Bolehkah anda beritahu saya mengapa saya teruja dengan projek ini?
Adakah anda tahu betapa hebatnya ini?
\'Tidak Jay,\' Saya boleh mendengar anda berkata, saya mengeluh apabila anda menguatkan diri anda untuk satu lagi penjelasan yang teruja.
\'Mengapa anda tidak menerangkannya kepada kami?
\'Baiklah, biarkan saya berdiri dan bertenang.
Saya mempunyai idea projek ini hampir sepanjang tahun, dan saya telah bekerja secara aktif, bermula pada bulan Ogos.
Semua yang saya siarkan baru-baru ini, roda logam, gangguan luaran dan dua tutorial pembongkaran saya adalah semua penyelidikan yang saya sediakan untuk projek ini!
Selain itu, nasib baik beberapa perlawanan dibuka dan sesuai untuk projek ini!
Jadi ini bukan sahaja hasil kerja beberapa bulan, tetapi juga kali pertama saya menyerahkan permainan!
Jadi, jika anda menyukai tutorial ini, atau jika anda peminat siri robot murah, pertimbangkan untuk mengundi saya!
Sudah tentu, ia jauh kurang hebat daripada projek itu sendiri!
Pengekod aci dan pengawal kelajuan adalah perkara yang rumit untuk membinanya dari awal (
Belum lagi bekalan kraf)
Tetapi saya memberi jaminan kepada anda bahawa kami boleh membuat perkara yang mudah!
Mari mulakan!
Untuk mendapatkan lebih banyak arahan tentang membuat robot murah, lihat rangkaian robot murah!
Untuk lebih banyak perkara yang saya lakukan, anda boleh menyemak halaman profil saya!
Untuk maklumat lanjut tentang Digilent atau Digilent Makerspace, lihat blog Digilent!
Jawapannya mudah ialah ia adalah sensor yang boleh anda gunakan untuk menilai kelajuan roda robot berputar.
Apabila motor atau roda anda berputar, pengekod menghantar denyutan isyarat tinggi dan rendah kepada robot anda.
Denyutan ini akan menjadi lebih cepat atau lebih perlahan bergantung pada kelajuan di mana motor berputar.
Dengan mengatur masa nadi, robot anda tahu betapa pantas motor berputar tanpa perlu meneka!
Ini sangat penting jika anda ingin melakukan tindakan yang sangat tepat, dan ia digunakan di mana-mana sahaja.
Malah, kebanyakan motor dalam pencetak anda di rumah mempunyai pengekod aci.
Masalahnya, mereka tidak murah!
Untuk menjalankan pengukuran yang tepat ini, pengekod aci biasanya mesti dihasilkan dengan sangat tepat.
Malah pengekod aci murah kit robot sering bergantung pada magnet khusus dan penderia kesan Hall.
Anda boleh membina rumah anda sendiri dengan murah dengan infrastruktur
Lampu merah, anda boleh mengitar semula pengekod optik dari perkakasan lama dengan cara yang sangat kemas, tetapi saya mahu pengekod saya lebih dekat daripada itu. Yap!
Inilah yang anda perlukan!
Bekalan ini ialah bekalan untuk tutorial roda logam yang digunakan dalam tutorial ini.
Anda juga memerlukan perkara berikut: ini adalah kes dengan pengekod aci itu sendiri!
Apabila saya menerangkan cara menggunakan benda ini, saya akan memperkenalkan pendawaian dalam tutorial seterusnya.
Anda akan mahu menggilap rim mereka sebelum memulakan tutorial roda logam.
Ini sebenarnya adalah langkah yang sangat penting dan ia akan mengambil sedikit masa untuk melakukannya dengan baik.
Malah topi seperti penutup Snapple yang saya gunakan mempunyai lapisan nipis cat jelas padanya untuk mengelakkan karat.
Lihat gambar kedua dalam langkah ini.
Bolehkah anda melihat betapa dalam kawasan yang saya gilap?
Anda tidak mahu menggilap sehingga keseluruhan tepi digilap dengan baik seperti ini.
Saya cadangkan untuk menarik video di YouTube dan mengambil sedikit masa untuk menggilapnya dengan berhati-hati.
Selepas itu, gunakan roda logam tutorial robot murah saya untuk menyiapkan roda anda!
Dalam tutorial ini, jangan risau tentang melekatkan roda yang telah siap pada aci motor, kerana kami akan membuat lebih banyak perubahan pada roda sebelum kami selesai.
Terdapat dua cara untuk memotong pita untuk langkah ini.
Kaedah pilihan saya ialah meletakkan sekeping pita kecil pada papan pemotong saya dan menggunakan
kepingan pemotongan x- Acto.
Jika anda tidak berpuas hati dengan ini (
Atau ibu bapa anda tidak akan membenarkan anda menggunakan pisau)
Anda boleh memotong kepingan dengan gunting.
Panjang setiap pita hendaklah hanya kira-kira 1/1/4 (
6mm jika anda menggunakan sistem unit yang lebih munasabah).
Potong tiga atau empat.
Saya lebih suka empat, tetapi agak sukar untuk meletakkan semuanya pada tayar saya.
Untuk langkah ini, panjang setiap bahagian tidak sepenting lebar, dan lebarnya hendaklah sama dengan lebar mana-mana pita yang anda gunakan.
Ini bagus kerana ini bermakna lebar setiap pita harus betul-betul sama.
Sebaik sahaja anda mempunyai pita, berhati-hati untuk melekatkannya pada tepi roda.
Cuba letakkan sama rata, tetapi tidak mengapa, jadi anda boleh melihatnya terus.
Adalah penting untuk memastikan bahawa terdapat sekeping besar logam kosong di antara setiap pita.
Ini akan memastikan sentuhan penderia pengekod kami dengan roda konduktif antara pita.
Ia juga penting untuk memastikan pita anda agak lurus.
Ini kerana pengekod kami mengukur lebar setiap bar. (
Itulah sebabnya penting bahawa mereka mempunyai lebar yang sama. )
Ini mungkin merupakan langkah yang paling membosankan dalam keseluruhan proses.
Jika anda masih muda, anda mungkin mahu orang dewasa melakukannya untuk anda kerana ia memerlukan ketangkasan manual yang sangat baik.
Jika anda benar-benar mahu melakukannya sendiri, luangkan masa untuk berhati-hati.
Saya tahu bahawa untuk membuat langkah ini betul, saya telah mengalami beberapa mata air sendiri.
Luncurkan roda anda ke motor anda dan gunakannya untuk memahami betapa tingginya spring sesentuh anda (
Seperti gambar pertama). (
Saya ingin menegaskan bahawa dalam gambar pertama langkah ini, saya sebenarnya tidak memampatkan spring dengan jari saya.
Saya hanya memegangnya supaya anda boleh melihat spring yang berkaitan dengan roda dengan baik. )
Lihat gambar kedua dalam langkah ini.
Adakah anda melihat sudut tajam sedikit pada spring saya?
Matlamat saya adalah untuk memastikan spring sedikit bengkok ke bawah untuk mencapai tepi roda.
Selain itu, saya pastikan spring saya dibengkokkan sedikit terlalu jauh supaya hujungnya ditekan perlahan-lahan pada tepi roda.
Ini bermakna spring akan sentiasa bersentuhan dengan roda (
Walaupun lubang yang saya langgar jatuh sedikit sebelum tengah).
Sebaik sahaja anda tahu di mana untuk membengkokkan spring, bengkok di sana dengan tang.
Anda mungkin ingin mendapatkan lenturan tepat bahagian ini dengan dua tang.
Luncurkan satu hujung wayar ke bahagian bawah spring sesentuh.
Untuk melakukan ini, luncurkan wayar ke dalam antara dua gegelung spring dan putar sehingga ia diapit di antara gegelung rata di hujung spring.
Jika anda melakukannya dengan betul, spring itu sendiri memegang wayar anda apabila anda mengimpalnya.
Saya dapati pateri di sini sangat panas.
Jika anda mempunyainya, anda juga boleh menggunakannya untuk mengimpal pin kepala di hujung wayar yang lain.
Saya perlu melakukan ini kerana saya menggunakan wayar berpintal yang terlalu tebal untuk dimuatkan dengan kemas ke dalam papan roti saya.
Akhirnya, saya melekatkan satu lagi daripada dua wayar terus ke perumahan logam motor.
Ini penting kerana perumah motor disambungkan secara elektrik ke aci logam dan aci logam juga akan disambungkan ke roda logam kami!
Pada masa yang sama, roda, aci dan perumah terlindung dari bahagian dalam kerja motor.
Ini bermakna perumah motor kami menyediakan kami sambungan tetap dan berterusan ke roda logam!
Pertama, letakkan pita penebat pada perumahan motor anda.
Kami hanya menyambung wayar terus ke perumahan, jadi kami ingin mengasingkan spring kenalan kami daripada litar.
Dengan cara ini, sambungan hanya akan selesai jika spring menyentuh bahagian logam kosong roda.
Lihat bagaimana pengekod kami berfungsi sekarang?
Sebelum kita melekatkan apa-apa, kita ingin tahu ke mana musim bunga kita pergi.
Luncurkan roda kembali ke motor kami dan pastikan spring sesentuh di tempatnya.
Perhatikan bahawa dalam gambar kedua, bagaimanakah hujung spring bersentuhan dengan roda di tengah pita?
Ingat di mana bahagian bawah spring sesentuh akan pergi kerana seterusnya anda akan mahu meletakkannya semula di sana.
Alih keluar roda kerana langkah seterusnya akan berlaku tidak lama lagi dan kami tidak mahu ia mengganggu kami.
Sapukan banyak gam pada perumah motor (di atas bahagian yang dilekatkan).
Kemudian, gunakan sepasang playar untuk mengapit wayar yang disambungkan ke tapak spring sesentuh (Seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 3)
Letakkan spring sesentuh dengan kuat ke dalam tempat gam.
Kekal stabil apabila ia sejuk.
Selepas gam sejuk, luncurkan roda ke belakang dan periksa titik sentuhan spring sekali lagi.
Seperti yang anda boleh lihat dalam Rajah 4, untuk keselesaan saya, lombong saya agak terlalu dekat dengan tepi pita, jadi saya membuat pelarasan kecil pada spring dengan meregangkan spring. (
Jika spring tidak mengekalkan sentuhan dengan tepi roda, anda juga boleh membengkokkan spring sedikit menggunakan playar. )
Berhati-hatilah jika anda melakukan ini kerana anda tidak mahu merosakkan spring dan perlu bermula dari awal!
Sebaik sahaja anda berpuas hati dengan cara spring menyentuh roda, cuba sambungkan motor ke bateri.
Dengan cara ini anda boleh melihat roda berputar di bawah spring.
Perhatikan hujung spring dan pastikan ia sentiasa menyentuh pita apabila melaluinya.
Ini adalah pengekod aci yang kami selesaikan!
Seperti yang anda duga, ia pada asasnya seperti suis.
Apabila roda berputar, pita memutuskan sambungan antara dua wayar kami, dan itulah yang akan kami rasakan.
Kerana kita tahu bahawa panjang setiap pita adalah sama, kita boleh mengukur masa rehat setiap pita, yang memberitahu kita kelajuan motor kita! Kemas kan?
Tetapi kami belum selesai.
Seterusnya, saya akan memperkenalkan cara mengawal kelajuan motor menggunakan PID mudah.
Memandangkan ini dilakukan dengan sesuatu yang sedikit demi sedikit yang boleh anda temui di sekeliling rumah, kami tidak boleh menggunakannya dan mengharapkan ia berfungsi dengan sempurna serta-merta.
Kita perlu menggunakan beberapa pemprosesan isyarat, sama seperti yang saya perkenalkan dalam tutorial debinginterrupt.
Ini adalah kali pertama saya dalam perlumbaan jadi saya harap anda akan mempertimbangkan untuk mengundi saya!
Ini juga merupakan bahagian pertama daripada sepasang I bles untuk menyelesaikan projek ini, jadi sila baca tutorial PID saya apabila ia keluar!
Terima kasih banyak, saya harap anda menikmati ini!
