אתה יכול להגיד לי למה אני נרגש מהפרויקט הזה?
אתה יודע כמה זה מגניב?
\'לא ג'יי,\' אני שומע אותך אומר, אני נאנח כשאתה מחזק את עצמך לעוד הסבר נרגש.
\'למה אתה לא מסביר לנו את זה?
\'טוב, תן לי לקום ולהירגע.
היה לי את הרעיון של הפרויקט הזה במשך רוב השנה, ועבדתי באופן פעיל, החל מאוגוסט.
כל מה שפרסמתי לאחרונה, גלגלי מתכת, הפרעות חיצוניות ושתי ההדרכות שלי לביטול הם כולם מחקר שהכנתי עבור הפרויקט הזה!
נוסף על כך, למרבה המזל חלק מהמשחקים פתוחים והם מושלמים עבור הפרויקט הזה!
אז זו לא רק תוצאה של כמה חודשים של עבודה, אלא גם הפעם הראשונה שאני שולח את המשחק!
אז, אם אתה אוהב את המדריך הזה, או אם אתה מעריץ של סדרת הרובוטים הזולים, שקול להצביע עבורי!
כמובן, זה הרבה פחות מגניב מהפרויקט עצמו!
מקודד פיר ובקר מהירות הם דברים מורכבים לבנות אחד מאפס (
שלא לדבר על ציוד מלאכה)
אבל אני מבטיח לך שאנחנו יכולים לעשות דברים פשוטים!
בואו נתחיל!
להנחיות נוספות להכנת רובוטים זולים, בדוק את מגוון הרובוטים הזולים!
לעוד דברים שאני עושה, אתה יכול לבדוק את דף הפרופיל שלי!
למידע נוסף על Digilent או Digilent Makerspace, עיין בבלוג Digilent!
התשובה הפשוטה היא שהם חיישן שניתן להשתמש בו כדי לשפוט את המהירות שבה מסתובב גלגל הרובוט.
כאשר המנוע או הגלגל שלך מסתובבים, המקודד שולח פולסי אות גבוהים ונמוכים לרובוט שלך.
פולסים אלו יהפכו למהירים או איטיים יותר בהתאם למהירות שבה המנוע מסתובב.
על ידי תזמון הדופק, הרובוט שלך יודע כמה מהר המנוע מסתובב מבלי לנחש!
זה מאוד חשוב אם אתה רוצה לעשות פעולות מאוד מדויקות, והוא משמש בכל מקום.
למעשה, לרוב המנועים במדפסת שלך בבית יש מקודד ציר.
הבעיה היא שהם לא זולים!
על מנת לבצע את המדידה המדויקת הזו, לרוב יש לייצר את מקודד הציר בצורה מדויקת מאוד.
אפילו מקודד הפיר הזול של ערכת הרובוט מסתמך לעתים קרובות על מגנטים מיוחדים וחיישני אפקט הול.
אתה יכול לבנות בית משלך בזול עם תשתית
אור אדום, אתה יכול למחזר את המקודד האופטי מהחומרה הישנה באיזו דרך מאוד מסודרת, אבל אני רוצה שהמקודד שלי יהיה קרוב יותר מזה. כֵּן!
זה מה שאתה צריך!
ציוד זה הוא הציוד עבור הדרכה של גלגל מתכת המשמש במדריך זה.
אתה גם צריך את הדברים הבאים: זה המקרה עם מקודד הפיר עצמו!
כאשר אסביר כיצד להשתמש בדבר הזה בפועל, אציג את החיווט במדריך הבא.
תרצה להבריק את החישוקים שלהם לפני שתתחיל את ההדרכה של גלגל המתכת.
זהו למעשה צעד חשוב מאוד וייקח זמן לעשות אותו היטב.
אפילו כובעים כמו כובע ה-Snapple שאני משתמש בהם כוללים שכבה דקה של צבע שקוף כדי למנוע חלודה.
צפה בתמונה השנייה בשלב זה.
האם אתה יכול לראות כמה עמוק האזור שאני מלטשת?
אתה לא רוצה ללטש עד שכל הקצה ילוטש היטב ככה.
אני מציע למשוך סרטון ביוטיוב ולקחת קצת זמן ללטש אותו בזהירות.
לאחר מכן, השתמש בגלגלי המתכת של ההדרכה של הרובוט הזול שלי כדי לעשות את הגלגלים שלך!
במדריך זה, אל תדאג להדביק את הגלגלים המושלמים לציר המנוע, מכיוון שנבצע שינויים נוספים בגלגלים לפני שנסיים.
ישנן שתי דרכים לחתוך את הסרט עבור שלב זה.
השיטה המועדפת עליי היא לשים חתיכת סרט קטן על קרש החיתוך שלי ולהשתמש
בחלקי חיתוך x-Acto.
אם אתה לא מרוצה מזה (
או שההורים שלך לא יתנו לך להשתמש בסכין)
אתה יכול לחתוך את החלקים עם מספריים.
אורך כל סרט צריך להיות רק כ-1/1/4 (
6 מ'מ אם אתה משתמש במערכת יחידה סבירה יותר).
חותכים שלושה או ארבעה.
אני מעדיף ארבעה, אבל זה קצת קשה לשים את כולם על הגלגלים שלי.
עבור שלב זה, האורך של כל חלק אינו חשוב כמו הרוחב, והרוחב צריך להיות הרוחב של כל סרט שבו אתה משתמש.
זה טוב כי זה אומר שהרוחב של כל סרט צריך להיות זהה לחלוטין.
ברגע שיש לך את הסרט, הקפד להדביק אותם לקצה הגלגל.
נסה למקם אותם באופן שווה, אבל זה לא משנה, אז אתה יכול להסתכל על זה ישירות.
חשוב לוודא שיש חתיכה גדולה של מתכת חשופה בין כל סרט.
זה יבטיח את המגע של חיישן המקודד שלנו עם הגלגל המוליך בין הקלטת.
חשוב גם לוודא שהקלטת שלך ישרה למדי.
הסיבה לכך היא שהמקודד שלנו מודד את הרוחב של כל פס. (
לכן חשוב שיהיה להם אותו רוחב.)
זה כנראה השלב הכי מייגע בכל התהליך.
אם אתה צעיר, אולי תרצה שאדם מבוגר יעשה את זה בשבילך מכיוון שזה דורש מיומנות ידנית טובה מאוד.
אם אתה באמת רוצה לעשות את זה בעצמך, קח את הזמן כדי להיות זהיר.
אני יודע שכדי לעשות את הצעד הזה נכון, חוויתי בעצמי כמה מעיינות.
החלק את הגלגל על המנוע שלך והשתמש בו כדי להבין כמה גבוה קפיץ המגע שלך חייב להיות (
כמו בתמונה הראשונה). (
אני רוצה לציין שבתמונה הראשונה של שלב זה, למעשה לא דחסתי את הקפיץ עם האצבע.
אני רק מחזיק אותו כדי שתוכלו לראות היטב את הקפיצים שקשורים לגלגלים.)
צפו בתמונה השנייה בשלב זה.
האם אתה רואה זווית חדה קלה על הקפיץ שלי?
המטרה שלי היא לוודא שהקפיץ כפוף מעט כלפי מטה כדי להגיע לקצה הגלגל.
כמו כן, אני מוודא שהקפיץ שלי מכופף מעט מדי כך שהקצה נלחץ בעדינות על קצה הגלגל.
זה אומר שהקפיץ תמיד יהיה במגע עם הגלגל (
גם אם החור שפגעתי בו נפל קצת לפני המרכז).
ברגע שאתה יודע איפה לכופף את הקפיץ, לכופף שם עם צבת.
אולי תרצה לקבל את הכיפוף המדויק של החלק הזה עם שני צבת.
החלק קצה אחד של חוט לתוך החלק התחתון של קפיץ המגע.
לשם כך, החלק את החוט בין שני הסלילים של הקפיץ וסובב אותו עד שהוא נצמד בין הסלילים השטוחים בקצה הקפיץ.
אם אתה עושה את זה נכון, הקפיץ עצמו מחזיק את החוט שלך כשאתה מרתך אותו.
מצאתי את ההלחמה כאן מאוד חמה.
אם יש לך אותם, אתה יכול להשתמש בו גם כדי לרתך את פיני הראש בקצה השני של החוט.
אני צריך לעשות את זה כי השתמשתי בחוטים מעוותים עבים מדי כדי להתאים בצורה מסודרת לקרש הלחם שלי.
לבסוף, הדבקתי את השני משני החוטים ישירות לבית המתכת של המנוע.
זה חשוב מכיוון שבית המנוע מחובר חשמלית לציר המתכת והציר המתכתי יחובר גם לגלגל המתכת שלנו!
במקביל, הגלגל, הציר והבית מבודדים מהחלק הפנימי של מערכת המנוע.
המשמעות היא שבית המנוע שלנו מספק לנו חיבור קבוע וקבוע לגלגל המתכת!
ראשית, שימו סרט בידוד על בית המנוע שלכם.
פשוט חיברנו חוט ישירות לבית, אז רצינו לבודד את קפיץ המגע שלנו מהמעגל.
באופן זה, החיבור יושלם רק אם הקפיץ יגע בחלק מתכתי חשוף של הגלגל.
רואה איך הקודן שלנו עובד עכשיו?
לפני שאנחנו מדביקים משהו, אנחנו רוצים לדעת לאן האביב שלנו הולך.
החלק את הגלגל בחזרה למנוע שלנו ופשוט שמור את קפיץ המגע במקומו.
שימו לב שבתמונה השנייה איך קצה הקפיץ בא במגע עם הגלגל באמצע הסרט?
זכור לאן ילך החלק התחתון של קפיץ המגע כי בשלב הבא תרצה להחזיר אותו לשם.
הסר את הגלגל כי השלב הבא יקרה בקרוב ואנחנו לא רוצים שהוא יפריע לנו.
מרחו הרבה דבק על בית המנוע (על החלק המודבק).
לאחר מכן, השתמש בצבת כדי להדק את החוט המחובר לבסיס קפיץ המגע (כפי שמוצג באיור 3)
הנח את קפיץ המגע בחוזקה בנקודת הדבק.
הישאר יציב כאשר הוא מתקרר.
לאחר שהדבק מתקרר, החלק את הגלגל לאחור ובדוק שוב את נקודת המגע של הקפיץ.
כפי שניתן לראות באיור 4, לנוחיותי, שלי קצת קרוב מדי לקצה הסרט, אז עשיתי התאמה קטנה לקפיץ על ידי מתיחת הקפיץ. (
אם הקפיץ לא שומר על מגע עם קצה הגלגל, ניתן גם לכופף מעט את הקפיץ בעזרת פלייר.)
היזהר מאוד אם אתה עושה זאת כי אתה לא רוצה לקלקל את הקפיץ וצריך להתחיל מאפס!
ברגע שאתה מרוצה מהאופן שבו הקפיץ נוגע בגלגל, נסה לחבר את המנוע למצבר.
כך ניתן לראות את הגלגל מסתובב מתחת לקפיץ.
שים עין על קצה הקפיץ וודא שהוא תמיד נוגע בסרט בעת המעבר.
זה מקודד הציר שסיימנו!
כפי שאולי ניחשתם, זה בעצם כמו מתג.
כשהגלגל מסתובב, הקלטת מנתקת את החיבור בין שני החוטים שלנו, וזה מה שאנחנו הולכים להרגיש.
מכיוון שאנו יודעים שאורך כל קלטת זהה לחלוטין, אנו יכולים למדוד את זמן ההפסקה של כל קלטת, מה שאומר לנו את מהירות המנוע שלנו! מסודר נכון?
אבל עוד לא סיימנו.
לאחר מכן, אציג כיצד לשלוט במהירות המנוע באמצעות PID פשוט.
מכיוון שזה נעשה עם משהו חתיך שתוכל למצוא ברחבי הבית, אנחנו לא יכולים פשוט להשתמש בו ולצפות שהוא יעבוד בצורה מושלמת מיד.
אנחנו צריכים ליישם קצת עיבוד אותות, בדומה למה שהצגתי במדריך ל-debinginterrupt.
זו הפעם הראשונה שלי במירוץ אז אני מקווה שתשקלו להצביע עבורי!
זהו גם החלק הראשון של זוג I bles להשלים את הפרויקט הזה, אז אנא קרא את המדריך שלי PID כשיצא!
תודה רבה, אני מקווה שנהנית מזה!
