Bolehkah anda memberitahu saya mengapa saya teruja dengan projek ini?
Adakah anda tahu betapa sejuknya ini?
\ 'Tidak Jay, \' Saya dapat mendengar anda berkata, saya mengeluh apabila anda menguatkan diri anda untuk penjelasan yang lain yang teruja.
\ 'Kenapa anda tidak menerangkannya kepada kami?
\' Baiklah, biarkan saya berdiri dan tenang.
Saya mempunyai idea projek ini untuk sebahagian besar tahun ini, dan saya telah bekerja secara aktif, bermula pada bulan Ogos.
Segala -galanya yang baru -baru ini disiarkan, roda logam, gangguan luaran, dan dua tutorial debunking saya adalah semua penyelidikan yang saya siapkan untuk projek ini!
Selain itu, bernasib baik beberapa perlawanan terbuka dan sesuai untuk projek ini!
Jadi ini bukan hanya hasil daripada beberapa bulan kerja, tetapi juga kali pertama saya menyerahkan permainan!
Jadi, jika anda suka tutorial ini, atau jika anda menjadi peminat siri robot murah, pertimbangkan untuk mengundi saya!
Sudah tentu, ia jauh lebih keren daripada projek itu sendiri!
Pengekod aci dan pengawal kelajuan adalah perkara yang rumit untuk membina satu dari awal (
belum lagi bekalan kraf)
tetapi saya memberi jaminan bahawa kita boleh membuat perkara mudah!
Biarkan bermula!
Untuk mendapatkan lebih banyak arahan untuk membuat robot murah, periksa pelbagai robot murah!
Untuk lebih banyak perkara yang saya lakukan, anda boleh menyemak halaman profil saya!
Untuk maklumat lanjut mengenai Makerspace Digilent atau Digilent, lihat blog Digilent!
Jawapan mudah ialah mereka adalah sensor yang boleh anda gunakan untuk menilai kelajuan di mana roda robot berputar.
Apabila motor atau roda anda berputar, pengekod menghantar denyutan isyarat tinggi dan rendah ke robot anda.
Denyutan ini akan menjadi lebih cepat atau lebih perlahan bergantung pada kelajuan di mana motor berputar.
Dengan masa nadi, robot anda tahu berapa cepat motor berputar tanpa perlu meneka!
Ini sangat penting jika anda ingin melakukan tindakan yang sangat tepat, dan ia digunakan di mana -mana.
Malah, kebanyakan motor di pencetak anda di rumah mempunyai encoder aci.
Masalahnya, mereka tidak murah!
Untuk menjalankan pengukuran yang tepat ini, pengekod aci biasanya harus dihasilkan dengan tepat.
Malah pengekod aci murah kit robot sering bergantung pada magnet khusus dan sensor kesan Hall.
Anda boleh membina rumah anda yang murah dengan
lampu merah infrastruktur, anda boleh mengitar semula pengekod optik dari perkakasan lama dengan cara yang sangat kemas, tetapi saya mahu pengekod saya lebih dekat daripada itu. Ya!
Inilah yang anda perlukan!
Bekalan ini adalah bekalan untuk tutorial roda logam yang digunakan dalam tutorial ini.
Anda juga memerlukan perkara berikut: Ini adalah kes dengan aci aci itu sendiri!
Apabila saya menerangkan bagaimana untuk menggunakan perkara ini, saya akan memperkenalkan pendawaian dalam tutorial seterusnya.
Anda akan mahu menggilap rim mereka sebelum memulakan tutorial roda logam.
Ini sebenarnya langkah yang sangat penting dan ia akan mengambil sedikit masa untuk melakukannya dengan baik.
Malah topi seperti topi snapple yang saya gunakan mempunyai lapisan nipis cat yang jelas pada mereka untuk mencegah karat.
Lihat gambar kedua dalam langkah ini.
Bolehkah anda melihat sejauh mana kawasan saya menggilap?
Anda tidak mahu menggilap sehingga seluruh kelebihan digilap dengan baik seperti ini.
Saya cadangkan menarik video di YouTube dan mengambil sedikit masa untuk menggilapnya dengan teliti.
Selepas itu, gunakan roda logam tutorial robot murah saya untuk mendapatkan roda anda dilakukan!
Dalam tutorial ini, jangan risau melekat roda yang lengkap ke batang motor, kerana kami akan membuat lebih banyak perubahan pada roda sebelum kami selesai.
Terdapat dua cara untuk memotong pita untuk langkah ini.
Kaedah pilihan saya adalah untuk meletakkan sekeping pita kecil di papan pemotong saya dan menggunakan
kepingan pemotongan X-acto.
Sekiranya anda tidak berpuas hati dengan ini (
atau ibu bapa anda tidak akan menggunakan pisau),
anda boleh memotong kepingan dengan gunting.
Panjang setiap pita hendaklah hanya kira -kira 1/1/4 (
6mm jika anda menggunakan sistem unit yang lebih munasabah).
Potong tiga atau empat.
Saya lebih suka empat, tetapi ia sedikit sukar untuk meletakkannya di atas roda saya.
Untuk langkah ini, panjang setiap bahagian tidak sama pentingnya dengan lebar, dan lebarnya harus lebar mana -mana pita yang anda gunakan.
Ini bagus kerana ia bermakna lebar setiap pita sepatutnya sama.
Sebaik sahaja anda mempunyai pita, berhati -hati untuk melekatkannya ke tepi roda.
Cuba letakkannya sama rata, tetapi ia tidak penting, jadi anda boleh melihatnya secara langsung.
Adalah penting untuk memastikan terdapat sekeping logam yang besar di antara setiap pita.
Ini akan memastikan hubungan sensor encoder kami dengan roda konduktif antara pita.
Ia juga penting untuk memastikan pita anda agak lurus.
Ini kerana pengekod kami mengukur lebar setiap bar. (
Itulah sebabnya penting bahawa mereka mempunyai lebar yang sama.)
Ini mungkin langkah yang paling membosankan dalam keseluruhan proses.
Jika anda masih muda, anda mungkin mahu orang dewasa melakukannya untuk anda kerana ia memerlukan beberapa ketangkasan manual yang sangat baik.
Jika anda benar -benar mahu melakukannya sendiri, luangkan masa untuk berhati -hati.
Saya tahu bahawa untuk membuat langkah ini betul, saya telah mengalami beberapa mata air sendiri.
Luncurkan roda anda ke motor anda dan gunakannya untuk memahami betapa tinggi musim bunga kenalan anda (
seperti gambar pertama). (
Saya ingin menunjukkan bahawa dalam gambar pertama langkah ini, saya sebenarnya tidak memampatkan musim bunga dengan jari saya.
Saya hanya memegangnya supaya anda dapat melihat mata air yang berkaitan dengan roda dengan baik.)
Lihat gambar kedua dalam langkah ini.
Adakah anda melihat sudut tajam sedikit pada musim bunga saya?
Matlamat saya adalah untuk memastikan musim bunga sedikit bengkok untuk mencapai tepi roda.
Juga, saya pastikan musim bunga saya sedikit bengkok terlalu jauh supaya hujungnya ditekan perlahan di pinggir roda.
Ini bermakna musim bunga akan sentiasa bersentuhan dengan roda (
walaupun lubang yang saya terkena jatuh sedikit).
Sebaik sahaja anda tahu di mana untuk membengkokkan musim bunga, bengkok di sana dengan tang.
Anda mungkin mahu mendapatkan lenturan tepat bahagian ini dengan dua tang.
Luncurkan satu hujung dawai ke bahagian bawah musim bunga.
Untuk melakukan ini, luncurkan dawai ke antara dua gegelung musim bunga dan berputar sehingga ia diapit di antara gegelung rata pada akhir musim bunga.
Jika anda melakukannya dengan betul, musim bunga itu sendiri memegang wayar anda apabila anda mengimpalnya.
Saya dapati pateri di sini sangat panas.
Sekiranya anda memilikinya, anda juga boleh menggunakannya untuk mengimpal pin kepala di hujung dawai.
Saya perlu melakukan ini kerana saya menggunakan wayar berpintal terlalu tebal agar sesuai dengan rapi ke dalam papan roti saya.
Akhirnya, saya terpaku yang lain dari dua wayar terus ke perumahan logam motor.
Ini penting kerana perumahan motor disambungkan secara elektrik ke aci logam dan aci logam juga akan disambungkan ke roda logam kami!
Pada masa yang sama, roda, aci dan perumahan terlindung dari bahagian dalam kerja motor.
Ini bermakna perumahan motor kami memberikan kami sambungan tetap dan berterusan ke roda logam!
Pertama, letakkan pita penebat di perumahan motor anda.
Kami hanya menghubungkan dawai terus ke perumahan, jadi kami mahu mengasingkan musim bunga kami dari litar.
Dengan cara ini, sambungan hanya akan selesai jika musim bunga menyentuh bahagian logam terdedah dari roda.
Lihat bagaimana pengkod kami berfungsi sekarang?
Sebelum kita melekatkan apa -apa, kita ingin tahu di mana musim bunga kita akan pergi.
Luncurkan roda kembali ke motor kami dan simpan musim bunga di tempatnya.
Perhatikan bahawa dalam gambar kedua, bagaimanakah hujung musim bunga bersentuhan dengan roda di tengah pita?
Ingat di mana bahagian bawah musim bunga akan pergi kerana seterusnya anda akan mahu meletakkannya kembali ke sana.
Keluarkan roda kerana langkah seterusnya akan berlaku tidak lama lagi dan kami tidak mahu ia dalam perjalanan.
Sapukan banyak gam ke perumahan motor (di atas bahagian yang dirakam).
Kemudian, gunakan sepasang tang untuk mengepung dawai yang disambungkan ke pangkalan musim bunga (seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 3)
Letakkan musim bunga hubungan dengan tegas ke tempat gam.
Tetap stabil apabila ia sejuk.
Selepas gam sejuk, luncurkan roda belakang dan periksa titik hubungan musim bunga sekali lagi.
Seperti yang anda lihat dalam Rajah 4, untuk keselesaan saya, saya agak terlalu dekat dengan tepi pita, jadi saya membuat pelarasan kecil ke musim bunga dengan meregangkan musim bunga. (
Jika musim bunga tidak mengekalkan hubungan dengan tepi roda, anda juga boleh membengkokkan musim bunga sedikit dengan tang.)
Berhati -hati jika anda melakukan ini kerana anda tidak mahu merosakkan musim bunga dan harus bermula dari awal!
Sebaik sahaja anda berpuas hati dengan cara musim bunga menyentuh roda, cuba sambungkan motor ke bateri.
Dengan cara ini, anda dapat melihat roda berputar di bawah musim bunga.
Perhatikan hujung musim bunga dan pastikan ia sentiasa menyentuh pita ketika melewati.
Ini adalah encoder aci yang kami selesai!
Seperti yang anda mungkin dapati, ia pada dasarnya seperti suis.
Apabila roda bertukar, pita itu memutuskan sambungan antara kedua -dua wayar kami, dan apa yang akan kami rasakan.
Kerana kita tahu bahawa panjang setiap pita adalah sama, kita dapat mengukur masa rehat setiap pita, yang memberitahu kita kelajuan motor kita! Kemas betul?
Tetapi kita belum selesai.
Seterusnya, saya akan memperkenalkan cara mengawal kelajuan motor menggunakan PID mudah.
Oleh kerana ini dilakukan dengan sesuatu yang sedikit yang dapat anda temui di sekitar rumah, kami tidak dapat menggunakannya dan mengharapkannya berfungsi dengan segera.
Kita perlu memohon pemprosesan isyarat, sama seperti apa yang saya diperkenalkan dalam tutorial debingIntrupt.
Ini adalah kali pertama saya dalam perlumbaan jadi saya harap anda akan mempertimbangkan untuk mengundi saya!
Ini juga merupakan bahagian pertama sepasang saya untuk menyelesaikan projek ini, jadi sila baca tutorial PID saya ketika keluar!
Terima kasih banyak, saya harap anda menikmati ini!
