Meg tudná mondani, miért örülök ennek a projektnek?
Tudod milyen klassz ez?
\'Nem Jay,\' Hallom, ahogy mondod, felsóhajtok, amikor megerősíted magad egy újabb izgatott magyarázatra.
\'Miért nem magyarázod el nekünk?
\'Nos, hadd álljak fel és nyugodjak meg.
Az év nagy részében bennem volt a projekt ötlete, és augusztustól kezdve aktívan dolgozom.
Minden, amit nemrégiben közzétettem, a fémkerekek, a külső megszakítások és a két leleplező oktatóanyagom, mind olyan kutatás, amelyet ehhez a projekthez készítettem!
Ráadásul szerencsére néhány meccs nyílt, és tökéletesek ehhez a projekthez!
Ez tehát nem csak néhány hónapos munka eredménye, hanem az első alkalom, hogy beküldöm a játékot!
Szóval, ha tetszik ez az oktatóanyag, vagy ha rajongsz az olcsó robotsorozatért, szavazz rám!
Természetesen ez sokkal kevésbé menő, mint maga a projekt!
A tengelykódoló és a fordulatszám-szabályozó bonyolult dolgok, amelyek a semmiből építkeznek (
a kézműves kellékekről nem is beszélve)
De biztosíthatom, hogy leegyszerűsíthetjük a dolgokat!
Kezdjük!
Az olcsó robotok készítésével kapcsolatos további utasításokért tekintse meg az olcsó robotok kínálatát!
Ha több tevékenységem van, nézd meg a profiloldalamat!
A Digilentről vagy a Digilent Makerspace-ről további információkért nézze meg a Digilent blogot!
Az egyszerű válasz az, hogy ezek egy érzékelő, amellyel meg tudod ítélni, hogy a robot kereke milyen sebességgel forog.
Amikor a motor vagy a kereke forog, a kódoló magas és alacsony jelimpulzusokat küld a robotnak.
Ezek az impulzusok a motor forgási sebességétől függően gyorsabbak vagy lassabbak lesznek.
Az impulzus időzítésével robotja kitalálás nélkül tudja, milyen gyorsan forog a motor!
Ez nagyon fontos, ha nagyon precíz műveleteket szeretne végrehajtani, és mindenhol ezt használják.
Valójában a legtöbb otthoni nyomtató motorja rendelkezik tengelykódolóval.
Az a baj, hogy nem olcsók!
Ennek a pontos mérésnek az elvégzéséhez a tengelyjeladót általában nagyon pontosan kell legyártani.
Még a robotkészlet olcsó tengelykódolója is gyakran speciális mágnesekre és Hall-effektus-érzékelőkre támaszkodik.
Olcsón lehet saját házat építeni infrastruktúrával
Piros lámpával, az optikai kódolót a régi hardverből valami nagyon ügyesen újrahasznosíthatja, de szeretném, ha az én kódolóm ennél közelebb lenne. Igen!
Ez az, amire szüksége van!
Ezek a kellékek az oktatóanyagban használt fémkerék-oktatóanyag kellékei.
A következőkre is szükség van: ez a helyzet magával a tengelyjeladóval!
Amikor elmagyarázom, hogyan kell ténylegesen használni ezt a dolgot, a következő oktatóanyagban bemutatom a vezetékezést.
A fémkerék oktatóanyagának megkezdése előtt érdemes kifényesíteni a felniket.
Ez valójában egy nagyon fontos lépés, és eltart egy ideig, amíg jól megcsinálja.
Még az általam használt Snapple sapkához hasonló sapkákon is van egy vékony réteg átlátszó festék a rozsda megelőzése érdekében.
Tekintse meg a második képet ebben a lépésben.
Látod milyen mély az általam polírozott terület?
Addig ne polírozzon, amíg az egész széle nincs jól polírozva így.
Azt javaslom, húzzon fel egy videót a YouTube-ra, és szánjon egy kis időt a gondos csiszolásra.
Ezek után használd olcsó robotoktatóm fémkerekeit a kerekek elkészítéséhez!
Ebben az oktatóanyagban ne aggódjon amiatt, hogy az elkészült kerekeket a motor tengelyére ragasztja, mert a befejezés előtt további változtatásokat hajtunk végre a kerekeken.
Ehhez a lépéshez kétféleképpen vághatja le a szalagot.
Az általam preferált módszer az, hogy egy kis darab szalagot teszek a vágódeszkámra, és x-
Acto vágódarabokat használok.
Ha ezzel nem vagy megelégedve (
Vagy a szüleid nem engedik, hogy kést használj)
ollóval levághatod a darabokat.
Az egyes szalagok hossza csak körülbelül 1/1/4 lehet (
6 mm, ha ésszerűbb egységrendszert használ).
Vágj hármat vagy négyet.
Jobban szeretek négyet, de kicsit nehéz mindet a kerekemre rakni.
Ennél a lépésnél az egyes darabok hossza nem olyan fontos, mint a szélesség, és a szélességnek meg kell egyeznie a használt szalag szélességével.
Ez jó, mert azt jelenti, hogy minden szalag szélességének pontosan azonosnak kell lennie.
Ha megvan a szalag, ügyeljen arra, hogy a kerék széléhez ragassza őket.
Próbálja meg egyenletesen elhelyezni őket, de ez nem számít, így közvetlenül megtekintheti őket.
Fontos, hogy minden szalag között legyen egy nagy darab csupasz fém.
Ez biztosítja a kódoló érzékelőnk érintkezését a szalag közötti vezető kerékkel.
Az is fontos, hogy a szalag elég egyenes legyen.
Ennek az az oka, hogy a kódolónk méri az egyes sávok szélességét. (
Ezért fontos, hogy azonos szélességűek legyenek. )
Valószínűleg ez a legunalmasabb lépés az egész folyamatban.
Ha fiatal vagy, érdemes egy felnőttet megtennie helyetted, mert ehhez nagyon jó kézügyesség kell.
Ha valóban meg akarja csinálni, szánjon időt az óvatosságra.
Tudom, hogy annak érdekében, hogy ez a lépés helyes legyen, magam is megtapasztaltam néhány rugót.
Csúsztassa a kereket a motorra, és használja annak megértéséhez, milyen magasnak kell lennie az érintkezőrugónak (
mint az első képen). (
Szeretném felhívni a figyelmet arra, hogy ennek a lépésnek az első képén valójában nem az ujjammal nyomtam össze a rugót.
Csak tartom, hogy jól lássa a kerekekhez kapcsolódó rugókat. )
Tekintse meg a második képet ebben a lépésben.
Látsz egy kis éles szöget a rugómon?
Az a célom, hogy a rugó kissé le legyen hajlítva, hogy elérje a kerék szélét.
Arra is ügyelek, hogy a rugóm enyhén túlságosan meg legyen hajlítva, hogy a hegye finoman rányomódjon a kerék szélére.
Ez azt jelenti, hogy a rugó mindig érintkezik a kerékkel (
még akkor is, ha a lyuk, amit eltaláltam, kicsit középre esett).
Ha már tudja, hol kell hajlítani a rugót, hajlítsa meg ott fogóval.
Ennek az alkatrésznek a pontos hajlítását érdemes két fogóval elérni.
Csúsztassa a vezeték egyik végét az érintkezőrugó aljába.
Ehhez csúsztassa a huzalt a rugó két tekercsje közé, és forgassa addig, amíg a rugó végén lévő lapos tekercsek közé nem kerül.
Ha jól csinálja, maga a rugó tartja a huzalt, amikor hegeszti.
Nagyon forrónak találtam itt a forraszt.
Ha megvannak, akkor a vezeték másik végén lévő fejcsapokat is meghegesztheti vele.
Ezt meg kell tennem, mert túl vastag csavart vezetékeket használtam ahhoz, hogy szépen beleférjek a kenyérsütődeszkámba.
Végül a két vezeték közül a másikat közvetlenül a motor fémházára ragasztottam.
Ez azért fontos, mert a motorház elektromosan csatlakozik a fém tengelyhez és a fém tengely is a fém kerekünkhöz lesz kötve!
Ugyanakkor a kerék, a tengely és a ház szigetelve van a motorszerkezet belsejéből.
Ez azt jelenti, hogy motorházunk fix és állandó kapcsolatot biztosít számunkra a fém kerékkel!
Először tegyen egy szigetelőszalagot a motorházára.
Csak egy vezetéket csatlakoztattunk közvetlenül a házhoz, ezért le akartuk szigetelni az érintkezőrugót az áramkörről.
Ily módon a csatlakozás csak akkor lesz teljes, ha a rugó hozzáér a kerék csupasz fémrészéhez.
Látod, hogyan működik most a kódolónk?
Mielőtt bármit is ragasztunk, szeretnénk tudni, merre tart a tavaszunk.
Csúsztassa vissza a kereket a motorunkhoz, és csak tartsa a helyén az érintkezőrugót.
Figyeld meg, hogy a második képen a rugó hegye hogyan érintkezik a szalag közepén lévő kerékkel?
Ne feledje, hová fog menni az érintkezőrugó alja, mert legközelebb vissza kell tennie oda.
Távolítsa el a kereket, mert a következő lépés hamarosan megtörténik, és nem akarjuk, hogy az utunkba kerüljön.
Vigyen fel sok ragasztót a motorházra (a felragasztott rész fölé).
Ezután egy fogóval rögzítse az érintkezőrugó alapjához csatlakoztatott vezetéket (a 3. ábrán látható módon).
Helyezze az érintkezőrugót határozottan a ragasztóhelyre.
Ha kihűl, maradjon stabil.
Miután a ragasztó lehűlt, csúsztassa vissza a kereket, és ismét ellenőrizze a rugó érintkezési pontját.
A 4. ábrán látható, hogy a kényelem kedvéért az enyém egy kicsit túl közel van a szalag széléhez, ezért a rugó megfeszítésével egy kis beállítást végeztem a rugón. (
Ha a rugó nem tartja a kapcsolatot a kerék szélével, akkor a rugót fogóval is meghajlíthatja enyhén. )
Legyen nagyon óvatos, ha ezt teszi, mert nem akarja elrontani a rugót, és elölről kell kezdenie!
Ha elégedett azzal, ahogyan a rugó hozzáér a kerekhez, próbálja meg csatlakoztatni a motort az akkumulátorhoz.
Így láthatja, hogy a kerék forog a rugó alatt.
Tartsa szemmel a rugó hegyét, és ügyeljen arra, hogy áthaladásakor mindig hozzáérjen a szalaghoz.
Ez az a tengelykódoló, amelyet befejeztünk!
Amint azt sejteni lehetett, alapvetően olyan, mint egy kapcsoló.
Amikor a kerék elfordul, a szalag megszakítja a kapcsolatot a két vezetékünk között, és ezt fogjuk érezni.
Mivel tudjuk, hogy minden szalag hossza pontosan azonos, ezért minden szalag törési idejét meg tudjuk mérni, ami megmondja a motorunk fordulatszámát! Ügyes igaz?
De még nem végeztünk.
Ezután bemutatom, hogyan szabályozható a motor fordulatszáma egyszerű PID segítségével.
Mivel ez a ház körül megtalálható darabos dolgokkal történik, nem tudjuk csak használni, és elvárni, hogy azonnal tökéletesen működjön.
Alkalmaznunk kell némi jelfeldolgozást, hasonlóan ahhoz, amit a debinginterrupt oktatóanyagban bemutattam.
Ez az első alkalom, hogy részt veszek a versenyen, úgyhogy remélem, megfontolják, hogy rám szavazzanak!
Ez egyben az első része annak az I bles-nek, amely befejezi ezt a projektet, ezért kérjük, olvassa el a PID oktatóanyagomat, amikor megjelenik!
Köszönöm szépen, remélem tetszett!
