Μπορείτε να μου πείτε γιατί είμαι ενθουσιασμένος για αυτό το έργο;
Ξέρετε πόσο δροσερό είναι αυτό;
\ 'Όχι Jay, \' Μπορώ να σας ακούσω να λέτε, αναστενάζω όταν ενισχύετε τον εαυτό σας για μια άλλη ενθουσιασμένη εξήγηση.
\ 'Γιατί να μας εξηγήσετε;
' Λοιπόν, επιτρέψτε μου να σηκωθώ και να ηρεμήσω.
Είχα την ιδέα αυτού του έργου για το μεγαλύτερο μέρος του έτους και εργάζομαι ενεργά, ξεκινώντας τον Αύγουστο.
Όλα όσα δημοσίευσα πρόσφατα, μεταλλικούς τροχούς, εξωτερικές διακοπές και τα δύο μου μαθήματα που καταργούν είναι όλα ερευνητικά που προετοιμάσαμε για αυτό το έργο!
Επιπλέον, ευτυχώς μερικοί από τους αγώνες είναι ανοιχτοί και είναι ιδανικοί για αυτό το έργο!
Έτσι, αυτό δεν είναι μόνο το αποτέλεσμα μερικών μηνών εργασίας, αλλά και η πρώτη φορά που υποβάλω το παιχνίδι!
Έτσι, αν σας αρέσει αυτό το σεμινάριο, ή αν είστε οπαδός της φτηνής σειράς ρομπότ, σκεφτείτε να ψηφίσετε για μένα!
Φυσικά, είναι πολύ λιγότερο δροσερό από το ίδιο το έργο!
Ο κωδικοποιητής και ο ελεγκτής ταχύτητας του άξονα είναι πολύπλοκα πράγματα για να χτίσετε ένα από το μηδέν (
για να μην αναφέρουμε προμήθειες βιοτεχνίας),
αλλά σας διαβεβαιώνω ότι μπορούμε να κάνουμε τα πράγματα απλά!
Αφήστε το ξεκίνημα!
Για περισσότερες οδηγίες σχετικά με την παραγωγή φθηνών ρομπότ, δείτε το φτηνό εύρος ρομπότ!
Για περισσότερα πράγματα που κάνω, μπορείτε να ελέγξετε τη σελίδα προφίλ μου!
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με το Digilent ή το Digilent Makerspace, δείτε το blog Digilent!
Η απλή απάντηση είναι ότι είναι ένας αισθητήρας που μπορείτε να χρησιμοποιήσετε για να κρίνετε την ταχύτητα με την οποία περιστρέφεται ο τροχός του ρομπότ.
Όταν ο κινητήρας ή ο τροχός σας περιστρέφονται, ο κωδικοποιητής στέλνει υψηλούς και χαμηλούς παλμούς σήματος στο ρομπότ σας.
Αυτά τα παλμούς θα γίνουν ταχύτερα ή πιο αργά ανάλογα με την ταχύτητα με την οποία περιστρέφεται ο κινητήρας.
Με το χρονοδιάγραμμα του παλμού, το ρομπότ σας ξέρει πόσο γρήγορα περιστρέφεται ο κινητήρας χωρίς να χρειάζεται να μαντέψετε!
Αυτό είναι πολύ σημαντικό αν θέλετε να κάνετε πολύ ακριβείς ενέργειες και χρησιμοποιείται παντού.
Στην πραγματικότητα, οι περισσότεροι από τους κινητήρες στον εκτυπωτή σας στο σπίτι έχουν έναν κωδικοποιητή άξονα.
Το πρόβλημα είναι ότι δεν είναι φθηνά!
Προκειμένου να εκτελεστεί αυτή η ακριβής μέτρηση, ο κωδικοποιητής άξονα πρέπει συνήθως να κατασκευάζεται με ακρίβεια.
Ακόμη και ο φτηνός κωδικοποιητής άξονα του κιτ ρομπότ βασίζεται συχνά σε εξειδικευμένους μαγνήτες και αισθητήρες Hall Effect.
Μπορείτε να φτιάξετε το δικό σας σπίτι φθηνό με
κόκκινο φως της υποδομής, μπορείτε να ανακυκλώσετε τον οπτικό κωδικοποιητή από το παλιό υλικό με κάποιο πολύ τακτοποιημένο τρόπο, αλλά θέλω ο κωδικοποιητής μου να είναι πιο κοντά από αυτό. Ναι!
Αυτό χρειάζεστε!
Αυτές οι προμήθειες είναι οι προμήθειες για το σεμινάριο μεταλλικού τροχού που χρησιμοποιείται σε αυτό το σεμινάριο.
Χρειάζεστε επίσης τα εξής: Αυτό συμβαίνει με τον ίδιο τον κωδικοποιητή άξονα!
Όταν εξηγώ πώς να χρησιμοποιήσω πραγματικά αυτό το πράγμα, θα εισαγάγω την καλωδίωση στο επόμενο σεμινάριο.
Θα θελήσετε να γυαλίσετε τις ζάντες τους πριν ξεκινήσετε το σεμινάριο μεταλλικού τροχού.
Αυτό είναι πραγματικά ένα πολύ σημαντικό βήμα και θα χρειαστεί λίγος χρόνος για να το κάνει καλά.
Ακόμη και τα καπάκια όπως το καπάκι snapple που χρησιμοποιώ έχουν ένα λεπτό στρώμα σαφούς χρώματος πάνω τους για να αποφευχθεί η σκουριά.
Δείτε τη δεύτερη εικόνα σε αυτό το βήμα.
Μπορείτε να δείτε πόσο βαθιά είναι η περιοχή που γυαλίζω;
Δεν θέλετε να γυαλιστείτε μέχρι ολόκληρη η άκρη να γυαλιστεί καλά έτσι.
Προτείνω να τραβήξετε ένα βίντεο στο YouTube και να αφιερώσετε λίγο χρόνο για να το γυαλίσετε προσεκτικά.
Μετά από αυτό, χρησιμοποιήστε τους μεταλλικούς τροχούς του φτηνού ρομπότ μου για να φτιάξετε τους τροχούς σας!
Σε αυτό το σεμινάριο, μην ανησυχείτε για να κολλήσετε τους ολοκληρωμένους τροχούς στον άξονα του κινητήρα, επειδή θα κάνουμε περισσότερες αλλαγές στους τροχούς πριν τελειώσουμε.
Υπάρχουν δύο τρόποι για να κόψετε την ταινία για αυτό το βήμα.
Η προτιμώμενη μέθοδος μου είναι να βάλω ένα μικρό κομμάτι ταινίας στον πίνακα κοπής μου και να χρησιμοποιήσω
κομμάτια κοπής X-Acto.
Εάν δεν είστε ικανοποιημένοι με αυτό (
ή οι γονείς σας δεν σας επιτρέπουν να χρησιμοποιήσετε ένα μαχαίρι)
μπορείτε να κόψετε τα κομμάτια με ψαλίδι.
Το μήκος κάθε ταινίας πρέπει να είναι μόνο περίπου 1/1/4 (
6mm εάν χρησιμοποιείτε ένα πιο λογικό σύστημα μονάδων).
Κόψτε τρία ή τέσσερα.
Προτιμώ τέσσερα, αλλά είναι δύσκολο να τα βάλω όλα στους τροχούς μου.
Για αυτό το βήμα, το μήκος κάθε κομματιού δεν είναι τόσο σημαντικό όσο το πλάτος και το πλάτος πρέπει να είναι το πλάτος οποιασδήποτε ταινίας που χρησιμοποιείτε.
Αυτό είναι καλό επειδή σημαίνει ότι το πλάτος κάθε ταινίας πρέπει να είναι ακριβώς το ίδιο.
Μόλις έχετε την ταινία, προσέξτε να τα κολλήσετε στην άκρη του τροχού.
Προσπαθήστε να τα τοποθετήσετε ομοιόμορφα, αλλά δεν έχει σημασία, ώστε να μπορείτε να το δείτε άμεσα.
Είναι σημαντικό να διασφαλιστεί ότι υπάρχει ένα μεγάλο κομμάτι γυμνό μέταλλο μεταξύ κάθε ταινίας.
Αυτό θα εξασφαλίσει την επαφή του αισθητήρα κωδικοποιητή μας με τον αγώγιμο τροχό μεταξύ της ταινίας.
Είναι επίσης σημαντικό να βεβαιωθείτε ότι η ταινία σας είναι αρκετά ευθεία.
Αυτό οφείλεται στο γεγονός ότι ο κωδικοποιητής μας μετρά το πλάτος κάθε ράβδου. (
Αυτός είναι ο λόγος για τον οποίο είναι σημαντικό να έχουν το ίδιο πλάτος.)
Αυτό είναι ίσως το πιο κουραστικό βήμα σε όλη τη διαδικασία.
Εάν είστε νέοι, ίσως θέλετε έναν ενήλικα να το κάνει για σας, καθώς απαιτεί κάποια πολύ καλή χειροκίνητη επιδεξιότητα.
Εάν θέλετε πραγματικά να το κάνετε μόνοι σας, αφιερώστε χρόνο για να είστε προσεκτικοί.
Γνωρίζω ότι για να φτιάξω αυτό το βήμα σωστά, έχω βιώσει μερικές πηγές.
Σύρετε τον τροχό σας στον κινητήρα σας και χρησιμοποιήστε τον για να καταλάβετε πόσο ψηλά πρέπει να είναι η άνοιξη επαφής σας (
όπως η πρώτη εικόνα). (
Θα ήθελα να επισημάνω ότι στην πρώτη εικόνα αυτού του βήματος, πραγματικά δεν συμπιέσαμε την άνοιξη με το δάχτυλό
μου
.
Βλέπετε μια μικρή απότομη γωνία στην άνοιξη μου;
Ο στόχος μου είναι να βεβαιωθώ ότι το ελατήριο είναι ελαφρώς λυγισμένο για να φτάσει στην άκρη του τροχού.
Επίσης, βεβαιώνω ότι η άνοιξη μου είναι ελαφρώς λυγισμένη πολύ μακριά, έτσι ώστε η άκρη να πιέζεται απαλά στην άκρη του τροχού.
Αυτό σημαίνει ότι η άνοιξη θα έρχεται πάντα σε επαφή με τον τροχό (
ακόμα και αν η τρύπα που χτύπησε έπεσε λίγο beforecenter).
Μόλις ξέρετε πού να λυγίσετε την άνοιξη, λυγίστε εκεί με πένσες.
Μπορεί να θέλετε να πάρετε την ακριβή κάμψη αυτού του μέρους με δύο πένσες.
Σύρετε το ένα άκρο ενός καλωδίου στο κάτω μέρος του ελατηρίου επαφής.
Για να γίνει αυτό, σύρετε το καλώδιο ανάμεσα στα δύο πηνία του ελατηρίου και περιστρέψτε μέχρι να σάντουιτς ανάμεσα στα επίπεδα πηνία στο τέλος της άνοιξης.
Εάν το κάνετε σωστά, η ίδια η άνοιξη κρατά το σύρμα σας όταν το συγκολλήσατε.
Βρήκα το συγκολλητικό εδώ πολύ ζεστό.
Εάν τα έχετε, μπορείτε επίσης να το χρησιμοποιήσετε για να συγκολλήσετε τις καρφίτσες κεφαλής στο άλλο άκρο του καλωδίου.
Πρέπει να το κάνω αυτό γιατί χρησιμοποίησα πολύ παχιά στριμμένα καλώδια για να ταιριάζει τακτοποιημένα στο breadboard μου.
Τέλος, κολλήσαμε τα άλλα από τα δύο καλώδια απευθείας στο μεταλλικό περίβλημα του κινητήρα.
Αυτό είναι σημαντικό επειδή το περίβλημα του κινητήρα είναι ηλεκτρικά συνδεδεμένο με τον μεταλλικό άξονα και ο μεταλλικός άξονας θα συνδεθεί επίσης με τον μεταλλικό μας τροχό!
Ταυτόχρονα, ο τροχός, ο άξονας και το περίβλημα είναι μονωμένοι από το εσωτερικό των αυτοκινήτων.
Αυτό σημαίνει ότι το περίβλημα του κινητήρα μας μας παρέχει μια σταθερή και σταθερή σύνδεση με τον μεταλλικό τροχό!
Πρώτον, βάλτε μια μονωτική ταινία στο περίβλημα του κινητήρα σας.
Μόλις συνδέσαμε ένα καλώδιο απευθείας στο περίβλημα, οπότε θέλαμε να απομονώσουμε την άνοιξη των επαφών μας από το κύκλωμα.
Με αυτόν τον τρόπο, η σύνδεση θα ολοκληρωθεί μόνο εάν το ελατήριο αγγίξει ένα γυμνό μεταλλικό τμήμα του τροχού.
Δείτε πώς λειτουργεί ο κωδικοποιητής μας τώρα;
Πριν κολλήσουμε οτιδήποτε, θέλουμε να μάθουμε πού πηγαίνει η άνοιξη μας.
Σύρετε τον τροχό πίσω στον κινητήρα μας και κρατήστε απλώς την άνοιξη της επαφής στη θέση του.
Σημειώστε ότι στη δεύτερη εικόνα, πώς έρχεται η άκρη του ελατηρίου σε επαφή με τον τροχό στη μέση της ταινίας;
Θυμηθείτε πού θα πάει το κάτω μέρος του ελατηρίου επαφής γιατί στη συνέχεια θα θελήσετε να το επαναφέρετε εκεί.
Αφαιρέστε τον τροχό επειδή το επόμενο βήμα θα συμβεί σύντομα και δεν θέλουμε να μπει στο δρόμο μας.
Εφαρμόστε πολλή κόλλα στο περίβλημα του κινητήρα (πάνω από την ενότητα Taped-up).
Στη συνέχεια, χρησιμοποιήστε ένα ζευγάρι πένσας για να σφίξετε το καλώδιο που συνδέεται με τη βάση της άνοιξης επαφής (όπως φαίνεται στο σχήμα 3)
τοποθετήστε την άνοιξη επαφής σταθερά στο σημείο κόλλας.
Μείνετε σταθεροί όταν κρυώσει.
Αφού κρυώσει η κόλλα, σύρετε τον τροχό πίσω και ελέγξτε ξανά το σημείο επαφής του ελατηρίου.
Όπως μπορείτε να δείτε στο Σχήμα 4, για την άνεσή μου, η δική μου είναι λίγο πολύ κοντά σε μια άκρη της ταινίας, έτσι έκανα μια μικρή ρύθμιση στην άνοιξη με το τέντωμα της άνοιξης. (
Εάν το ελατήριο δεν διατηρεί επαφή με την άκρη του τροχού, μπορείτε επίσης να λυγίσετε ελαφρώς την άνοιξη με πένσες.)
Να είστε πολύ προσεκτικοί αν το κάνετε αυτό επειδή δεν θέλετε να χαλάσετε την άνοιξη και πρέπει να ξεκινήσετε από το μηδέν!
Μόλις είστε ικανοποιημένοι με τον τρόπο που το ελατήριο αγγίζει τον τροχό, δοκιμάστε να συνδέσετε τον κινητήρα με την μπαταρία.
Με αυτόν τον τρόπο μπορείτε να δείτε τον τροχό που περιστρέφεται κάτω από την άνοιξη.
Παρακολουθήστε την άκρη του ελατηρίου και βεβαιωθείτε ότι πάντα αγγίζει την ταινία όταν περνάει.
Αυτός είναι ο κωδικοποιητής άξονα που τελειώσαμε!
Όπως ίσως έχετε μαντέψει, είναι βασικά σαν ένα διακόπτη.
Όταν ο τροχός γυρίζει, η ταινία αποσυνδέει τη σύνδεση μεταξύ των δύο καλωδίων μας και αυτό είναι αυτό που θα αισθανόμαστε.
Επειδή γνωρίζουμε ότι το μήκος κάθε ταινίας είναι ακριβώς το ίδιο, μπορούμε να μετρήσουμε τον χρόνο διακοπής κάθε ταινίας, που μας λέει την ταχύτητα του κινητήρα μας! Κακή σωστά;
Αλλά δεν κάνουμε ακόμα.
Στη συνέχεια, θα εισαγάγω τον τρόπο ελέγχου της ταχύτητας του κινητήρα χρησιμοποιώντας απλό PID.
Δεδομένου ότι αυτό γίνεται με κάτι αποσπασματικό που μπορείτε να βρείτε γύρω από το σπίτι, δεν μπορούμε απλώς να το χρησιμοποιήσουμε και να περιμένουμε να λειτουργήσει τέλεια αμέσως.
Πρέπει να εφαρμόσουμε κάποια επεξεργασία σήματος, παρόμοια με αυτή που εισήγαγα στο Tutorial Debinginginterrupt.
Αυτή είναι η πρώτη μου φορά στον αγώνα, οπότε ελπίζω να εξετάσετε την ψηφοφορία για μένα!
Αυτό είναι επίσης το πρώτο μέρος ενός ζευγαριού i bles για να ολοκληρώσω αυτό το έργο, οπότε διαβάστε το tutorial μου PID όταν βγαίνει!
Σας ευχαριστώ πολύ, ελπίζω να σας άρεσε αυτό!
