگه می دارم تا فنرهای مربوط به چرخ ها را به خوبی ببینید. )
تصویر دوم را در این مرحله مشاهده کنید.
آیا زاویه تند کمی روی فنر من می بینید؟
هدف من این است که مطمئن شوم فنر کمی خم شده است تا به لبه چرخ برسد.
همچنین، من مطمئن می شوم که فنر من کمی خم شده باشد تا نوک آن به آرامی روی لبه چرخ فشار داده شود.
این بدان معنی است که فنر همیشه با چرخ در تماس خواهد بود (
حتی اگر سوراخی که من زدم کمی قبل از مرکز سقوط کند).
وقتی فهمیدید فنر را کجا خم کنید، با انبردست در آنجا خم شوید.
ممکن است بخواهید خمش دقیق این قسمت را با دو انبردست بدست آورید.
یک سر سیم را به پایین فنر تماسی بکشید.
برای این کار، سیم را بین دو سیم پیچ فنر بلغزانید و بچرخانید تا بین سیم پیچ های صاف انتهای فنر قرار گیرد.
اگر این کار را به درستی انجام دهید، وقتی سیم شما را جوش می دهید، خود فنر آن را نگه می دارد.
لحیم اینجا را خیلی داغ دیدم.
اگر آنها را دارید، می توانید از آن برای جوش دادن پین های سر در انتهای دیگر سیم نیز استفاده کنید.
من باید این کار را انجام دهم زیرا از سیم های پیچ خورده خیلی ضخیم استفاده کردم تا به خوبی در تخته نان من قرار بگیرد.
در نهایت دو سیم دیگر را مستقیماً به محفظه فلزی موتور چسباندم.
این مهم است زیرا محفظه موتور به صورت الکتریکی به شفت فلزی وصل می شود و شفت فلزی نیز به چرخ فلزی ما متصل خواهد شد!
در عین حال، چرخ، شفت و محفظه از داخل موتورکاری عایق شده است.
این بدان معنی است که محفظه موتور ما یک اتصال ثابت و ثابت به چرخ فلزی را برای ما فراهم می کند!
ابتدا یک نوار عایق روی محفظه موتور خود قرار دهید.
ما فقط یک سیم را مستقیماً به محفظه وصل کردیم، بنابراین میخواستیم فنر تماسی خود را از مدار جدا کنیم.
به این ترتیب اتصال تنها در صورتی تکمیل می شود که فنر با قسمت فلزی لخت چرخ برخورد کند.
ببینید کد نویس ما اکنون چگونه کار می کند؟
قبل از اینکه هر چیزی را بچسبانیم، می خواهیم بدانیم بهار ما کجا می رود.
چرخ را به موتور خود برگردانید و فقط فنر تماسی را در جای خود نگه دارید.
دقت کنید که در تصویر دوم نوک فنر چگونه با چرخ وسط نوار تماس پیدا می کند؟
به یاد داشته باشید که انتهای فنر تماسی کجا خواهد رفت زیرا در مرحله بعد می خواهید آن را دوباره در آنجا قرار دهید.
چرخ را بردارید زیرا مرحله بعدی به زودی اتفاق خواهد افتاد و ما نمیخواهیم مانع از آن شود.
مقدار زیادی چسب به محفظه موتور (روی قسمت نوار چسب) بزنید.
سپس با استفاده از یک انبر سیم متصل به پایه فنر تماسی را ببندید (همانطور که در شکل 3 نشان داده شده است)
فنر تماسی را محکم در محل چسب قرار دهید.
وقتی خنک شد ثابت بمانید.
پس از خنک شدن چسب، چرخ را به عقب بکشید و نقطه تماس فنر را دوباره بررسی کنید.
همانطور که در شکل 4 می بینید، برای راحتی من، مال من کمی بیش از حد به لبه نوار نزدیک است، بنابراین با کشش فنر یک تنظیم کوچک برای فنر انجام دادم. (
اگر فنر با لبه چرخ تماس برقرار نمی کند، می توانید فنر را با انبردست نیز کمی خم کنید.)
اگر این کار را انجام می دهید بسیار مراقب باشید زیرا نمی خواهید فنر را خراب کنید و باید از صفر شروع کنید!
هنگامی که از نحوه برخورد فنر با چرخ راضی شدید، سعی کنید موتور را به باتری وصل کنید.
به این ترتیب می توانید چرخش چرخ را در زیر فنر مشاهده کنید.
مراقب نوک فنر باشید و مطمئن شوید که هنگام عبور از آن، همیشه نوار را لمس کند.
این رمزگذار شافتی است که ما تمام کردیم!
همانطور که ممکن است حدس بزنید، اساساً مانند یک سوئیچ است.
وقتی چرخ می چرخد، نوار اتصال بین دو سیم ما را قطع می کند، و این چیزی است که ما احساس می کنیم.
چون می دانیم طول هر نوار دقیقاً یکسان است، می توانیم زمان شکست هر نوار را اندازه گیری کنیم که سرعت موتور ما را به ما می گوید! مرتب درسته؟
اما هنوز کارمان تمام نشده است.
در ادامه نحوه کنترل سرعت موتور با استفاده از PID ساده را معرفی می کنم.
از آنجایی که این کار با چیزی تکه تکه انجام می شود که می توانید در اطراف خانه پیدا کنید، ما نمی توانیم فقط از آن استفاده کنیم و انتظار داشته باشیم که فوراً به خوبی کار کند.
ما باید پردازش سیگنال را اعمال کنیم، مشابه آنچه که در آموزش debingininterrupt معرفی کردم.
این اولین بار است که در مسابقه شرکت می کنم، بنابراین امیدوارم که به من رای دهید!
این همچنین اولین قسمت از یک جفت I bles برای تکمیل این پروژه است، بنابراین لطفاً آموزش PID من را وقتی منتشر شد بخوانید!
خیلی ممنون، امیدوارم از این کار لذت برده باشید!
