Kan du fortelle meg hvorfor jeg er begeistret for dette prosjektet?
Vet du hvor kult dette er?
\'Nei Jay,\' jeg kan høre deg si, jeg sukker når du styrker deg for nok en spent forklaring.
\'Hvorfor forklarer du det ikke for oss?
\'Vel, la meg reise meg og roe meg ned.
Jeg har hatt ideen om dette prosjektet i det meste av året, og jeg har jobbet aktivt med oppstart i august.
Alt jeg nylig har lagt ut, metallhjul, eksterne avbrudd og de to debunking-veiledningene mine er alt forskning jeg har forberedt for dette prosjektet!
På toppen av det er heldigvis noen av kampene åpne og passer perfekt for dette prosjektet!
Så dette er ikke bare resultatet av noen måneders arbeid, men også første gang jeg sender inn spillet!
Så hvis du liker denne opplæringen, eller hvis du er en fan av den billige robotserien, bør du vurdere å stemme på meg!
Selvfølgelig er det langt mindre kult enn selve prosjektet!
Akselkoder og hastighetskontroller er komplekse ting å bygge en fra bunnen av (
for ikke å snakke om håndverksutstyr)
Men jeg forsikrer deg om at vi kan gjøre ting enkelt!
La oss begynne!
For flere instruksjoner om hvordan du lager billige roboter, sjekk ut utvalget av billige roboter!
For flere ting jeg gjør, kan du sjekke profilsiden min!
For mer informasjon om Digilent eller Digilent Makerspace, sjekk ut Digilent-bloggen!
Det enkle svaret er at de er en sensor som du kan bruke til å bedømme hastigheten som hjulet på roboten roterer med.
Når motoren eller hjulet roterer, sender koderen høye og lave signalpulser til roboten din.
Disse pulsene vil bli raskere eller langsommere avhengig av hastigheten som motoren roterer med.
Ved å time pulsen vet roboten hvor raskt motoren roterer uten å måtte gjette!
Dette er veldig viktig hvis du vil gjøre veldig presise handlinger, og det brukes overalt.
Faktisk har de fleste motorene i skriveren din hjemme en akselkoder.
Problemet er at de ikke er billige!
For å kunne utføre denne nøyaktige målingen, må akselgiveren vanligvis produseres svært nøyaktig.
Selv den billige akselkoderen til robotsettet er ofte avhengig av spesialiserte magneter og Hall-effektsensorer.
Du kan bygge ditt eget hus billig med infrastruktur
Rødt lys, du kan resirkulere den optiske koderen fra den gamle maskinvaren på en veldig pen måte, men jeg vil at koderen min skal være nærmere enn det. Jepp!
Dette er hva du trenger!
Disse rekvisita er rekvisita for metallhjulopplæringen som brukes i denne opplæringen.
Du trenger også følgende: dette er tilfellet med selve akselencoderen!
Når jeg forklarer hvordan du faktisk bruker denne tingen, vil jeg introdusere kabling i neste veiledning.
Du vil polere felgene deres før du starter opplæringen for metallhjul.
Dette er faktisk et veldig viktig skritt, og det vil ta en stund å gjøre det bra.
Selv hetter som Snapple-hetten jeg bruker har et tynt lag med klar maling på seg for å forhindre rust.
Se det andre bildet i dette trinnet.
Kan du se hvor dypt området jeg polerer er?
Du vil ikke polere før hele kanten er polert godt slik.
Jeg foreslår at du drar en video på YouTube og tar deg tid til å polere den nøye.
Etter det kan du bruke metallhjulene til min billige robotopplæring for å få hjulene ferdige!
I denne opplæringen, ikke bekymre deg for å feste de ferdige hjulene til motorakselen, fordi vi vil gjøre flere endringer på hjulene før vi er ferdige.
Det er to måter å kutte båndet for dette trinnet.
Min foretrukne metode er å sette et lite stykke tape på skjærebrettet mitt og bruke x-
Acto skjærestykker.
Hvis du ikke er fornøyd med dette (
eller foreldrene dine lar deg ikke bruke kniv)
kan du kutte bitene med en saks.
Lengden på hver tape bør bare være ca. 1/1/4 (
6 mm hvis du bruker et mer fornuftig enhetssystem).
Kutt tre eller fire.
Jeg foretrekker fire, men det er litt vanskelig å sette dem alle på hjulene mine.
For dette trinnet er ikke lengden på hvert stykke like viktig som bredden, og bredden bør være bredden på tapen du bruker.
Dette er bra fordi det betyr at bredden på hver tape skal være nøyaktig den samme.
Når du har teipen, vær forsiktig med å feste dem til kanten av hjulet.
Prøv å plassere dem jevnt, men det spiller ingen rolle, så du kan se direkte på det.
Det er viktig å sørge for at det er et stort stykke bart metall mellom hver tape.
Dette vil sikre kontakten til kodersensoren vår med det ledende hjulet mellom båndet.
Det er også viktig å sørge for at tapen er ganske rett.
Dette er fordi koderen vår måler bredden på hver stolpe. (
Derfor er det viktig at de har samme bredde. )
Dette er sannsynligvis det mest kjedelige trinnet i hele prosessen.
Hvis du er ung, kan det hende du vil ha en voksen til å gjøre det for deg, da det krever en del veldig god manuell fingerferdighet.
Hvis du virkelig vil gjøre det selv, ta deg tid til å være forsiktig.
Jeg vet at for å gjøre dette steget riktig, har jeg opplevd noen fjærer selv.
Skyv hjulet på motoren og bruk det til å forstå hvor høy kontaktfjæren må være (
som det første bildet). (
Jeg vil påpeke at på det første bildet av dette trinnet, komprimerte jeg faktisk ikke fjæren med fingeren.
Jeg holder bare den slik at du kan se fjærene som er relatert til hjulene godt. )
Se det andre bildet i dette trinnet.
Ser du en litt skarp vinkel på fjæren min?
Målet mitt er å sørge for at fjæren er litt bøyd ned for å nå kanten av hjulet.
Dessuten sørger jeg for at fjæren min er litt bøyd for langt slik at spissen presses forsiktig på kanten av hjulet.
Dette betyr at fjæren alltid vil være i kontakt med hjulet (
selv om hullet jeg traff falt av litt før midten).
Når du vet hvor du skal bøye fjæren, bøy der med en tang.
Det kan være lurt å få nøyaktig bøying av denne delen med to tang.
Skyv den ene enden av en ledning inn i bunnen av kontaktfjæren.
For å gjøre dette, skyv ledningen inn mellom de to spolene på fjæren og roter til den er klemt mellom de flate spolene på enden av fjæren.
Hvis du gjør det riktig, holder fjæren selve tråden når du sveiser den.
Jeg fant loddetinn her veldig varmt.
Hvis du har dem, kan du også bruke den til å sveise hodepinnene i den andre enden av ledningen.
Jeg må gjøre dette fordi jeg brukte for tykke vridd ledninger til å passe pent inn i brødbrettet mitt.
Til slutt limte jeg den andre av de to ledningene direkte til metallhuset til motoren.
Dette er viktig fordi motorhuset er elektrisk koblet til metallakselen og metallakselen vil også kobles til metallhjulet vårt!
Samtidig er hjulet, akselen og huset isolert fra innsiden av motorverket.
Dette betyr at motorhuset vårt gir oss en fast og konstant forbindelse til metallhjulet!
Sett først en isolasjonstape på motorhuset.
Vi koblet nettopp en ledning direkte til huset, så vi ønsket å isolere kontaktfjæren vår fra kretsen.
På denne måten vil tilkoblingen kun fullføres hvis fjæren berører en blank metalldel av hjulet.
Ser du hvordan koderen vår fungerer nå?
Før vi limer noe, vil vi vite hvor våren går.
Skyv hjulet tilbake til motoren vår og hold kontaktfjæren på plass.
Legg merke til at på det andre bildet, hvordan kommer spissen av fjæren i kontakt med hjulet i midten av båndet?
Husk hvor bunnen av kontaktfjæren vil gå, for neste gang vil du sette den tilbake der.
Fjern hjulet fordi neste trinn vil skje snart og vi vil ikke at det skal komme i veien for oss.
Påfør mye lim på motorhuset (over den teipede delen).
Bruk deretter en tang til å klemme ledningen koblet til kontaktfjærbasen (Som vist i figur 3)
Plasser kontaktfjæren godt inn i limpunktet.
Hold deg stabil når den avkjøles.
Etter at limet er avkjølt, skyv hjulet tilbake og kontroller fjærkontaktpunktet igjen.
Som du kan se i figur 4, for min komfort, er min litt for nær en kant av båndet, så jeg gjorde en liten justering av fjæren ved å strekke fjæren. (
Hvis fjæren ikke holder kontakt med kanten på hjulet, kan du også bøye fjæren litt med en tang. )
Vær veldig forsiktig hvis du gjør dette fordi du ikke vil ødelegge fjæren og må starte fra bunnen av!
Når du er fornøyd med måten fjæren berører hjulet på, prøv å koble motoren til batteriet.
På denne måten kan du se hjulet spinne under fjæren.
Hold øye med spissen av fjæren og sørg for at den alltid berører båndet når du passerer gjennom.
Dette er akselenkoderen vi ble ferdig med!
Som du kanskje har gjettet, er det i utgangspunktet som en bryter.
Når hjulet går, kobler båndet fra forbindelsen mellom de to ledningene våre, og det er det vi kommer til å føle.
Fordi vi vet at lengden på hvert bånd er nøyaktig det samme, kan vi måle pausetiden til hvert bånd, som forteller oss hastigheten på motoren vår! Ryddig ikke sant?
Men vi er ikke ferdige ennå.
Deretter vil jeg introdusere hvordan du kontrollerer hastigheten på motoren ved hjelp av enkel PID.
Siden dette gjøres med noe stykkevis som du kan finne rundt i huset, kan vi ikke bare bruke det og forvente at det fungerer perfekt med en gang.
Vi må bruke litt signalbehandling, lik det jeg introduserte i debinginterrupt-opplæringen.
Dette er min første gang i løpet, så jeg håper du vil vurdere å stemme på meg!
Dette er også den første delen av et par I bles for å fullføre dette prosjektet, så les PID-opplæringen min når den kommer ut!
Tusen takk, jeg håper du likte dette!
