क्या आप मुझे बता सकते हैं कि मैं इस परियोजना के बारे में क्यों उत्साहित हूं?
क्या आप जानते हैं कि यह कितना अच्छा है?
\ 'नो जय, \' मैं आपको यह कहते हुए सुन सकता हूं, जब आप एक और उत्साहित स्पष्टीकरण के लिए खुद को मजबूत करते हैं तो मैं आहें भरता हूं।
\ 'क्यों आप इसे हमें समझाते हैं?
\' ठीक है, मुझे खड़े होने दो और शांत हो जाओ।
मुझे इस परियोजना का अधिकांश वर्ष के लिए विचार आया है, और मैं अगस्त में शुरू होने वाले सक्रिय रूप से काम कर रहा हूं।
सब कुछ मैंने हाल ही में पोस्ट किया है, धातु के पहिए, बाहरी रुकावट, और मेरे दो डिबंकिंग ट्यूटोरियल इस परियोजना के लिए तैयार किए गए सभी शोध हैं!
उसके शीर्ष पर, सौभाग्य से कुछ मैच खुले हैं और इस परियोजना के लिए एकदम सही हैं!
तो यह न केवल कुछ महीनों के काम का परिणाम है, बल्कि पहली बार मैं खेल प्रस्तुत करता हूं!
इसलिए, यदि आप इस ट्यूटोरियल को पसंद करते हैं, या यदि आप सस्ते रोबोट श्रृंखला के प्रशंसक हैं, तो मेरे लिए मतदान पर विचार करें!
बेशक, यह परियोजना की तुलना में बहुत कम शांत है!
शाफ्ट एनकोडर और स्पीड कंट्रोलर एक खरोंच से एक बनाने के लिए जटिल चीजें हैं (
शिल्प आपूर्ति का उल्लेख नहीं करने के लिए)
लेकिन मैं आपको विश्वास दिलाता हूं कि हम चीजों को सरल बना सकते हैं!
चलो शुरू करो!
सस्ते रोबोट बनाने के अधिक निर्देशों के लिए, सस्ते रोबोट रेंज देखें!
मैं और अधिक चीजों के लिए, आप मेरे प्रोफ़ाइल पेज की जांच कर सकते हैं!
Digilent या Digilent Makerspace के बारे में अधिक जानकारी के लिए, Digilent ब्लॉग देखें!
सरल उत्तर यह है कि वे एक सेंसर हैं जिसका उपयोग आप उस गति को आंकने के लिए कर सकते हैं जिस पर रोबोट का पहिया घूमता है।
जब आपकी मोटर या पहिया घूमता है, तो एनकोडर आपके रोबोट को उच्च और कम सिग्नल दालों को भेजता है।
ये दालें उस गति के आधार पर तेज या धीमी हो जाएंगी जिस पर मोटर घूमती है।
पल्स को समय देकर, आपका रोबोट जानता है कि मोटर कितनी तेजी से अनुमान लगाने के बिना घूमता है!
यह बहुत महत्वपूर्ण है यदि आप बहुत सटीक क्रियाएं करना चाहते हैं, और इसका उपयोग हर जगह किया जाता है।
वास्तव में, घर पर आपके प्रिंटर के अधिकांश मोटर्स में एक शाफ्ट एनकोडर होता है।
समस्या यह है, वे सस्ते नहीं हैं!
इस सटीक माप को पूरा करने के लिए, शाफ्ट एनकोडर को आमतौर पर बहुत सटीक रूप से निर्मित किया जाना चाहिए।
यहां तक कि रोबोट किट के सस्ते शाफ्ट एनकोडर अक्सर विशेष मैग्नेट और हॉल इफेक्ट सेंसर पर निर्भर करते हैं।
आप इन्फ्रास्ट्रक्चर
रेड लाइट के साथ अपने खुद के घर का निर्माण कर सकते हैं, आप पुराने हार्डवेयर से ऑप्टिकल एनकोडर को कुछ बहुत साफ -सुथरे तरीके से रीसायकल कर सकते हैं, लेकिन मैं चाहता हूं कि मेरा एनकोडर इससे करीब हो। हाँ!
यह वही चीज़ है जिसकी आपको आवश्यकता है!
ये आपूर्ति इस ट्यूटोरियल में उपयोग किए जाने वाले मेटल व्हील ट्यूटोरियल के लिए आपूर्ति हैं।
आपको भी निम्नलिखित की आवश्यकता है: यह शाफ्ट एनकोडर के साथ ही मामला है!
जब मैं समझाता हूं कि वास्तव में इस चीज़ का उपयोग कैसे करें, तो मैं अगले ट्यूटोरियल में वायरिंग का परिचय दूंगा।
आप मेटल व्हील ट्यूटोरियल शुरू करने से पहले उनके रिम्स को पोलिश करना चाहेंगे।
यह वास्तव में एक बहुत ही महत्वपूर्ण कदम है और इसे अच्छी तरह से करने में थोड़ा समय लगेगा।
यहां तक कि स्नैपल कैप जैसे कैप I m का उपयोग करके जंग को रोकने के लिए उन पर स्पष्ट पेंट की एक पतली परत है।
इस चरण में दूसरी तस्वीर देखें।
क्या आप देख सकते हैं कि मैं कितना गहरा क्षेत्र है?
आप तब तक पॉलिश नहीं करना चाहते जब तक कि पूरे किनारे को इस तरह से पॉलिश न कर दिया जाए।
मेरा सुझाव है कि YouTube पर एक वीडियो खींचें और इसे ध्यान से चमकाने के लिए कुछ समय लें।
उसके बाद, अपने पहियों को पाने के लिए मेरे सस्ते रोबोट ट्यूटोरियल के धातु पहियों का उपयोग करें!
इस ट्यूटोरियल में, मोटर शाफ्ट से पूर्ण किए गए पहियों को चिपकाने के बारे में चिंता नहीं करते हैं, क्योंकि हम खत्म होने से पहले पहियों में अधिक बदलाव करेंगे।
इस कदम के लिए टेप को काटने के दो तरीके हैं।
मेरी पसंदीदा विधि मेरे कटिंग बोर्ड पर टेप का एक छोटा सा टुकड़ा रखना और एक्स-
एक्टो कटिंग टुकड़ों का उपयोग करना है।
यदि आप इससे संतुष्ट नहीं हैं (
या आपके माता -पिता ने आपको चाकू का उपयोग करने दिया है) तो
आप कैंची से टुकड़ों को काट सकते हैं।
प्रत्येक टेप की लंबाई केवल 1/1/4 (
6 मिमी के बारे में होनी चाहिए यदि आप अधिक उचित इकाई प्रणाली का उपयोग कर रहे हैं)।
तीन या चार काटें।
मैं चार पसंद करता हूं, लेकिन उन सभी को अपने पहियों पर रखना मुश्किल है।
इस कदम के लिए, प्रत्येक टुकड़े की लंबाई चौड़ाई के रूप में महत्वपूर्ण नहीं है, और चौड़ाई आपके द्वारा उपयोग किए जा रहे किसी भी टेप की चौड़ाई होनी चाहिए।
यह अच्छा है क्योंकि इसका मतलब है कि प्रत्येक टेप की चौड़ाई बिल्कुल समान होनी चाहिए।
एक बार जब आपके पास टेप होता है, तो उन्हें पहिया के किनारे पर चिपकाने के लिए सावधान रहें।
उन्हें समान रूप से रखने की कोशिश करें, लेकिन यह नहीं है, इसलिए आप इसे सीधे देख सकते हैं।
यह सुनिश्चित करना महत्वपूर्ण है कि प्रत्येक टेप के बीच नंगे धातु का एक बड़ा टुकड़ा है।
यह टेप के बीच प्रवाहकीय पहिया के साथ हमारे एनकोडर सेंसर के संपर्क को सुनिश्चित करेगा।
यह सुनिश्चित करने के लिए भी महत्वपूर्ण है कि आपका टेप काफी सीधा है।
ऐसा इसलिए है क्योंकि हमारा एनकोडर प्रत्येक बार की चौड़ाई को मापता है। (
यह क्यों महत्वपूर्ण है कि उनके पास एक ही चौड़ाई है।)
यह पूरी प्रक्रिया में शायद सबसे थकाऊ कदम है।
यदि आप युवा हैं, तो आप चाहते हैं कि एक वयस्क आपके लिए ऐसा करे क्योंकि इसके लिए कुछ बहुत अच्छी मैनुअल निपुणता की आवश्यकता होती है।
यदि आप वास्तव में इसे स्वयं करना चाहते हैं, तो सावधान रहने के लिए समय निकालें।
मुझे पता है कि इस कदम को सही बनाने के लिए, मैंने खुद कुछ स्प्रिंग्स का अनुभव किया है।
अपनी मोटर पर अपने पहिये को स्लाइड करें और इसका उपयोग यह समझने के लिए करें कि आपका संपर्क वसंत कितना उच्च होना चाहिए (
पहली तस्वीर की तरह)। (
मैं यह बताना चाहूंगा कि इस कदम की पहली तस्वीर में, मैंने वास्तव में अपनी उंगली से वसंत को संपीड़ित नहीं किया है।
मैं इसे केवल इसे पकड़े हुए हूं ताकि आप उन स्प्रिंग्स को देख सकें जो पहियों से संबंधित हैं।)
इस चरण में दूसरी तस्वीर देखें।
क्या आप मेरे वसंत पर एक मामूली तेज कोण देखते हैं?
मेरा लक्ष्य यह सुनिश्चित करना है कि वसंत पहिया के किनारे तक पहुंचने के लिए थोड़ा नीचे झुका हुआ है।
इसके अलावा, मैं सुनिश्चित करता हूं कि मेरा वसंत बहुत दूर है, ताकि टिप को पहिया के किनारे पर धीरे से दबाया जाए।
इसका मतलब यह है कि वसंत हमेशा पहिया के संपर्क में रहेगा (
भले ही मैं जो छेद मारता हूं वह थोड़ा बीफ़रेंटर से गिर गया)।
एक बार जब आप जानते हैं कि वसंत को कहां झुकना है, तो वहाँ सरौता के साथ झुकें।
आप दो सरौताओं के साथ इस भाग का सटीक झुकना चाहते हैं।
संपर्क वसंत के तल में एक तार के एक छोर को स्लाइड करें।
ऐसा करने के लिए, वसंत के दो कॉइल के बीच तार को स्लाइड करें और जब तक कि यह वसंत के अंत में फ्लैट कॉइल के बीच सैंडविच न हो जाए।
यदि आप इसे सही करते हैं, तो वसंत अपने तार को अपने तार को पकड़ता है जब आप इसे वेल्ड करते हैं।
मुझे यहां मिलाप बहुत गर्म मिला।
यदि आपके पास उनके पास है, तो आप इसका उपयोग तार के दूसरे छोर पर सिर के पिन को वेल्ड करने के लिए भी कर सकते हैं।
मुझे ऐसा करने की आवश्यकता है क्योंकि मैंने अपने ब्रेडबोर्ड में बड़े करीने से फिट करने के लिए बहुत मोटे मुड़ तारों का इस्तेमाल किया।
अंत में, मैंने दो तारों में से अन्य को सीधे मोटर के धातु आवास के लिए चिपका दिया।
यह महत्वपूर्ण है क्योंकि मोटर आवास विद्युत शाफ्ट से विद्युत रूप से जुड़ा हुआ है और धातु शाफ्ट भी हमारे धातु के पहिये से जुड़ा होगा!
इसी समय, पहिया, शाफ्ट और आवास मोटरवर्क के अंदर से अछूता हैं।
इसका मतलब है कि हमारा मोटर आवास हमें धातु के पहिये के लिए एक निश्चित और निरंतर संबंध प्रदान करता है!
सबसे पहले, अपने मोटर आवास पर एक इन्सुलेट टेप डालें।
हमने बस एक तार को सीधे आवास से जोड़ा, इसलिए हम अपने संपर्क वसंत को सर्किट से अलग करना चाहते थे।
इस तरह, कनेक्शन केवल तभी पूरा हो जाएगा जब वसंत पहिया के नंगे धातु के हिस्से को छूता है।
देखें कि अब हमारा कोडर कैसे काम करता है?
इससे पहले कि हम कुछ भी गोंद करें, हम जानना चाहते हैं कि हमारा वसंत कहां जा रहा है।
पहिया को वापस हमारी मोटर पर स्लाइड करें और बस संपर्क वसंत को जगह में रखें।
ध्यान दें कि दूसरी तस्वीर में, टेप के बीच में पहिया के संपर्क में वसंत की नोक कैसे होती है?
याद रखें कि संपर्क वसंत के नीचे कहां जाएगा क्योंकि आगे आप इसे वापस रखना चाहेंगे।
पहिया निकालें क्योंकि अगला कदम जल्द ही होगा और हम चाहते हैं कि यह हमारे रास्ते में आए।
मोटर हाउसिंग (टेप-अप सेक्शन पर) पर बहुत सारे गोंद लागू करें।
फिर, संपर्क वसंत आधार से जुड़े तार को क्लैंप करने के लिए सरौता की एक जोड़ी का उपयोग करें (जैसा कि चित्र 3 में दिखाया गया है)
संपर्क वसंत को गोंद स्थान पर मजबूती से रखें।
ठंडा होने पर स्थिर रहें।
गोंद ठंडा होने के बाद, पहिया को वापस स्लाइड करें और फिर से वसंत संपर्क बिंदु की जांच करें।
जैसा कि आप चित्र 4 में देख सकते हैं, मेरे आराम के लिए, मेरा टेप के एक किनारे के बहुत करीब है, इसलिए मैंने वसंत को फैलाकर वसंत में एक छोटा समायोजन किया। (
यदि वसंत पहिया के किनारे के साथ संपर्क बनाए नहीं रखता है, तो आप वसंत को प्लायर्स के साथ थोड़ा झुक सकते हैं।)
यदि आप ऐसा करते हैं तो बहुत सावधान रहें क्योंकि आप वसंत को खराब नहीं करना चाहते हैं और खरोंच से शुरू करना है!
एक बार जब आप जिस तरह से वसंत पहिया को छूते हैं, उससे संतुष्ट हो जाते हैं, तो मोटर को बैटरी से जोड़ने का प्रयास करें।
इस तरह आप वसंत के नीचे पहिया कताई देख सकते हैं।
वसंत की नोक पर नज़र रखें और सुनिश्चित करें कि यह हमेशा टेप को छूता है जब से गुजरते हैं।
यह शाफ्ट एनकोडर है जिसे हमने समाप्त कर दिया है!
जैसा कि आपने अनुमान लगाया होगा, यह मूल रूप से एक स्विच की तरह है।
जब पहिया मुड़ता है, तो टेप हमारे दो तारों के बीच संबंध को डिस्कनेक्ट कर देता है, और यह कि हम क्या महसूस करने जा रहे हैं।
क्योंकि हम जानते हैं कि प्रत्येक टेप की लंबाई बिल्कुल समान है, हम प्रत्येक टेप के ब्रेक समय को माप सकते हैं, जो हमें हमारी मोटर की गति बताता है! साफ है?
लेकिन हम अभी तक नहीं किए गए हैं।
अगला, मैं पेश करूंगा कि सरल पीआईडी का उपयोग करके मोटर की गति को कैसे नियंत्रित किया जाए।
चूंकि यह कुछ टुकड़े टुकड़े के साथ किया जाता है जिसे आप घर के आसपास पा सकते हैं, हम इसका उपयोग कर सकते हैं और उम्मीद कर सकते हैं कि यह पूरी तरह से काम कर सकता है।
हमें कुछ सिग्नल प्रोसेसिंग को लागू करने की आवश्यकता है, जो मैंने डेबिंग इनटॉर्ट ट्यूटोरियल में पेश किया था।
यह दौड़ में पहली बार है इसलिए मुझे आशा है कि आप मेरे लिए मतदान पर विचार करेंगे!
यह इस परियोजना को पूरा करने के लिए I Bles की एक जोड़ी का पहला भाग भी है, इसलिए जब यह बाहर आता है तो कृपया मेरे PID ट्यूटोरियल को पढ़ें!
बहुत बहुत धन्यवाद, मुझे आशा है कि आपने इसका आनंद लिया है!
