Je, unaweza kuniambia kwa nini ninafurahia mradi huu?
Je! unajua jinsi hii ni nzuri?
\'Hapana Jay,\' Naweza kukusikia ukisema, naugua unapojiimarisha kwa maelezo mengine ya kusisimua.
\'Kwa nini hautufafanui?
\'Sawa, wacha nisimame na kutulia.
Nimekuwa na wazo la mradi huu kwa zaidi ya mwaka, na nimekuwa nikifanya kazi kikamilifu, kuanzia Agosti.
Kila kitu nilichochapisha hivi majuzi, magurudumu ya chuma, kukatizwa kwa nje, na mafunzo yangu mawili ya utatuzi yote ni utafiti niliotayarisha kwa mradi huu!
Zaidi ya hayo, kwa bahati baadhi ya mechi ziko wazi na zinafaa kwa mradi huu!
Kwa hiyo hii sio tu matokeo ya miezi michache ya kazi, lakini pia mara ya kwanza ninawasilisha mchezo!
Kwa hivyo, ikiwa unapenda mafunzo haya, au kama wewe ni shabiki wa mfululizo wa roboti za bei nafuu, zingatia kunipigia kura!
Bila shaka, ni jambo dogo sana kuliko mradi wenyewe!
Kisimbaji cha shimoni na kidhibiti kasi ni vitu changamano kuunda kimoja kutoka mwanzo (
Bila kusahau vifaa vya ufundi)
Lakini ninakuhakikishia kwamba tunaweza kurahisisha mambo!
Hebu tuanze!
Kwa maagizo zaidi ya kutengeneza roboti za bei nafuu, angalia anuwai ya roboti za bei nafuu!
Kwa mambo zaidi ninayofanya, unaweza kuangalia ukurasa wangu wa wasifu!
Kwa habari zaidi kuhusu Digilent au Digilent Makerspace, angalia Digilent blog!
Jibu rahisi ni kwamba wao ni sensor ambayo unaweza kutumia kuhukumu kasi ambayo gurudumu la roboti huzunguka.
Wakati injini au gurudumu lako linapozungushwa, kisimbaji hutuma mipigo ya mawimbi ya juu na ya chini kwa roboti yako.
Mipigo hii itakuwa haraka au polepole kulingana na kasi ambayo motor inazunguka.
Kwa kuweka muda wa mapigo ya moyo, roboti yako inajua jinsi injini inavyozunguka kwa kasi bila kubahatisha!
Hii ni muhimu sana ikiwa unataka kufanya vitendo sahihi sana, na hutumiwa kila mahali.
Kwa kweli, injini nyingi kwenye kichapishi chako nyumbani zina encoder ya shimoni.
Tatizo ni kwamba wao si nafuu!
Ili kutekeleza kipimo hiki sahihi, kisimbaji cha shimoni lazima kitengenezwe kwa usahihi sana.
Hata kisimbaji cha bei nafuu cha shimoni cha roboti mara nyingi hutegemea sumaku maalum na vihisi vya athari ya Ukumbi.
Unaweza kujenga nyumba yako mwenyewe kwa bei nafuu na miundombinu
Nuru nyekundu, unaweza kuchakata kisimbaji cha macho kutoka kwa vifaa vya zamani kwa njia safi sana, lakini nataka encoder yangu iwe karibu zaidi kuliko hiyo. Ndiyo!
Hii ndio unayohitaji!
Vifaa hivi ni vifaa vya mafunzo ya gurudumu la chuma vinavyotumika katika somo hili.
Pia unahitaji zifuatazo: hii ndio kesi na encoder ya shimoni yenyewe!
Ninapoelezea jinsi ya kutumia kitu hiki, nitaanzisha wiring kwenye somo linalofuata.
Utataka kung'arisha rimu zao kabla ya kuanza mafunzo ya gurudumu la chuma.
Kwa kweli hii ni hatua muhimu sana na itachukua muda kuifanya vizuri.
Hata kofia kama vile kofia ya Snapple ninayotumia huwa na safu nyembamba ya rangi iliyo wazi ili kuzuia kutu.
Tazama picha ya pili katika hatua hii.
Je, unaweza kuona jinsi eneo ninalong'arisha lilivyo ndani?
Hutaki kung'arisha hadi ukingo mzima ung'arishwe vizuri hivi.
Ninapendekeza kuvuta video kwenye YouTube na kuchukua muda kuiboresha kwa uangalifu.
Baada ya hapo, tumia magurudumu ya chuma ya mafunzo yangu ya bei nafuu ya roboti ili kufanya magurudumu yako yafanyike!
Katika somo hili, usijali kuhusu kubandika magurudumu yaliyokamilishwa kwenye shimoni ya injini, kwa sababu tutafanya mabadiliko zaidi kwenye magurudumu kabla ya kumaliza.
Kuna njia mbili za kukata mkanda kwa hatua hii.
Njia ninayopendelea ni kuweka kipande kidogo cha mkanda kwenye ubao wangu wa kukatia na kutumia
vipande vya kukata x- Acto.
Ikiwa haujaridhika na hii (
Au wazazi wako hawatakuruhusu kutumia kisu)
Unaweza kukata vipande kwa mkasi.
Urefu wa kila tepi unapaswa kuwa karibu 1/1/4 tu (
6mm ikiwa unatumia mfumo wa kitengo unaofaa zaidi).
Kata tatu au nne.
Napendelea nne, lakini ni vigumu kuziweka zote kwenye magurudumu yangu.
Kwa hatua hii, urefu wa kila kipande sio muhimu kama upana, na upana unapaswa kuwa upana wa mkanda wowote unaotumia.
Hii ni nzuri kwa sababu ina maana kwamba upana wa kila mkanda unapaswa kuwa sawa kabisa.
Mara baada ya kuwa na mkanda, kuwa makini kuwashika kwenye makali ya gurudumu.
Jaribu kuziweka kwa usawa, lakini haijalishi, kwa hivyo unaweza kuiangalia moja kwa moja.
Ni muhimu kuhakikisha kuwa kuna kipande kikubwa cha chuma tupu kati ya kila mkanda.
Hii itahakikisha mawasiliano ya sensor yetu ya encoder na gurudumu la conductive kati ya mkanda.
Ni muhimu pia kuhakikisha kuwa mkanda wako uko sawa.
Hii ni kwa sababu programu yetu ya kusimba inapima upana wa kila upau. (
Ndiyo maana ni muhimu kuwa na upana sawa.)
Labda hii ndiyo hatua ya kuchosha zaidi katika mchakato mzima.
Ikiwa wewe ni kijana, unaweza kutaka mtu mzima akufanyie hivyo kwani inahitaji ustadi mzuri sana wa mwongozo.
Ikiwa kweli unataka kuifanya mwenyewe, chukua wakati wa kuwa mwangalifu.
Ninajua kuwa ili kufanya hatua hii kuwa sawa, nimepata chemchemi chache mimi mwenyewe.
Telezesha gurudumu lako kwenye injini yako na uitumie kuelewa jinsi chemchemi ya mawasiliano inapaswa kuwa ya juu (
Kama picha ya kwanza). (
Ningependa kusema kwamba katika picha ya kwanza ya hatua hii, kwa kweli sikukandamiza chemchemi kwa kidole changu.
Ninaishikilia tu ili uweze kuona chemchemi zinazohusiana na magurudumu vizuri. )
Tazama picha ya pili katika hatua hii.
Je! unaona pembe kali kidogo kwenye chemchemi yangu?
Lengo langu ni kuhakikisha chemchemi imeinama kidogo ili kufikia ukingo wa gurudumu.
Pia, ninahakikisha chemchemi yangu imeinama kidogo sana ili ncha ishinikizwe kwa upole kwenye ukingo wa gurudumu.
Hii ina maana kwamba chemchemi itawasiliana na gurudumu kila wakati (
Hata kama shimo nililopiga lilianguka mbele kidogo).
Mara tu unapojua wapi kupiga chemchemi, piga pale na pliers.
Unaweza kutaka kupata kuinama kwa sehemu hii na koleo mbili.
Telezesha ncha moja ya waya kwenye sehemu ya chini ya chemchemi ya mawasiliano.
Ili kufanya hivyo, tembeza waya ndani kati ya miduara miwili ya chemchemi na uzungushe hadi iwe katikati ya safu za gorofa mwishoni mwa chemchemi.
Ikiwa utafanya hivyo kwa haki, chemchemi yenyewe inashikilia waya wako unapoiunganisha.
Nilipata solder hapa ikiwa moto sana.
Ikiwa unayo, unaweza pia kuitumia kulehemu pini za kichwa kwenye mwisho mwingine wa waya.
Ninahitaji kufanya hivi kwa sababu nilitumia waya nene sana zilizosokotwa kutoshea vizuri kwenye ubao wangu wa mkate.
Mwishowe, nilibandika waya zingine mbili moja kwa moja kwenye nyumba ya chuma ya injini.
Hii ni muhimu kwa sababu nyumba ya magari imeunganishwa kwa umeme kwenye shimoni la chuma na shimoni la chuma pia litaunganishwa na gurudumu letu la chuma!
Wakati huo huo, gurudumu, shimoni na nyumba ni maboksi kutoka ndani ya motorworkings.
Hii ina maana kwamba nyumba yetu ya magari hutupatia uhusiano wa kudumu na wa mara kwa mara kwa gurudumu la chuma!
Kwanza, weka mkanda wa kuhami joto kwenye nyumba yako ya gari.
Tuliunganisha waya moja kwa moja kwenye nyumba, kwa hivyo tulitaka kutenga chemchemi yetu ya mawasiliano kutoka kwa mzunguko.
Kwa njia hii, uunganisho utakamilika tu ikiwa chemchemi inagusa sehemu ya chuma isiyo wazi ya gurudumu.
Unaona jinsi msimbo wetu unavyofanya kazi sasa?
Kabla ya gundi chochote, tunataka kujua chemchemi yetu inaenda wapi.
Telezesha gurudumu nyuma kwenye injini yetu na uweke tu mkondo wa mawasiliano mahali pake.
Kumbuka kwamba katika picha ya pili, ncha ya chemchemi inawasilianaje na gurudumu katikati ya mkanda?
Kumbuka ambapo chini ya chemchemi ya mawasiliano itaenda kwa sababu ijayo utataka kuirudisha huko.
Ondoa gurudumu kwa sababu hatua inayofuata itafanyika hivi karibuni na hatutaki ituzuie.
Omba gundi nyingi kwenye nyumba ya magari (juu ya sehemu iliyopigwa).
Kisha, tumia jozi ya koleo ili kubana waya iliyounganishwa kwenye msingi wa chemchemi ya mawasiliano (Kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 3)
Weka chemchemi ya mguso kwa uthabiti kwenye sehemu ya gundi.
Kaa sawa wakati inapoa.
Baada ya gundi kupoa, tembeza gurudumu nyuma na uangalie mahali pa mawasiliano ya chemchemi tena.
Kama unavyoona kwenye Mchoro wa 4, kwa faraja yangu, yangu iko karibu sana na ukingo wa mkanda, kwa hivyo nilifanya marekebisho madogo kwa chemchemi kwa kunyoosha chemchemi. (
Iwapo chemchemi haidumii kugusana na ukingo wa gurudumu, unaweza pia kupiga chemchemi kidogo na koleo. )
Kuwa mwangalifu sana ikiwa utafanya hivi kwa sababu hutaki kuharibu chemchemi na lazima uanze kutoka mwanzo!
Mara tu unaporidhika na jinsi chemchemi inavyogusa gurudumu, jaribu kuunganisha motor kwenye betri.
Kwa njia hii unaweza kuona gurudumu likizunguka chini ya chemchemi.
Weka jicho kwenye ncha ya chemchemi na uhakikishe kuwa daima inagusa mkanda wakati unapita.
Hiki ndicho kisimbaji cha shimoni tulichomaliza!
Kama unavyoweza kukisia, kimsingi ni kama swichi.
Wakati gurudumu linapogeuka, mkanda hukata muunganisho kati ya nyaya zetu mbili, na ndivyo tutakavyohisi.
Kwa sababu tunajua kwamba urefu wa kila tepi ni sawa kabisa, tunaweza kupima muda wa mapumziko ya kila tepi, ambayo inatuambia kasi ya motor yetu! Nadhifu sawa?
Lakini bado hatujamaliza.
Ifuatayo, nitaanzisha jinsi ya kudhibiti kasi ya gari kwa kutumia PID rahisi.
Kwa kuwa hii inafanywa na kitu kidogo ambacho unaweza kupata karibu na nyumba, hatuwezi kukitumia tu na kutarajia kifanye kazi kikamilifu mara moja.
Tunahitaji kutumia uchakataji wa mawimbi, sawa na yale niliyoanzisha kwenye mafunzo ya kukatiza kukatiza.
Hii ni mara yangu ya kwanza katika kinyang'anyiro hicho kwa hivyo natumai mtazingatia kunipigia kura!
Hii pia ni sehemu ya kwanza ya jozi ya I bles kukamilisha mradi huu, kwa hivyo tafadhali soma mafunzo yangu ya PID yakitoka!
Asante sana, natumai umefurahiya hii!
