Bu proje konusunda neden heyecanlandığımı bana söyleyebilir misiniz?
Bunun ne kadar havalı olduğunu biliyor musun?
'Hayır Jay,' dediğinizi duyabiliyorum, heyecanlı bir açıklama daha yapmak için kendinizi güçlendirdiğinizde iç çekiyorum.
\'Neden bize açıklamıyorsun?
\'Peki, durup sakinleşeyim.
Yılın büyük bir bölümünde bu proje aklımdaydı ve ağustos ayından itibaren aktif olarak çalışmaya başladım.
Yakın zamanda yayınladığım her şey, metal tekerlekler, dış kesintiler ve iki çürütme eğitimimin hepsi bu proje için hazırladığım araştırmalardır!
Üstelik şans eseri bazı maçlar açık ve bu proje için mükemmel!
Yani bu sadece birkaç aylık bir çalışmanın sonucu değil, aynı zamanda oyunu ilk kez gönderdiğim zamanın da sonucu!
Bu öğreticiyi beğendiyseniz veya ucuz robot serisinin hayranıysanız bana oy vermeyi düşünün!
Elbette projenin kendisinden çok daha az havalı!
Şaft kodlayıcı ve hız kontrol cihazı sıfırdan inşa edilmesi karmaşık şeylerdir (
el sanatları malzemelerinden bahsetmiyorum bile)
Ancak sizi temin ederim ki işleri basitleştirebiliriz!
Haydi başlayalım!
Ucuz robot yapımına ilişkin daha fazla talimat için ucuz robot serisine göz atın!
Yaptığım daha fazla şey için profil sayfamı kontrol edebilirsiniz!
Digilent veya Digilent Makerspace hakkında daha fazla bilgi için Digilent bloguna göz atın!
Bunun basit cevabı, bunların robotun tekerleğinin dönme hızını değerlendirmek için kullanabileceğiniz bir sensör olduğudur.
Motorunuz veya tekerleğiniz döndüğünde kodlayıcı, robotunuza yüksek ve düşük sinyal darbeleri gönderir.
Bu darbeler, motorun dönme hızına bağlı olarak daha hızlı veya daha yavaş olacaktır.
Robotunuz, darbeyi zamanlayarak tahmin etmeye gerek kalmadan motorun ne kadar hızlı döndüğünü bilir!
Çok hassas eylemler yapmak istiyorsanız bu çok önemlidir ve her yerde kullanılır.
Aslında evinizdeki yazıcınızdaki motorların çoğunda bir şaft kodlayıcı bulunur.
Sorun şu ki, ucuz değiller!
Bu hassas ölçümün gerçekleştirilebilmesi için şaft enkoderinin genellikle çok hassas bir şekilde üretilmesi gerekir.
Robot kitinin ucuz şaft kodlayıcısı bile çoğu zaman özel mıknatıslara ve Hall etkisi sensörlerine dayanır.
Altyapıyla ucuza kendi evinizi inşa edebilirsiniz
Kırmızı ışık, optik kodlayıcıyı eski donanımdan çok düzgün bir şekilde geri dönüştürebilirsiniz, ancak kodlayıcımın bundan daha yakın olmasını istiyorum. Evet!
İhtiyacınız olan şey bu!
Bu sarf malzemeleri, bu eğitimde kullanılan metal tekerlek eğitiminin malzemeleridir.
Ayrıca aşağıdakilere de ihtiyacınız vardır: Şaft enkoderinin durumu da budur!
Bu şeyin gerçekte nasıl kullanılacağını açıkladığımda, bir sonraki derste kablolamayı tanıtacağım.
Metal jant eğitimine başlamadan önce jantlarını cilalamak isteyeceksiniz.
Bu aslında çok önemli bir adımdır ve bunu iyi bir şekilde yapmak biraz zaman alacaktır.
Kullandığım Snapple kapağı gibi kapakların bile paslanmayı önlemek için üzerinde ince bir şeffaf boya tabakası var.
Bu adımdaki ikinci resmi görüntüleyin.
Cilaladığım alanın ne kadar derin olduğunu görebiliyor musunuz?
Tüm kenar bu şekilde iyice cilalanana kadar cilalamak istemezsiniz.
YouTube'da bir video çekmenizi ve onu dikkatlice cilalamak için biraz zaman ayırmanızı öneririm.
Bundan sonra, tekerleklerinizi tamamlamak için ucuz robot eğitimimin metal tekerleklerini kullanın!
Bu eğitimde, tamamlanmış tekerlekleri motor miline yapıştırma konusunda endişelenmeyin, çünkü bitirmeden önce tekerleklerde daha fazla değişiklik yapacağız.
Bu adım için bandı kesmenin iki yolu vardır.
Benim tercih ettiğim yöntem kesme tahtamın üzerine küçük bir bant parçası yapıştırıp x-
Acto kesme parçalarını kullanmak.
Eğer bundan memnun değilseniz (
Ya da aileniz bıçak kullanmanıza izin vermiyorsa)
parçaları makasla kesebilirsiniz.
Her bandın uzunluğu yalnızca yaklaşık 1/1/4 (
daha makul bir birim sistemi kullanıyorsanız 6 mm) olmalıdır.
Üç veya dört tane kesin.
Ben dördünü tercih ederim ama hepsini tekerlerime yerleştirmek biraz zor.
Bu adım için her bir parçanın uzunluğu genişlik kadar önemli değildir ve genişlik, kullandığınız herhangi bir bandın genişliği kadar olmalıdır.
Bu iyidir çünkü her bandın genişliğinin tamamen aynı olması gerektiği anlamına gelir.
Bandı aldıktan sonra, onları tekerleğin kenarına yapıştırmaya dikkat edin.
Bunları eşit şekilde yerleştirmeye çalışın, ancak bunun önemi yoktur, böylece ona doğrudan bakabilirsiniz.
Her bant arasında büyük bir çıplak metal parçasının olmasını sağlamak önemlidir.
Bu, enkoder sensörümüzün bant arasındaki iletken tekerlek ile temasını sağlayacaktır.
Ayrıca kasetinizin oldukça düz olduğundan emin olmanız da önemlidir.
Bunun nedeni kodlayıcımızın her çubuğun genişliğini ölçmesidir. (
Bu yüzden aynı genişliğe sahip olmaları önemlidir.)
Bu muhtemelen tüm süreçteki en sıkıcı adımdır.
Eğer gençseniz, çok iyi bir el becerisi gerektirdiğinden, bunu sizin için bir yetişkinin yapmasını isteyebilirsiniz.
Bunu gerçekten kendiniz yapmak istiyorsanız dikkatli olmak için zaman ayırın.
Bu adımı doğru atabilmek için kendim de birkaç bahar deneyimlediğimi biliyorum.
Tekerleğinizi motorunuzun üzerine kaydırın ve temas yayının ne kadar yüksekte olması gerektiğini anlamak için kullanın (
İlk resimdeki gibi). (
Şunu belirtmek isterim ki bu adımın ilk resminde aslında yayı parmağımla sıkıştırmadım.
Sadece tekerleklerle ilişkili yayları iyi görebilmeniz için tutuyorum.)
Bu adımdaki ikinci resmi inceleyin.
Yayımda hafif keskin bir açı görüyor musun?
Amacım yayın hafifçe eğilip tekerleğin kenarına ulaşmasını sağlamak.
Ayrıca yayın ucunun tekerleğin kenarına hafifçe bastırılması için yayın hafifçe fazla büküldüğünden emin oluyorum.
Bu, yayın her zaman tekerlek ile temas halinde olacağı anlamına gelir (
Çarptığım delik merkezden biraz önce düşse bile).
Yayı nereye bükeceğinizi öğrendikten sonra pense ile orayı bükün.
Bu parçanın tam kıvrımını iki pense ile elde etmek isteyebilirsiniz.
Telin bir ucunu kontak yayının altına kaydırın.
Bunu yapmak için, teli yayın iki bobini arasına kaydırın ve yayın ucundaki düz bobinlerin arasına sıkışıncaya kadar döndürün.
Doğru yaparsanız, kaynak yaptığınızda yayın kendisi telinizi tutar.
Buradaki lehimi çok sıcak buldum.
Eğer bunlara sahipseniz, telin diğer ucundaki kafa pimlerini kaynaklamak için de kullanabilirsiniz.
Bunu yapmam gerekiyor çünkü devre tahtama tam oturamayacak kadar kalın bükülmüş teller kullandım.
Son olarak iki telden diğerini doğrudan motorun metal gövdesine yapıştırdım.
Bu önemlidir çünkü motor gövdesi metal mile elektriksel olarak bağlıdır ve metal mil de metal tekerleğimize bağlanacaktır!
Aynı zamanda tekerlek, şaft ve mahfaza motor aksamının içinden yalıtılmıştır.
Bu, motor mahfazamızın bize metal tekerleğe sabit ve sabit bir bağlantı sağladığı anlamına gelir!
İlk önce motor muhafazanıza bir yalıtım bandı yapıştırın.
Muhafazaya doğrudan bir kablo bağladık, bu nedenle kontak yayımızı devreden izole etmek istedik.
Bu şekilde bağlantı ancak yayın tekerleğin çıplak metal kısmına temas etmesi durumunda tamamlanmış olacaktır.
Kodlayıcımızın şimdi nasıl çalıştığını görüyor musunuz?
Herhangi bir şeyi yapıştırmadan önce baharımızın nereye gittiğini bilmek istiyoruz.
Tekerleği motorumuza geri kaydırın ve temas yayını yerinde tutun.
Dikkat edin ikinci resimde yayın ucu bandın ortasındaki tekerleğe nasıl temas ediyor?
Temas yayının alt kısmının nereye gideceğini unutmayın, çünkü daha sonra onu tekrar oraya koymak isteyeceksiniz.
Tekerleği çıkarın çünkü bir sonraki adım yakında gerçekleşecek ve bunun yolumuza çıkmasını istemiyoruz.
Motor muhafazasına (bantlanmış bölümün üzerine) bol miktarda yapıştırıcı sürün.
Daha sonra, temas yayı tabanına bağlı teli kelepçelemek için bir pense kullanın (Şekil 3'te gösterildiği gibi).
Temas yayını tutkal noktasına sıkıca yerleştirin.
Soğuduğunda stabil kalın.
Tutkal soğuduktan sonra tekerleği geriye kaydırın ve yayın temas noktasını tekrar kontrol edin.
Şekil 4'te gördüğünüz gibi benimki rahatlığım için bandın kenarına biraz fazla yakın olduğundan yayı esneterek yaya küçük bir ayar yaptım. (
Yay tekerleğin kenarına temas etmiyorsa yayı pense ile hafifçe bükebilirsiniz.)
Bunu yaparsanız çok dikkatli olun çünkü yayı bozmak istemezsiniz ve sıfırdan başlamak zorunda kalırsınız!
Yayın tekerleğe temas etme şeklinden memnun kaldığınızda motoru aküye bağlamayı deneyin.
Bu şekilde yayın altında dönen tekerleği görebilirsiniz.
Yayın ucuna dikkat edin ve içinden geçerken daima banda temas ettiğinden emin olun.
Bu, bitirdiğimiz şaft kodlayıcıdır!
Tahmin edebileceğiniz gibi, temelde bir anahtara benziyor.
Çark döndüğünde bant iki tel arasındaki bağlantıyı keser ve biz de bunu hissedeceğiz.
Her bandın uzunluğunun tamamen aynı olduğunu bildiğimiz için her bandın kopma süresini ölçebiliyoruz, bu da bize motorumuzun hızını söylüyor! Düzgün değil mi?
Ama henüz işimiz bitmedi.
Daha sonra basit PID kullanarak motorun hızının nasıl kontrol edileceğini anlatacağım.
Bu, evin çevresinde bulabileceğiniz parça parça bir şeyle yapıldığından, onu kullanıp hemen mükemmel çalışmasını bekleyemeyiz.
Debinginterrupt eğitiminde anlattığıma benzer şekilde bazı sinyal işleme uygulamamız gerekiyor.
Bu benim yarışa ilk katılışım bu yüzden umarım bana oy vermeyi düşünürsünüz!
Bu aynı zamanda bu projeyi tamamlamam için gereken bir çiftin ilk kısmıdır, bu yüzden lütfen çıktığında PID eğitimimi okuyun!
Çok teşekkür ederim, umarım bunu beğenmişsinizdir!
