Îmi puteți spune de ce sunt încântat de acest proiect?
Știi cât de tare este asta?
\'Nu, Jay,\' te aud spunând, oft când te întărești pentru o altă explicație entuziasmată.
\'De ce nu ne explici?
\'Ei bine, lasă-mă să mă ridic și să mă calmez.
Am avut ideea acestui proiect aproape tot timpul anului și am lucrat activ, începând cu luna august.
Tot ce am postat recent, roțile metalice, întreruperile externe și cele două tutoriale ale mele de dezmințire sunt toate cercetările pe care le-am pregătit pentru acest proiect!
Pe deasupra, din fericire, unele dintre meciuri sunt deschise și sunt perfecte pentru acest proiect!
Deci acesta nu este doar rezultatul a câteva luni de muncă, ci și prima dată când trimit jocul!
Deci, dacă vă place acest tutorial sau dacă sunteți fan al seriei de roboți ieftini, luați în considerare să votați pentru mine!
Desigur, este mult mai puțin cool decât proiectul în sine!
Codificatorul arborelui și controlerul de viteză sunt lucruri complexe pentru a construi unul de la zero (
Ca să nu mai vorbim de consumabile de artizanat)
Dar vă asigur că putem face lucrurile simple!
Să începem!
Pentru mai multe instrucțiuni despre fabricarea roboților ieftini, consultați gama de roboți ieftini!
Pentru mai multe lucruri pe care le fac, puteți verifica pagina mea de profil!
Pentru mai multe informații despre Digilent sau Digilent Makerspace, consultați blogul Digilent!
Răspunsul simplu este că sunt un senzor pe care îl poți folosi pentru a judeca viteza cu care se rotește roata robotului.
Când motorul sau roata dvs. se rotesc, encoderul trimite impulsuri de semnal înalte și scăzute către robot.
Aceste impulsuri vor deveni mai rapide sau mai lente, în funcție de viteza cu care se rotește motorul.
Prin cronometrarea pulsului, robotul tău știe cât de repede se rotește motorul fără a fi nevoie să ghicească!
Acest lucru este foarte important dacă doriți să faceți acțiuni foarte precise și este folosit peste tot.
De fapt, majoritatea motoarelor din imprimanta dvs. de acasă au un codificator de arbore.
Problema este că nu sunt ieftine!
Pentru a efectua această măsurătoare precisă, codificatorul arborelui trebuie de obicei fabricat foarte precis.
Chiar și codificatorul de arbore ieftin al setului robot se bazează adesea pe magneți specializați și senzori cu efect Hall.
Îți poți construi propria casă ieftin cu infrastructură
Lumină roșie, poți recicla codificatorul optic din vechiul hardware într-un mod foarte îngrijit, dar vreau ca encoderul meu să fie mai aproape de atât. Da!
De asta ai nevoie!
Aceste consumabile sunt consumabilele pentru tutorialul roților metalice utilizate în acest tutorial.
De asemenea, aveți nevoie de următoarele: acesta este cazul codificatorului arborelui în sine!
Când voi explica cum să folosesc de fapt acest lucru, voi introduce cablarea în următorul tutorial.
Veți dori să le lustruiți jantele înainte de a începe tutorialul roților metalice.
Acesta este de fapt un pas foarte important și va dura ceva timp pentru a-l face bine.
Chiar și capacele precum capacul Snapple pe care îl folosesc au un strat subțire de vopsea transparentă pe ele pentru a preveni rugina.
Vizualizați a doua imagine în acest pas.
Puteți vedea cât de adâncă este zona pe care o lustruiesc?
Nu doriți să lustruiți până când toată marginea este lustruită bine astfel.
Vă sugerez să scoateți un videoclip pe YouTube și să vă luați ceva timp pentru a-l șlefui cu atenție.
După aceea, folosiți roțile metalice ale tutorialului meu ieftin de robot pentru a vă termina roțile!
În acest tutorial, nu vă faceți griji dacă lipiți roțile finalizate de arborele motorului, deoarece vom face mai multe modificări la roți înainte de a termina.
Există două moduri de a tăia banda pentru acest pas.
Metoda mea preferată este să pun o bucată mică de bandă pe placa mea de tăiat și să folosesc
bucăți de tăiat x- Acto.
Dacă nu ești mulțumit de asta (
sau părinții tăi nu te vor lăsa să folosești un cuțit)
poți tăia bucățile cu foarfecele.
Lungimea fiecărei benzi ar trebui să fie de numai aproximativ 1/1/4 (
6 mm dacă utilizați un sistem unitar mai rezonabil).
Tăiați trei sau patru.
Prefer patru, dar e cam greu să le pun pe toate pe roțile mele.
Pentru acest pas, lungimea fiecărei piese nu este la fel de importantă ca lățimea, iar lățimea ar trebui să fie lățimea oricărei benzi pe care o utilizați.
Acest lucru este bun pentru că înseamnă că lățimea fiecărei benzi ar trebui să fie exact aceeași.
Odată ce aveți banda, aveți grijă să le lipiți de marginea roții.
Încercați să le așezați uniform, dar nu contează, astfel încât să le puteți privi direct.
Este important să vă asigurați că există o bucată mare de metal goală între fiecare bandă.
Acest lucru va asigura contactul senzorului nostru codificator cu roata conductoare dintre bandă.
De asemenea, este important să vă asigurați că banda este destul de dreaptă.
Acest lucru se datorează faptului că encoderul nostru măsoară lățimea fiecărei bare. (
De aceea este important ca acestea să aibă aceeași lățime.)
Acesta este probabil cel mai obositor pas din întregul proces.
Dacă ești tânăr, ai putea dori un adult să o facă pentru tine, deoarece necesită o dexteritate manuală foarte bună.
Dacă chiar vrei să o faci singur, fă-ți timp să fii atent.
Știu că, pentru a face acest pas corect, am experimentat și eu câteva primăveri.
Glisați roata pe motor și folosiți-o pentru a înțelege cât de înalt trebuie să fie arcul de contact (
ca prima imagine). (
Aș dori să subliniez că în prima poză a acestui pas, de fapt nu am comprimat arcul cu degetul.
Îl țin doar ca să puteți vedea bine arcurile care sunt legate de roți. )
Vizualizați a doua poză din acest pas.
Vedeți un unghi ușor ascuțit pe arcul meu?
Scopul meu este să mă asigur că arcul este ușor îndoit pentru a ajunge la marginea roții.
De asemenea, mă asigur că arcul meu este ușor îndoit prea mult, astfel încât vârful să fie apăsat ușor pe marginea roții.
Aceasta înseamnă că arcul va fi întotdeauna în contact cu roata (
Chiar dacă orificiul pe care l-am lovit a căzut puțin înainte de centru).
Odată ce știți unde să îndoiți arcul, îndoiți-l acolo cu un clește.
Poate doriți să obțineți îndoirea exactă a acestei piese cu doi clești.
Glisați un capăt al unui fir în partea de jos a arcului de contact.
Pentru a face acest lucru, glisați firul între cele două bobine ale arcului și rotiți-l până când este prins între bobinele plate de la capătul arcului.
Dacă o faci corect, arcul însuși ține firul tău când îl sudezi.
Am găsit lipitura de aici foarte fierbinte.
Dacă le aveți, îl puteți folosi și pentru a suda știfturile de la celălalt capăt al firului.
Trebuie să fac asta pentru că am folosit fire răsucite prea groase pentru a se potrivi perfect în placa mea.
În cele din urmă, am lipit celălalt dintre cele două fire direct de carcasa metalică a motorului.
Acest lucru este important deoarece carcasa motorului este conectată electric la arborele metalic, iar arborele metalic va fi, de asemenea, conectat la roata noastră metalică!
În același timp, roata, arborele și carcasa sunt izolate din interiorul funcționării motorului.
Aceasta înseamnă că carcasa motorului nostru ne asigură o legătură fixă și constantă la roata metalică!
Mai întâi, puneți o bandă izolatoare pe carcasa motorului dvs.
Tocmai am conectat un fir direct la carcasă, așa că am vrut să izolăm arcul de contact de circuit.
În acest fel, legătura va fi finalizată doar dacă arcul atinge o parte metalică goală a roții.
Vedeți cum funcționează codificatorul nostru acum?
Înainte de a lipi ceva, vrem să știm unde se duce primăvara noastră.
Glisați roata înapoi la motorul nostru și păstrați arcul de contact pe loc.
Rețineți că în a doua imagine, cum vine vârful arcului în contact cu roata din mijlocul benzii?
Amintiți-vă unde va merge partea de jos a arcului de contact, deoarece în continuare veți dori să-l puneți înapoi acolo.
Scoateți roata pentru că următorul pas va avea loc în curând și nu vrem să ne stea în cale.
Aplicați mult adeziv pe carcasa motorului (peste secțiunea cu bandă).
Apoi, utilizați o pereche de clești pentru a prinde firul conectat la baza arcului de contact (Așa cum se arată în Figura 3)
Așezați arcul de contact ferm în locul de lipire.
Rămâneți stabil când se răcește.
După ce adezivul se răcește, glisați roata înapoi și verificați din nou punctul de contact al arcului.
După cum puteți vedea în Figura 4, pentru confortul meu, al meu este puțin prea aproape de o margine a benzii, așa că am făcut o mică ajustare la arc prin întinderea arcului. (
Dacă arcul nu menține contactul cu marginea roții, îl poți îndoi ușor și cu cleștele. )
Fii foarte atent dacă faci asta pentru că nu vrei să strici arcul și trebuie să începi de la zero!
Odată ce sunteți mulțumit de felul în care arcul atinge roata, încercați să conectați motorul la baterie.
În acest fel, puteți vedea roata învârtindu-se sub arc.
Urmăriți vârful arcului și asigurați-vă că acesta atinge întotdeauna banda când trece prin el.
Acesta este codificatorul arborelui pe care l-am terminat!
După cum probabil ați ghicit, este practic ca un comutator.
Când roata se întoarce, banda deconectează conexiunea dintre cele două fire ale noastre și asta vom simți.
Pentru că știm că lungimea fiecărei benzi este exact aceeași, putem măsura timpul de rupere a fiecărei benzi, ceea ce ne spune viteza motorului nostru! Ingrijit nu?
Dar încă nu am terminat.
În continuare, voi prezenta modul de control al vitezei motorului folosind PID simplu.
Deoarece acest lucru se face cu ceva fragmentat pe care îl puteți găsi prin casă, nu îl putem folosi pur și simplu și ne așteptăm să funcționeze perfect imediat.
Trebuie să aplicăm o procesare a semnalului, similar cu ceea ce am introdus în tutorialul debinginterrupt.
Este prima dată când particip la cursă, așa că sper că veți lua în considerare să mă votați!
Aceasta este, de asemenea, prima parte a unei perechi de I bles pentru a finaliza acest proiect, așa că vă rugăm să citiți tutorialul meu PID când apare!
Vă mulțumesc mult, sper că v-a plăcut!
