آیا می توانید به من بگویید که چرا من از این پروژه هیجان زده ام؟
آیا می دانید این چقدر جالب است؟
\ 'نه جی ، \' من می توانم بشنوم که می گویید ، وقتی خود را برای توضیح هیجان انگیز دیگر تقویت می کنید ، آه می کشم.
\ 'چرا شما آن را برای ما توضیح نمی دهید؟
\' خوب ، بگذارید من بایستم و آرام باشم.
من در بیشتر سال ایده این پروژه را داشته ام و از ماه اوت به طور فعال کار کرده ام.
همه چیزهایی که اخیراً ارسال کرده ام ، چرخ های فلزی ، وقفه های خارجی و دو آموزش دفع من همه تحقیقاتی هستند که من برای این پروژه آماده کرده ام!
مهمتر از آن ، خوشبختانه برخی از مسابقات باز است و برای این پروژه مناسب است!
بنابراین این نه تنها نتیجه چند ماه کار بلکه اولین بار است که بازی را ارسال می کنم!
بنابراین ، اگر این آموزش را دوست دارید ، یا اگر طرفدار سری ربات های ارزان هستید ، رأی دادن به من را در نظر بگیرید!
البته ، بسیار جالب تر از خود پروژه است!
رمزگذار شافت و کنترلر سرعت چیزهای پیچیده ای برای ساختن یکی از خراش ها هستند (
به ذکر تجهیزات صنایع دستی)
اما من به شما اطمینان می دهم که می توانیم چیزها را ساده کنیم!
بگذارید شروع شود!
برای دستورالعمل های بیشتر در مورد تهیه روبات های ارزان قیمت ، محدوده روبات های ارزان قیمت را بررسی کنید!
برای کارهای بیشتر که انجام می دهم ، می توانید صفحه پروفایل من را بررسی کنید!
برای کسب اطلاعات بیشتر در مورد Digilent یا Digilent MakersPace ، وبلاگ Digilent را بررسی کنید!
پاسخ ساده این است که آنها یک سنسور هستند که می توانید برای قضاوت در مورد سرعتی که چرخ ربات در آن می چرخد ، استفاده کنید.
هنگامی که موتور یا چرخ شما می چرخد ، رمزگذار پالس های سیگنال زیاد و کم را به ربات شما می فرستد.
این پالس ها بسته به سرعت چرخش موتور سریعتر یا کندتر می شوند.
با زمان بندی پالس ، ربات شما می داند که موتور چقدر سریع می چرخد بدون اینکه حدس بزند!
اگر می خواهید اقدامات بسیار دقیقی انجام دهید ، این بسیار مهم است و در همه جا استفاده می شود.
در حقیقت ، بیشتر موتورهای موجود در چاپگر شما در خانه دارای رمزگذار شافت هستند.
مشکل این است که آنها ارزان نیستند!
برای انجام این اندازه گیری دقیق ، رمزگذار شافت معمولاً باید بسیار دقیقاً تولید شود.
حتی رمزگذار شافت ارزان کیت ربات اغلب به آهنرباهای تخصصی و سنسورهای اثر سالن متکی است.
شما می توانید خانه خود را ارزان با زیرساخت های
چراغ قرمز بسازید ، می توانید رمزگذار نوری را از سخت افزار قدیمی به روش بسیار مرتب بازیافت کنید ، اما من می خواهم رمزگذار من از این نزدیکتر باشد. بله
این همان چیزی است که شما نیاز دارید!
این لوازم مورد نیاز آموزش چرخ فلزی مورد استفاده در این آموزش است.
شما همچنین به موارد زیر احتیاج دارید: این مورد در مورد رمزگذار شافت است!
وقتی توضیح می دهم که چگونه واقعاً از این چیز استفاده کنم ، سیم کشی را در آموزش بعدی معرفی می کنم.
شما می خواهید قبل از شروع آموزش چرخ فلزی ، رینگ های آنها را صیقل دهید.
این در واقع یک گام بسیار مهم است و برای انجام آن به خوبی مدتی طول می کشد.
حتی درپوش هایی مانند کلاه snapple که من با استفاده از یک لایه نازک از رنگ شفاف روی آنها وجود دارد تا از زنگ زدگی جلوگیری شود.
تصویر دوم را در این مرحله مشاهده کنید.
آیا می توانید ببینید منطقه ای که من صیقل می دهم عمق دارد؟
شما نمی خواهید صیقل دهید تا زمانی که تمام لبه مانند این جلا داده شود.
من پیشنهاد می کنم یک فیلم را در YouTube بکشید و مدتی را برای صیقل دادن آن با دقت انجام دهید.
پس از آن ، از چرخ های فلزی آموزش ربات ارزان من استفاده کنید تا چرخ های خود را انجام دهید!
در این آموزش ، نگران نباشید چرخ های تکمیل شده به شافت موتور را بچسبانید ، زیرا ما قبل از اتمام تغییرات بیشتری در چرخ ها ایجاد خواهیم کرد.
دو روش برای برش نوار برای این مرحله وجود دارد.
روش مورد نظر من این است که یک قطعه کوچک از نوار را روی صفحه برش خود قرار دهم و
از قطعات برش X- acto استفاده کنم.
اگر از این امر راضی نیستید (
یا والدین شما به شما اجازه می دهند از چاقو استفاده کنید)
می توانید قطعات را با قیچی برش دهید.
طول هر نوار فقط باید در حدود 1/1/4 باشد (
اگر از یک سیستم واحد معقول تر استفاده می کنید).
سه یا چهار را برش دهید.
من چهار نفر را ترجیح می دهم ، اما قرار دادن همه آنها روی چرخ های من کمی دشوار است.
برای این مرحله ، طول هر قطعه به اندازه عرض مهم نیست و عرض آن باید عرض هر نوار مورد استفاده شما باشد.
این خوب است زیرا این بدان معنی است که عرض هر نوار باید دقیقاً یکسان باشد.
پس از نوار ، مراقب باشید که آنها را به لبه چرخ بچسبانید.
سعی کنید آنها را به طور مساوی قرار دهید ، اما این مسئله مهم نیست ، بنابراین می توانید مستقیماً به آن نگاه کنید.
مهم است که اطمینان حاصل شود که یک قطعه بزرگ از فلز لخت بین هر نوار وجود دارد.
این امر باعث می شود تماس سنسور رمزگذار ما با چرخ رسانا بین نوار باشد.
همچنین اطمینان از اینکه نوار شما نسبتاً مستقیم است ، مهم است.
این امر به این دلیل است که رمزگذار ما عرض هر نوار را اندازه گیری می کند. (
به همین دلیل مهم است که آنها از عرض یکسان برخوردار باشند.)
این احتمالاً خسته کننده ترین قدم در کل فرآیند است.
اگر جوان هستید ، ممکن است یک بزرگسال بخواهید که این کار را برای شما انجام دهد زیرا به برخی از مهارت های دستی بسیار خوب نیاز دارد.
اگر واقعاً می خواهید خودتان این کار را انجام دهید ، وقت خود را صرف نظر کنید.
من می دانم که برای درست کردن این مرحله ، خودم چند چشمه را تجربه کرده ام.
چرخ خود را روی موتور خود بکشید و از آن استفاده کنید تا درک کنید که چشمه تماس شما باید چقدر باشد (
مانند اولین تصویر). (
من می خواهم به این نکته اشاره کنم که در تصویر اول این مرحله ، من بهار را با انگشت خود فشرده نکردم.
من فقط آن را نگه داشته ام تا بتوانید چشمه هایی را که مربوط به چرخ ها است به خوبی مشاهده کنید.)
تصویر دوم را در این مرحله مشاهده کنید.
آیا در بهار من یک زاویه تیز جزئی می بینید؟
هدف من این است که اطمینان حاصل کنم که چشمه کمی خم شده است تا به لبه چرخ برسد.
همچنین ، من مطمئن هستم که بهار من کمی خم شده است تا نوک به آرامی در لبه چرخ فشرده شود.
این بدان معناست که بهار همیشه با چرخ در تماس خواهد بود (
حتی اگر سوراخی که من به آن ضربه زده ام کمی از طرف دیگر از بین برود).
هنگامی که می دانید بهار را به کجا خم کنید ، در آنجا با انبردست خم شوید.
ممکن است بخواهید با دو انبردی خم دقیق این قسمت را بدست آورید.
یک انتهای سیم را در قسمت پایین چشمه تماس بکشید.
برای انجام این کار ، سیم را بین دو سیم پیچ بهار بکشید و بچرخید تا در انتهای چشمه بین سیم پیچ های مسطح ساندویچ شود.
اگر این کار را به درستی انجام دهید ، به خودی خود سیم خود را هنگام جوش دادن سیم نگه می دارد.
من لحیم را اینجا خیلی داغ پیدا کردم.
اگر آنها را دارید ، می توانید از آن برای جوشکاری پین های سر در انتهای دیگر سیم استفاده کنید.
من باید این کار را انجام دهم زیرا من از سیم های پیچ خورده خیلی ضخیم استفاده کردم تا به طور مرتب در تخته نان خود قرار بگیرند.
سرانجام ، من دیگر دو سیم را مستقیماً به محفظه فلزی موتور چسباندم.
این مهم است زیرا محفظه موتور به صورت الکتریکی به شافت فلزی متصل است و شافت فلزی نیز به چرخ فلزی ما وصل می شود!
در همان زمان ، چرخ ، شافت و مسکن از داخل موتور سیکلت عایق بندی می شوند.
این بدان معنی است که محفظه موتور ما اتصال ثابت و ثابت به چرخ فلزی را برای ما فراهم می کند!
ابتدا نوار عایق را روی محفظه موتور خود قرار دهید.
ما فقط یک سیم را مستقیماً به محفظه وصل کردیم ، بنابراین می خواستیم چشمه تماس خود را از مدار جدا کنیم.
به این ترتیب ، اتصال فقط در صورتی تکمیل می شود که بهار قسمت فلزی لخت چرخ را لمس کند.
ببینید رمزگذار ما اکنون چگونه کار می کند؟
قبل از اینکه هر چیزی را بچسبانیم ، می خواهیم بدانیم که بهار ما به کجا می رود.
چرخ را دوباره به موتور خود بکشید و فقط بهار تماس را در جای خود نگه دارید.
توجه داشته باشید که در تصویر دوم ، چگونه نوک چشمه در وسط نوار با چرخ در تماس است؟
به یاد داشته باشید که قسمت پایین چشمه تماس به کجا می رود زیرا بعد می خواهید آن را به آنجا برگردانید.
چرخ را بردارید زیرا مرحله بعدی به زودی اتفاق می افتد و ما نمی خواهیم که در راه ما باشد.
چسب زیادی را در محفظه موتور (از طریق بخش ضبط شده) بمالید.
سپس از یک جفت انبردست برای بستن سیم متصل به پایه فنر تماس استفاده کنید (همانطور که در شکل 3 نشان داده شده است)
چشمه تماس را محکم در محل چسب قرار دهید.
وقتی خنک شد پایدار بمانید.
بعد از خنک شدن چسب ، چرخ را به عقب بکشید و دوباره نقطه تماس بهار را بررسی کنید.
همانطور که در شکل 4 مشاهده می کنید ، برای راحتی من ، معدن من کمی نزدیک به لبه نوار است ، بنابراین من با کشش چشمه یک تنظیم کوچک به چشمه انجام دادم. (
اگر بهار تماس با لبه چرخ را حفظ نمی کند ، می توانید بهار را کمی با انبردست خم کنید.)
اگر این کار را انجام می دهید بسیار مراقب باشید زیرا نمی خواهید بهار را خراب کنید و باید از ابتدا شروع کنید!
پس از رضایت از نحوه لمس بهار چرخ ، سعی کنید موتور را به باتری وصل کنید.
به این ترتیب می توانید چرخ را در حال چرخش در زیر بهار مشاهده کنید.
به نوک چشمه توجه داشته باشید و مطمئن شوید که همیشه هنگام عبور از نوار لمس می کند.
این رمزگذار شافت است که ما تمام کردیم!
همانطور که شاید حدس زده باشید ، اساساً مانند سوئیچ است.
وقتی چرخ چرخید ، نوار اتصال بین دو سیم ما را قطع می کند ، و این چیزی است که ما احساس می کنیم.
از آنجا که می دانیم طول هر نوار دقیقاً یکسان است ، می توانیم زمان شکستن هر نوار را اندازه گیری کنیم ، که سرعت موتور خود را به ما می گوید! شسته و رفته درسته؟
اما ما هنوز انجام نشده است.
در مرحله بعد ، نحوه کنترل سرعت موتور را با استفاده از PID ساده معرفی می کنم.
از آنجا که این کار با کاری انجام شده است که می توانید در اطراف خانه پیدا کنید ، ما فقط می توانیم از آن استفاده کنیم و انتظار داریم که بلافاصله کاملاً کار کند.
ما باید برخی از پردازش های سیگنال را اعمال کنیم ، مشابه آنچه که من در آموزش debinginterupruct معرفی کردم.
این اولین بار در مسابقه است بنابراین امیدوارم که رأی دادن به من را در نظر بگیرید!
این همچنین اولین بخش از یک جفت از من برای تکمیل این پروژه است ، بنابراین لطفاً آموزش PID من را هنگام بیرون آمدن بخوانید!
خیلی ممنون ، امیدوارم از این لذت برده باشید!
