Bana bu proje için neden heyecanlandığımı söyleyebilir misin?
Bunun ne kadar havalı olduğunu biliyor musun?
\ 'Hayır Jay, \' Dediğini duyabiliyorum, başka bir heyecanlı açıklama için kendinizi güçlendirdiğinizde iç çekiyorum.
\ 'Bunu neden bize açıklamıyorsun?
\' Peki, ayağa kalkıp sakinleşmeme izin ver.
Bu proje fikrini yılın çoğu için aldım ve Ağustos ayından başlayarak aktif olarak çalışıyorum.
Son zamanlarda yayınladığım her şey, metal tekerlekler, harici kesintiler ve iki debunking öğreticim bu proje için hazırladığım araştırmalar!
Bunun da ötesinde, neyse ki bazı maçlar açık ve bu proje için mükemmel!
Yani bu sadece birkaç aylık çalışmanın sonucu değil, aynı zamanda oyunu ilk kez gönderdiğimde!
Yani, bu öğreticiyi seviyorsanız veya ucuz robot serisinin bir hayranı varsa, benim için oy vermeyi düşünün!
Tabii ki, projenin kendisinden çok daha az havalı!
Şaft kodlayıcı ve hız denetleyicisi, sıfırdan (
zanaat malzemelerinden bahsetmiyorum bile) bir tane inşa etmek için karmaşık şeylerdir
, ancak işleri basitleştirebileceğimizi garanti ederim!
Hadi başlayalım!
Ucuz robotlar yapma konusunda daha fazla talimat için ucuz robotlar serisine göz atın!
Yaptığım daha fazla şey için profil sayfamı kontrol edebilirsiniz!
Digilent veya DiGilent Makerspace hakkında daha fazla bilgi için DiGilent bloguna göz atın!
Basit cevap, robotun tekerleğinin dönme hızını yargılamak için kullanabileceğiniz bir sensör olmasıdır.
Motorunuz veya tekerleğiniz döndüğünde, kodlayıcı robotunuza yüksek ve düşük sinyal darbeleri gönderir.
Bu darbeler, motorun dönme hızına bağlı olarak daha hızlı veya daha yavaş hale gelecektir.
Nabzı zamanlayarak, robotunuz motorun tahmin etmek zorunda kalmadan ne kadar hızlı döndüğünü bilir!
Çok kesin eylemler yapmak istiyorsanız bu çok önemlidir ve her yerde kullanılır.
Aslında, evde yazıcınızdaki motorların çoğunun bir şaft kodlayıcısı vardır.
Sorun şu ki, ucuz değiller!
Bu kesin ölçümü gerçekleştirmek için, şaft kodlayıcı genellikle çok hassas bir şekilde üretilmelidir.
Robot kitinin ucuz şaft kodlayıcısı bile genellikle özel mıknatıslara ve salon efekt sensörlerine dayanır.
Altyapı kırmızı ışıkla kendi evinizi ucuza inşa edebilirsiniz
, optik kodlayıcıyı eski donanımdan çok temiz bir şekilde geri dönüştürebilirsiniz, ancak kodlayıcımın bundan daha yakın olmasını istiyorum. Evet!
İhtiyacınız olan bu!
Bu malzemeler, bu eğitimde kullanılan metal tekerlek öğreticisi için malzemelerdir.
Ayrıca aşağıdakilere de ihtiyacınız var: Mil kodlayıcının kendisinde durum böyle!
Bu şeyi nasıl kullanacağımı açıkladığımda, bir sonraki öğreticiye kablolama tanıtacağım.
Metal tekerlek öğreticisine başlamadan önce jantlarını cilalamak isteyeceksiniz.
Bu aslında çok önemli bir adım ve bunu iyi yapmak biraz zaman alacak.
Snapple kapağı gibi kapaklar bile pas önlemek için üzerinde ince bir net boya tabakasına sahiptir.
Bu adımda ikinci resmi görüntüleyin.
Cilanın ne kadar derin olduğunu görebiliyor musun?
Tüm kenar böyle cilalanana kadar cilalamak istemezsiniz.
YouTube'da bir video çekmeyi ve dikkatlice cilalamak için biraz zaman ayırmanızı öneririm.
Bundan sonra, tekerleklerinizi yapmak için ucuz robot öğreticimin metal tekerleklerini kullanın!
Bu öğreticide, tamamlanmış tekerlekleri motor şaftına yapıştırma konusunda endişelenmeyin, çünkü bitirmeden önce tekerleklerde daha fazla değişiklik yapacağız.
Bu adım için bandı kesmenin iki yolu vardır.
Tercih ettiğim yöntem, kesme tahtama küçük bir bant koymak ve X-
Acto kesme parçaları kullanmak.
Bundan memnun değilseniz (
ya da ailen bıçak kullanmanıza izin vermez)
parçaları makasla kesebilirsiniz.
Her bandın uzunluğu sadece 1/1/4 olmalıdır (
daha makul bir birim sistemi kullanıyorsanız 6mm).
Üç veya dördünü kesin.
Dört tane tercih ediyorum, ama hepsini tekerleklerime koymak biraz zor.
Bu adım için, her parçanın uzunluğu genişlik kadar önemli değildir ve genişlik kullandığınız herhangi bir bandın genişliği olmalıdır.
Bu iyidir, çünkü her bandın genişliğinin tamamen aynı olması gerektiği anlamına gelir.
Bantınız olduğunda, onları tekerleğin kenarına yapıştırmaya dikkat edin.
Onları eşit olarak yerleştirmeye çalışın, ancak önemli değil, böylece doğrudan bakabilirsiniz.
Her bant arasında büyük bir çıplak metal parçası olduğundan emin olmak önemlidir.
Bu, kodlayıcı sensörümüzün bant arasındaki iletken tekerlek ile temasını sağlayacaktır.
Bantınızın oldukça düz olduğundan emin olmak da önemlidir.
Bunun nedeni, kodlayıcımızın her çubuğun genişliğini ölçmesidir. (
Bu neden aynı genişliğe sahip olmaları önemlidir.)
Bu muhtemelen tüm süreçte en sıkıcı adımdır.
Eğer gençseniz, bir yetişkinin çok iyi manuel el becerisi gerektirdiği için bunu sizin için yapmasını isteyebilirsiniz.
Gerçekten kendiniz yapmak istiyorsanız, dikkatli olmak için zaman ayırın.
Bu adımı doğru yapmak için kendimi birkaç yay yaşadığımı biliyorum.
Tekerleğinizi motorunuza kaydırın ve temas yayınızın ne kadar yüksek olması gerektiğini anlamak için kullanın (
ilk resim gibi). (
Bu adımın ilk resminde, aslında yayı parmağımla sıkıştırmadığımı belirtmek isterim.
Tekerleklerle ilgili yayları görebilmeniz için sadece tutuyorum.)
Bu adımda ikinci resmi görüntüleyin.
İlkbaharımda hafif bir açı görüyor musun?
Amacım, yayı tekerleğin kenarına ulaşmak için hafifçe büküldüğünden emin olmak.
Ayrıca, baharımın biraz çok fazla büküldüğünden eminim, böylece uç tekerleğin kenarına hafifçe bastırılır.
Bu, yayın her zaman tekerleğe temas halinde olacağı anlamına gelir (
vurduğum delik biraz beForecenter'dan düşse bile).
Yayı nerede bükeceğinizi bildiğinizde, orada pense ile bükün.
Bu bölümün tam bükülmesini iki pense ile almak isteyebilirsiniz.
Bir telin bir ucunu temas yayının altına kaydırın.
Bunu yapmak için, teli yayın iki bobini arasına kaydırın ve yay sonunda düz bobinler arasına sıkıncaya kadar dönün.
Doğru yaparsanız, yay kaynak yaptığınızda telinizi tutar.
Lehimi burada çok sıcak buldum.
Onlara sahipseniz, telin diğer ucundaki kafa pimlerini kaynaklamak için de kullanabilirsiniz.
Bunu yapmam gerekiyor çünkü breadboard'uma düzgün bir şekilde sığacak çok kalın bükülmüş kablolar kullandım.
Sonunda, iki kablodan diğerini doğrudan motorun metal gövdesine yapıştırdım.
Bu önemlidir, çünkü motor muhafazası metal şaftına elektriksel olarak bağlanır ve metal şaft da metal çarkımıza bağlanır!
Aynı zamanda, tekerlek, şaft ve muhafaza motor işlerinin içinden yalıtılır.
Bu, motor muhafazamızın bize metal tekerleğe sabit ve sabit bir bağlantı sağladığı anlamına gelir!
İlk olarak, motor muhafazanıza bir yalıtım bandı koyun.
Sadece bir kabloyu doğrudan gövdeye bağladık, bu yüzden temas yayımızı devreden izole etmek istedik.
Bu şekilde, bağlantı yalnızca yay çarkı tekerleğin çıplak bir metal kısmına dokunursa tamamlanacaktır.
Kodlayıcımızın şimdi nasıl çalıştığını görüyor musunuz?
Bir şey yapıştırmadan önce, baharımızın nereye gittiğini bilmek istiyoruz.
Tekerleği motorumuza geri kaydırın ve temas yayı yerinde tutun.
İkinci resimde, yayın ucunun bandın ortasındaki tekerleği ile nasıl temas ettiğini unutmayın?
İletişim yayının altının nereye gideceğini unutmayın çünkü daha sonra oraya geri koymak isteyeceksiniz.
Tekerleği çıkarın çünkü bir sonraki adım yakında gerçekleşecek ve yolumuza girmesini istemiyoruz.
Motor muhafazasına çok fazla tutkal uygulayın (bantlanmış bölümün üzerinden).
Ardından, temas yay tabanına bağlı kabloyu sıkıştırmak için bir çift pense kullanın (Şekil 3'te gösterildiği gibi)
Kontak yayını tutkal noktasına sıkıca yerleştirin.
Soğuduğunda sabit kalın.
Tutkal soğuduktan sonra, tekerleği geri kaydırın ve yay temas noktasını tekrar kontrol edin.
Şekil 4'te görebileceğiniz gibi, konforum için, benimki bandın bir kenarına biraz fazla yakın, bu yüzden yayını uzatarak yayda küçük bir ayar yaptım. (
Yay, tekerleğin kenarıyla teması sürdürmezse, yayını pense ile hafifçe bükebilirsiniz.)
Bunu yaparsanız çok dikkatli olun, çünkü yaydan başlamak istemediğiniz ve sıfırdan başlamanız gerekmez!
Yay tekerleğe dokunma şeklinden memnun kaldığınızda, motoru bataryaya bağlamayı deneyin.
Bu şekilde, ilkbaharın altında döndüğünü görebilirsiniz.
Yayın ucuna bir göz atın ve geçerken her zaman banta dokunduğundan emin olun.
Bu bitirdiğimiz şaft kodlayıcı!
Tahmin edebileceğiniz gibi, temelde bir anahtar gibi.
Tekerlek döndüğünde, bant iki kablumuz arasındaki bağlantıyı ayırır ve hissedeceğimizi budur.
Her bandın uzunluğunun tamamen aynı olduğunu bildiğimiz için, her bandın kırılma süresini ölçebiliriz, bu da bize motorumuzun hızını söyleyen! Düzgün değil mi?
Ama henüz yapmadık.
Sonra, basit PID kullanarak motorun hızının nasıl kontrol edileceğini tanıtacağım.
Bu, evin etrafında bulabileceğiniz parça parça bir şeyle yapıldığından, sadece kullanamayız ve hemen mükemmel çalışmasını bekleyemeyiz.
Debingerstrupt öğreticisinde tanıttığıma benzer şekilde bazı sinyal işleme uygulamamız gerekiyor.
Bu benim yarışta ilk kez bu yüzden umarım benim için oy vermeyi düşünürsünüz!
Bu aynı zamanda bu projeyi tamamlamak için bir çift I Bles'in ilk kısmı, bu yüzden lütfen çıktığında PID öğreticimi okuyun!
Çok teşekkür ederim, umarım bundan zevk almışsındır!
