אתה יכול להגיד לי למה אני מתרגש מהפרויקט הזה?
אתה יודע כמה זה מגניב?
\ 'לא ג'יי, \' אני יכול לשמוע אותך אומר, אני נאנח כשאתה מחזק את עצמך לקבלת הסבר נרגש נוסף.
\ 'למה אתה לא מסביר לנו את זה?
\' ובכן, תן לי לקום ולהירגע.
היה לי הרעיון של הפרויקט הזה במשך רוב השנה, ואני עובד באופן פעיל החל מאוגוסט.
כל מה שפרסמתי לאחרונה, גלגלי מתכת, הפרעות חיצוניות, ושני הדרכות ההתייחסות שלי הם כולם מחקרים שהכנו לפרויקט זה!
נוסף על כך, למרבה המזל חלק מהמשחקים פתוחים ומושלמים לפרויקט זה!
אז זו לא רק תוצאה של כמה חודשים של עבודה, אלא גם הפעם הראשונה שאני מגיש את המשחק!
לכן, אם אתה אוהב את ההדרכה הזו, או אם אתה מעריץ של סדרת הרובוט הזולה, שקול להצביע לי!
כמובן שזה הרבה פחות מגניב מהפרויקט עצמו!
מקודד פיר ובקר מהירות הם דברים מורכבים לבנות אחד מאפס (
שלא לדבר על ציוד מלאכה)
אבל אני מבטיח לך שנוכל להפוך את הדברים לפשוטים!
בואו להתחיל!
לקבלת הוראות נוספות על הכנת רובוטים זולים, עיין בטווח הרובוטים הזול!
לקבלת דברים נוספים שאני עושה, אתה יכול לבדוק את דף הפרופיל שלי!
למידע נוסף על Digilent או Digilent Makerspace, עיין בבלוג Digilent!
התשובה הפשוטה היא שהם חיישן בו תוכלו להשתמש כדי לשפוט את המהירות בה גלגל הרובוט מסתובב.
כאשר המנוע או הגלגל שלך מסתובבים, המקודד שולח פולסי אות גבוה ונמוך לרובוט שלך.
קטניות אלה יהפכו למהירות או איטיות יותר, תלוי במהירות בה המנוע מסתובב.
על ידי תזמון הדופק, הרובוט שלך יודע כמה מהר המנוע מסתובב מבלי שתצטרך לנחש!
זה חשוב מאוד אם אתה רוצה לבצע פעולות מדויקות מאוד, והוא משמש בכל מקום.
למעשה, לרוב המנועים במדפסת שלך בבית יש מקודד פיר.
הבעיה היא שהם לא זולים!
על מנת לבצע מדידה מדויקת זו, בדרך כלל יש לייצר את מקודד הפיר באופן מדויק מאוד.
אפילו מקודד הפיר הזול של ערכת הרובוט מסתמך לעתים קרובות על מגנטים מיוחדים וחיישני אפקט הול.
אתה יכול לבנות בית משלך בזול עם
נורה אדומה בתשתית, אתה יכול למחזר את המקודד האופטי מהחומרה הישנה בצורה מסודרת מאוד, אבל אני רוצה שהקידוד שלי יהיה קרוב יותר מזה. כֵּן!
זה מה שאתה צריך!
אספקה זו היא האספקה להדרכת גלגל המתכת המשמשת במדריך זה.
אתה צריך גם את הדברים הבאים: זה המקרה עם מקודד הפיר עצמו!
כשאני מסביר כיצד להשתמש בפועל בדבר זה, אציג חיווט במדריך הבא.
תרצו ללטש את החישוקים שלהם לפני שתתחילו את הדרכת גלגל המתכת.
זהו למעשה צעד חשוב מאוד וייקח זמן לעשות את זה טוב.
אפילו לכובעים כמו כובע החטטנים שמשתמשים בהם יש שכבה דקה של צבע ברור עליהן כדי למנוע חלודה.
צפה בתמונה השנייה בשלב זה.
אתה יכול לראות כמה עמוק האזור שאני פולש?
אתה לא רוצה ללטש עד שהקצה כולו ילטש כך.
אני מציע למשוך סרטון ביוטיוב ולקחת קצת זמן ללטש אותו בזהירות.
לאחר מכן, השתמש בגלגלי המתכת של הדרכת הרובוט הזולה שלי כדי לעשות את הגלגלים שלך!
במדריך זה, אל תדאג להדביק את הגלגלים שהושלמו לפיר המנוע, מכיוון שנעשה שינויים נוספים בגלגלים לפני שנסיים.
ישנן שתי דרכים לחתוך את הקלטת לשלב זה.
השיטה המועדפת עלי היא לשים חתיכת קלטת קטנה על לוח החיתוך שלי ולהשתמש
בחתיכות חיתוך X- ACTO.
אם אינך מרוצה מכך (
או שההורים שלך לא מאפשרים לך להשתמש בסכין)
אתה יכול לחתוך את החלקים עם מספריים.
אורך כל קלטת צריך להיות בערך 1/1/4 (
6 מ'מ אם אתה משתמש במערכת יחידות סבירה יותר).
חתוך שלוש או ארבע.
אני מעדיף ארבע, אבל זה קצת קצת קשה לשים את כולם על הגלגלים שלי.
לשלב זה, אורך כל יצירה אינו חשוב כמו הרוחב, והרוחב צריך להיות רוחב של כל קלטת בה אתה משתמש.
זה טוב מכיוון שזה אומר שרוחב כל קלטת צריך להיות זהה לחלוטין.
ברגע שיש לך את הקלטת, הקפיד להדביק אותם לקצה הגלגל.
נסה למקם אותם באופן שווה, אבל זה לא משנה, כך שתוכל להסתכל על זה ישירות.
חשוב להבטיח שיש חתיכה גדולה של מתכת חשופה בין כל קלטת.
זה יבטיח קשר של חיישן המקודד שלנו עם הגלגל המוליך בין הקלטת.
חשוב גם לוודא שהקלטת שלך די ישר.
הסיבה לכך היא שהקידוד שלנו מודד את רוחב כל סרגל. (
זו הסיבה שחשוב שיהיה להם רוחב זהה.)
זה כנראה הצעד המייגע ביותר בכל התהליך.
אם אתה צעיר, ייתכן שתרצה שמבוגר יעשה זאת בשבילך מכיוון שהוא דורש מיומנות ידנית טובה מאוד.
אם אתה באמת רוצה לעשות זאת בעצמך, קח את הזמן להיזהר.
אני יודע שכדי לעשות צעד זה נכון, חוויתי כמה מעיינות בעצמי.
החלק את הגלגל שלך אל המנוע שלך והשתמש בו כדי להבין עד כמה קפיץ הקשר שלך גבוה (
כמו התמונה הראשונה). (
ברצוני לציין שבתמונה הראשונה של הצעד הזה, למעשה לא דחוס את הקפיץ באצבעי.
אני פשוט אוחז בו כדי שתוכל לראות את המעיינות שקשורים היטב לגלגלים.)
צפה בתמונה השנייה בשלב זה.
האם אתה רואה זווית חדה קלה באביב שלי?
המטרה שלי היא לוודא שהקפיץ כפוף מעט למטה כדי להגיע לקצה הגלגל.
כמו כן, אני מוודא שהקפיץ שלי מעט כפוף רחוק מדי כך שהקצה נלחץ בעדינות על קצה הגלגל.
המשמעות היא שהקפיץ תמיד יהיה בקשר עם הגלגל (
גם אם החור שפגעתי בו נפל קצת לפני כן).
ברגע שאתה יודע איפה לכופף את המעיין, להתכופף לשם עם צבת.
יתכן שתרצה לקבל את הכיפוף המדויק של החלק הזה עם שני צבת.
החלק קצה אחד של חוט לתחתית קפיץ המגע.
לשם כך, החלק את החוט לשני סלילי המעיין וסובב עד שהוא מכוסה בין הסלילים השטוחים בסוף המעיין.
אם אתה עושה את זה נכון, המעיין עצמו מחזיק את החוט שלך כשאתה מרותך אותו.
מצאתי את ההלחמה כאן חם מאוד.
אם יש לך אותם, אתה יכול גם להשתמש בו כדי לרתך את סיכות הראש בקצה השני של החוט.
אני צריך לעשות את זה כי השתמשתי בחוטים מעוותים עבים מדי בכדי להתאים בצורה מסודרת בלוח הלחם שלי.
לבסוף הדבקתי את השני משני החוטים ישירות לדיור המתכת של המנוע.
זה חשוב מכיוון שדיון המנוע מחובר באופן חשמלי לפיר המתכת ופיר המתכת יחובר גם לגלגל המתכת שלנו!
במקביל, הגלגל, הפיר והדיור מבודדים מבפנים של עבודות המנוע.
המשמעות היא שדיור המנוע שלנו מספק לנו חיבור קבוע וקבוע לגלגל המתכת!
ראשית, שים קלטת בידוד על דיור המנוע שלך.
פשוט חיברנו חוט ישירות לדיור, ולכן רצינו לבודד את קפיץ המגע שלנו מהמעגל.
באופן זה, החיבור יושלם רק אם הקפיץ נוגע בחלק מתכת חשוף של הגלגל.
לראות איך הקודד שלנו עובד עכשיו?
לפני שנדביק משהו, אנו רוצים לדעת לאן האביב שלנו הולך.
החלק את הגלגל חזרה למנוע שלנו ופשוט שמור על קפיץ המגע במקום.
שימו לב שבתמונה השנייה, כיצד קצה הקפיץ בא במגע עם הגלגל באמצע הקלטת?
זכרו לאן תלך קרקעית האביב של אנשי הקשר כי הבא תרצו להחזיר אותו לשם.
הסר את הגלגל מכיוון שהצעד הבא יקרה בקרוב ואנחנו לא רוצים שהוא יגיע לדרכנו.
החל הרבה דבק על בית המנוע (מעל החלק המודבק).
לאחר מכן, השתמש בזוג צבת כדי להדק את החוט המחובר לבסיס קפיץ המגע (כפי שמוצג באיור 3)
הניח את קפיץ המגע בחוזקה למקום הדבק.
הישאר יציב כשזה מתקרר.
לאחר שהדבק מתקרר, החלק את הגלגל לאחור ובדוק שוב את נקודת המגע באביב.
כפי שאתה יכול לראות באיור 4, לנוחותי, שלי קצת קרוב מדי לקצה הקלטת, אז עשיתי התאמה קטנה למעיין על ידי מתיחת המעיין. (
אם הקפיץ אינו שומר על קשר עם קצה הגלגל, אתה יכול גם לכופף את הקפיץ מעט עם צבת.)
היזהר מאוד אם תעשה זאת מכיוון שאתה לא רוצה לקלקל את המעיין וצריך להתחיל מאפס!
ברגע שאתה מרוצה מהדרך בה הקפיץ נוגע בגלגל, נסה לחבר את המנוע לסוללה.
בדרך זו תוכלו לראות את הגלגל מסתובב מתחת לאביב.
השגיח על קצה המעיין וודא שהוא תמיד נוגע בקלטת כשעוברים דרכו.
זהו מקודד הפיר שסיימנו!
כפי שאולי ניחשתם, זה בעצם כמו מתג.
כאשר הגלגל מסתובב, הקלטת מנתקת את החיבור בין שני החוטים שלנו, וזו מה שאנחנו הולכים להרגיש.
מכיוון שאנו יודעים שאורך כל קלטת זהה לחלוטין, אנו יכולים למדוד את זמן ההפסקה של כל קלטת, מה שאומר לנו את מהירות המנוע שלנו! מסודר נכון?
אבל אנחנו עדיין לא סיימנו.
בשלב הבא אציג כיצד לשלוט על מהירות המנוע באמצעות PID פשוט.
מכיוון שזה נעשה במשהו חלקית שתוכלו למצוא ברחבי הבית, אנחנו לא יכולים פשוט להשתמש בו ולצפות שהוא יעבוד באופן מושלם.
עלינו ליישם עיבוד אותות, בדומה למה שהכרתי במדריך DebingInterrupt.
זו הפעם הראשונה שלי במירוץ אז אני מקווה שתשקול להצביע לי!
זה גם החלק הראשון של זוג BLES I כדי להשלים את הפרויקט הזה, אז אנא קרא את הדרכת ה- PID שלי כשיצא!
תודה רבה לך, אני מקווה שנהנית מכך!
