Kan du fortelle meg hvorfor jeg er spent på dette prosjektet?
Vet du hvor kult dette er?
\ 'Ingen Jay, \' Jeg kan høre deg si, jeg sukker når du styrker deg selv for en annen spent forklaring.
\ 'Hvorfor ikke forklarer du det for oss?
\' Vel, la meg stå opp og roe ned.
Jeg har hatt ideen om dette prosjektet i det meste av året, og jeg har jobbet aktivt og startet i august.
Alt jeg har nylig lagt ut, metallhjul, eksterne avbrudd og mine to debunking -opplæringsprogrammer er alle forskning jeg har forberedt på dette prosjektet!
På toppen av det er heldigvis noen av kampene åpne og er perfekte for dette prosjektet!
Så dette er ikke bare resultatet av noen måneders arbeid, men også første gang jeg sender inn spillet!
Så hvis du liker denne opplæringen, eller hvis du er en fan av billig robotserien, kan du vurdere å stemme for meg!
Selvfølgelig er det langt mindre kult enn selve prosjektet!
Shaft Encoder og Speed Controller er komplekse ting for å bygge en fra bunnen av (
for ikke å snakke om håndverksmateriell),
men jeg kan forsikre deg om at vi kan gjøre ting enkelt!
La meg starte!
For flere instruksjoner om å lage billige roboter, sjekk ut billig roboter -serien!
For flere ting jeg gjør, kan du sjekke profilsiden min!
For mer informasjon om Digilent eller Digilent MakerSpace, sjekk ut Digilent -bloggen!
Det enkle svaret er at de er en sensor som du kan bruke til å bedømme hastigheten som robotens hjul roterer.
Når motoren eller hjulet ditt roterer, sender koderen høye og lave signalpulser til roboten din.
Disse pulser vil bli raskere eller saktere avhengig av hastigheten motoren roterer.
Ved å timere pulsen, vet roboten din hvor raskt motoren roterer uten å måtte gjette!
Dette er veldig viktig hvis du vil gjøre veldig presise handlinger, og det brukes overalt.
Faktisk har de fleste motorene i skriveren hjemme en skaftkoder.
Problemet er at de ikke er billige!
For å utføre denne nøyaktige målingen, må akselkoderen vanligvis produseres veldig presist.
Selv den billige akselkoderen til robotsettet er ofte avhengig av spesialiserte magneter og Hall -effektsensorer.
Du kan bygge ditt eget hus billig med infrastruktur
rødt lys, du kan resirkulere den optiske koderen fra den gamle maskinvaren på en veldig fin måte, men jeg vil at koderen min skal være nærmere enn det. Jepp!
Dette er hva du trenger!
Disse forsyningene er forsyningene til metallhjulets opplæring som brukes i denne opplæringen.
Du trenger også følgende: Dette er tilfelle med selve skaftkoderen!
Når jeg forklarer hvordan jeg faktisk bruker denne tingen, vil jeg introdusere ledninger i neste opplæring.
Du vil polere felgene før du starter metallhjulets opplæring.
Dette er faktisk et veldig viktig skritt, og det vil ta en stund å gjøre det bra.
Til og med caps som snappelhette jeg bruker har et tynt lag med klar maling på dem for å forhindre rust.
Se det andre bildet i dette trinnet.
Kan du se hvor dypt området jeg polerer?
Du vil ikke polere før hele kanten er polert godt slik.
Jeg foreslår at du trekker en video på YouTube og tar litt tid å polere den nøye.
Etter det, bruk metallhjulene til min billige robotopplæring for å få hjulene dine gjort!
I denne opplæringen, ikke bekymre deg for å feste de ferdige hjulene til motorakselen, fordi vi vil gjøre flere endringer i hjulene før vi er ferdige.
Det er to måter å kutte båndet til dette trinnet.
Min foretrukne metode er å legge et lite stykke tape på skjærebrettet mitt og bruke X-
acto skjærebiter.
Hvis du ikke er fornøyd med dette (
eller foreldrene dine vil ikke la deg bruke en kniv),
kan du kutte brikkene med saks.
Lengden på hvert bånd skal bare være omtrent 1/1/4 (
6mm hvis du bruker et mer fornuftig enhetssystem).
Kutt tre eller fire.
Jeg foretrekker fire, men det er litt vanskelig å legge dem alle på hjulene mine.
For dette trinnet er lengden på hvert stykke ikke så viktig som bredden, og bredden skal være bredden på ethvert bånd du bruker.
Dette er bra fordi det betyr at bredden på hvert bånd skal være nøyaktig den samme.
Når du har båndet, må du være forsiktig med å stikke dem til kanten av hjulet.
Forsøk å plassere dem jevnt, men det betyr ikke noe, så du kan se direkte på det.
Det er viktig å sikre at det er et stort stykke bare metall mellom hvert bånd.
Dette vil sikre kontakten til kodersensoren vår med det ledende hjulet mellom båndet.
Det er også viktig å sikre at båndet ditt er ganske rett.
Dette er fordi koderen vår måler bredden på hver stang. (
Det er derfor det er viktig at de har samme bredde.)
Dette er sannsynligvis det mest kjedelige trinnet i hele prosessen.
Hvis du er ung, kan det være lurt å gjøre en voksen for deg, da det krever noen veldig god manuell fingerferdighet.
Hvis du virkelig vil gjøre det selv, ta deg tid til å være forsiktig.
Jeg vet at for å gjøre dette trinnet til høyre, har jeg opplevd noen få kilder selv.
Skyv hjulet på motoren og bruk det til å forstå hvor høyt kontaktfjæren din må være (
som det første bildet). (
Jeg vil påpeke at i det første bildet av dette trinnet komprimerte jeg faktisk ikke fjæren med fingeren.
Jeg er bare å holde det slik at du kan se fjærene som er relatert til hjulene godt.)
Se det andre bildet i dette trinnet.
Ser du en svak skarp vinkel på våren?
Målet mitt er å sørge for at fjæren er litt bøyd ned for å nå kanten av hjulet.
Jeg sørger også for at fjæren min er litt bøyd for langt, slik at spissen blir presset forsiktig på kanten av hjulet.
Dette betyr at våren alltid vil være i kontakt med hjulet (
selv om hullet jeg traff falt av en liten førtre).
Når du vet hvor du skal bøye våren, bøy deg der med tang.
Det kan være lurt å få den nøyaktige bøyningen av denne delen med to tang.
Skyv den ene enden av en ledning inn i bunnen av kontaktfjæren.
For å gjøre dette, skyv ledningen inn mellom de to spolene på fjæren og roter til den er klemt mellom de flate spolene på enden av fjæren.
Hvis du gjør det riktig, holder våren selv ledningen din når du sveiser den.
Jeg fant loddet her veldig varmt.
Hvis du har dem, kan du også bruke den til å sveise hodepinnene i den andre enden av ledningen.
Jeg trenger å gjøre dette fordi jeg brukte for tykke vridde ledninger for å passe pent inn i brødplaten min.
Til slutt limte jeg den andre av de to ledningene direkte til metallhuset på motoren.
Dette er viktig fordi motorhuset er elektrisk koblet til metallakselen og metallakselen også vil være koblet til metallhjulet vårt!
Samtidig er hjulet, akselen og huset isolert fra innsiden av motorarbeidet.
Dette betyr at motorhuset vårt gir oss en fast og konstant forbindelse til metallhjulet!
Først, legg et isolerende tape på motorhuset ditt.
Vi koblet nettopp en ledning direkte til huset, så vi ønsket å isolere kontaktfjæren vår fra kretsen.
På denne måten vil forbindelsen bare være fullført hvis fjæren berører en bare metalldel av hjulet.
Ser du hvordan koderen vår fungerer nå?
Før vi limer noe, vil vi vite hvor våren går.
Skyv hjulet tilbake til motoren vår og hold bare kontaktfjæren på plass.
Legg merke til at på det andre bildet, hvordan kommer spissen på våren i kontakt med hjulet midt på båndet?
Husk hvor bunnen av kontaktfjæren vil gå, for neste gang vil du legge den tilbake dit.
Fjern hjulet fordi neste trinn vil skje snart, og vi vil ikke at det skal komme i veien for oss.
Påfør mye lim på motorhuset (over den tapede delen).
Bruk deretter et par tang for å klemme ledningen som er koblet til kontaktfjæren (som vist i figur 3)
plasser kontaktfjæren fast i limstedet.
Hold deg stabil når det avkjøles.
Etter at limet er avkjølt, skyver du hjulet tilbake og sjekk vårkontaktpunktet igjen.
Som du ser i figur 4, for min komfort, er min litt for nær en kant av båndet, så jeg gjorde en liten justering til våren ved å strekke våren. (
Hvis våren ikke opprettholder kontakten med kanten av hjulet, kan du også bøye våren litt med tang.)
Vær veldig forsiktig hvis du gjør dette fordi du ikke vil ødelegge våren og må begynne fra bunnen av!
Når du er fornøyd med måten fjæren berører hjulet, kan du prøve å koble motoren til batteriet.
På denne måten kan du se hjulet snurre under våren.
Hold øye med spissen på våren og sørg for at den alltid berører båndet når du går gjennom.
Dette er skaftkoderen vi avsluttet!
Som du kanskje har gjettet, er det i utgangspunktet som en bryter.
Når hjulet svinger, kobler båndet koblingen mellom våre to ledninger, og det er det vi kommer til å føle.
Fordi vi vet at lengden på hvert bånd er nøyaktig den samme, kan vi måle bruddtiden for hvert bånd, som forteller oss hastigheten på motoren vår! Ryddig ikke sant?
Men vi er ikke gjort ennå.
Deretter vil jeg introdusere hvordan jeg skal kontrollere hastigheten på motoren ved hjelp av enkel PID.
Siden dette gjøres med noe stykkevis som du kan finne rundt i huset, kan vi ikke bare bruke det og forvente at det skal fungere perfekt med en gang.
Vi må bruke noen signalbehandling, likt det jeg introduserte i DebingInterrupt -opplæringen.
Dette er min første gang i løpet, så jeg håper du vil vurdere å stemme for meg!
Dette er også den første delen av et par I Bles for å fullføre dette prosjektet, så les PID -opplæringen min når det kommer ut!
Tusen takk, jeg håper du likte dette!
