安価なロボットの速度コントローラー、パート1：シャフトエンコーダー

なぜこのプロジェクトに興奮しているのか教えてもらえますか？
これがどれほどクールか知っていますか？
\ 'no jay、\'私はあなたが言うのを聞くことができます、あなたが別の興奮した説明のためにあなた自身を強化するとき私はため息をつきます。
\ 'なぜあなたはそれを私たちに説明しないのですか？
\」まあ、私は立ち上がって落ち着かせましょう。
私はこのプロジェクトについてほとんどの間、このプロジェクトについて考えていましたが、8月から積極的に働いています。
私が最近投稿したすべて、金属製のホイール、外部中断、そして私の2つの暴きのあるチュートリアルはすべて、このプロジェクトのために準備された研究です！
それに加えて、幸いなことに、いくつかの試合は開かれており、このプロジェクトに最適です！
したがって、これは数ヶ月の仕事の結果であるだけでなく、初めてゲームを送信したときです！
したがって、このチュートリアルが気に入っている場合、または安価なロボットシリーズのファンである場合は、私に投票することを検討してください！
もちろん、それはプロジェクト自体よりもはるかにクールではありません！
シャフトエンコーダーとスピードコントローラーは、ゼロから構築するための複雑なものです（
クラフト用品は言うまでもありません）
が、物事をシンプルにすることができることを保証します！
'の開始をしましょう！
安価なロボットを作るためのその他の指示については、安いロボットの範囲をチェックしてください！
私がやることについては、私のプロフィールページを確認できます！
DigilentまたはDigilent Makerspaceの詳細については、Digilentブログをご覧ください！
簡単な答えは、ロボットのホイールが回転する速度を判断するために使用できるセンサーであるということです。
モーターまたはホイールが回転すると、エンコーダは高および低信号パルスをロボットに送信します。
これらのパルスは、モーターが回転する速度に応じて、より速くまたは遅くなります。
パルスをタイミングすることで、ロボットは、推測することなくモーターがどれだけ速く回転するかを知っています！
これは、非常に正確なアクションを実行したい場合に非常に重要であり、どこでも使用されます。
実際、自宅のプリンターのモーターのほとんどには、シャフトエンコーダーがあります。
問題は、彼らは安くないということです！
この正確な測定を実行するには、通常、シャフトエンコーダーを非常に正確に製造する必要があります。
ロボットキットの安価なシャフトエンコーダーでさえ、多くの場合、特殊な磁石とホール効果センサーに依存しています。
インフラストラクチャレッドライトで自分の家を安く建てることができます
。古いハードウェアから光エンコーダーを非常にきれいな方法でリサイクルできますが、エンコーダーをそれよりも近づけたいと思います。うん！
これがあなたが必要とするものです！
これらの供給は、このチュートリアルで使用されている金属製のホイールチュートリアルの備品です。
また、以下も必要です。これは、シャフトエンコーダー自体の場合です！
このことを実際に使用する方法を説明するときは、次のチュートリアルで配線を紹介します。
メタルホイールチュートリアルを開始する前に、リムを磨きたいと思うでしょう。
これは実際には非常に重要なステップであり、それをうまくやるのに時間がかかります。
スナップルキャップI 'Mを使用しているようなキャップでさえ、錆を防ぐために透明な塗料の薄い層を持っています。
このステップで2番目の画像を表示します。
私が磨くエリアがどれほど深いかわかりますか？
このように、エッジ全体がよく磨かれるまで磨きたくありません。
YouTubeでビデオを引いて、それを注意深く磨くのに時間がかかることをお勧めします。
その後、安価なロボットチュートリアルの金属製ホイールを使用して、ホイールを完成させてください！
このチュートリアルでは、完成したホイールをモーターシャフトに貼り付けることを心配していません。終了する前にホイールをさらに変更するためです。
このステップにテープをカットするには、2つの方法があります。
私の好みの方法は、小さなテープをまな板に置き、X-
Acto切断片を使用することです。
あなたがこれに満足していない場合（
またはあなたの両親があなたがナイフを使ってもらいましょう）、
あなたはハサミでピースをカットすることができます。
各テープの長さは約1/1/4（
より適切なユニットシステムを使用している場合は6mm）でなければなりません。
3つか4つをカットします。
私は4つを好みますが、それらをすべて私の車輪に置くのは少し難しいです。
このステップでは、各ピースの長さは幅ほど重要ではなく、幅は使用しているテープの幅である必要があります。
これは、各テープの幅がまったく同じでなければならないことを意味するため、これは良いことです。
テープを手に入れたら、車輪の端に貼り付けるように注意してください。
それらを均等に配置してみてくださいが、それは問題ではないので、直接見ることができます。
各テープの間に大きな裸の金属があることを確認することが重要です。
これにより、テープ間の導電性ホイールとエンコーダーセンサーの接触が保証されます。
また、テープがかなりまっすぐであることを確認することも重要です。
これは、エンコーダーが各バーの幅を測定するためです。 （
それが、なぜ彼らが同じ幅を持っていることが重要なのかの理由です。）
これはおそらくプロセス全体で最も退屈なステップです。
あなたが若い場合は、非常に良い手動器用さが必要なので、大人にあなたのためにそれをしてもらいたいかもしれません。
本当に自分でやりたい場合は、時間をかけて注意してください。
このステップを正しくするために、私は自分でいくつかのスプリングを経験したことを知っています。
ホイールをモーターにスライドさせ、コンタクトスプリングがどれだけ高いかを理解するために使用します（
最初の写真のように）。 （
このステップの最初の写真では、実際に指でスプリングを圧縮しなかったことを指摘したいと思います。
私はそれを保持しているだけで、ホイールに関連するスプリングをよく見ることができます。）
このステップで2番目の写真を表示します。
私の春にわずかな鋭い角度が見えますか？
私の目標は、スプリングが少し曲がってホイールの端に到達することを確認することです。
また、先端がホイールの端に優しく押されるように、春が少し曲がっていることを確認します。
これは、スプリングが常にホイールと接触することを意味します（
たとえ私がヒットした穴が少し前から落ちたとしても）。
スプリングをどこで曲げるかを知ったら、ペンチでそこを曲げます。
2つのプライヤーでこの部分の正確な曲げを取得することをお勧めします。
ワイヤーの一方の端を連絡先スプリングの底にスライドさせます。
これを行うには、ワイヤーをスプリングの2つのコイルの間にスライドさせ、スプリングの終わりに平らなコイルの間に挟まれるまで回転させます。
あなたがそれを正しくするならば、あなたがそれを溶接するとき、スプリング自体はあなたのワイヤーを保持します。
ここではんだが非常に暑いことがわかりました。
それらを持っている場合は、それを使用して、ワイヤの反対側のヘッドピンを溶接することもできます。
私はこれを行う必要があります。なぜなら、私はブレッドボードにきちんと収まるために厚いねじれたワイヤーを使用したからです。
最後に、2つのワイヤーの他のワイヤーをモーターの金属製ハウジングに直接接着しました。
これは、モーターハウジングが金属シャフトに電気的に接続されており、金属製のシャフトも金属ホイールに接続されるため、これは重要です！
同時に、ホイール、シャフト、ハウジングは、モーターワークの内側から断熱されます。
これは、私たちのモーターハウジングが金属ホイールへの固定された一定の接続を提供することを意味します！
まず、モーターハウジングに断熱テープを置きます。
ワイヤーを直接ハウジングに接続するだけなので、コンタクトスプリングを回路から隔離したいと考えました。
このようにして、スプリングがホイールの裸の金属部分に触れる場合にのみ接続が完了します。
コーダーの仕組みをご覧ください。
何かを接着する前に、春がどこに向かっているのか知りたいです。
ホイールをモーターに戻し、コンタクトスプリングを所定の位置に保ちます。
2番目の写真では、春の先端がテープの中央にあるホイールとどのように接触するのですか？
コンタクトスプリングの底がどこに行くかを覚えておいてください。
次のステップがまもなく行われるため、ホイールを取り外し、邪魔にならないようにしたいからです。
モーターハウジングに多くの接着剤を適用します（テープアップセクションの上）。
次に、一対のプライヤーを使用して、接触スプリングベースに接続されたワイヤーをクランプします（図3に示すように）
接触スプリングを接着スポットにしっかりと配置します。
冷ましたら安定していてください。
接着剤が冷えたら、ホイールを後ろにスライドさせ、スプリングの接点をもう一度確認します。
図4でわかるように、私の快適さのために、私のものはテープの端に少し近すぎるので、春を伸ばして春に少し調整しました。 （
スプリングがホイールの端との接触を維持していない場合は、プライヤーでスプリングをわずかに曲げることもできます。）
これを行う場合は、スプリングを台無しにしたくなく、ゼロから始めなければならないので、非常に注意してください。
スプリングがホイールに触れる方法に満足したら、モーターをバッテリーに接続してみてください。
このようにして、春の下でホイールが回転するのを見ることができます。
スプリングの先端に注意し、通過するときは常にテープに触れることを確認してください。
これは私たちが完成したシャフトエンコーダーです！
ご想像のとおり、それは基本的にスイッチのようなものです。
ホイールが回転すると、テープは2つのワイヤー間の接続を取り外します。
各テープの長さがまったく同じであることがわかっているため、各テープの休憩時間を測定できます。これにより、モーターの速度がわかります。きちんとしたよね？
しかし、私たちはまだ完了していません。
次に、単純なPIDを使用してモーターの速度を制御する方法を紹介します。
これは、家の周りで見つけることができる断片的なことで行われているため、それを使用してすぐに機能することを期待できます。
Debinginterruptチュートリアルで紹介したものと同様に、いくつかの信号処理を適用する必要があります。
レースでの初めてのことなので、私に投票することを検討していただければ幸いです。
これは、このプロジェクトを完了するI Blesのペアの最初の部分でもあるため、PIDチュートリアルが発表されたら読んでください！
どうもありがとうございました、これを楽しんだことを願っています！