хямд роботуудын хурд хянагч, 1-р хэсэг: босоо амны кодлогч

Би яагаад энэ төсөлд сэтгэл хангалуун байгаагаа хэлж чадах уу?
Энэ ямар сайхан болохыг та мэдэх үү?
\'Үгүй Жэй,\' гэж хэлэхийг чинь сонсож байна, өөр нэг сэтгэл хөдөлсөн тайлбарыг авахаар өөрийгөө хүчирхэгжүүлэхэд би санаа алддаг.
\'Чи яагаад бидэнд тайлбарлахгүй байгаа юм бэ?
\' За намайг босоод тайвшир.
Би энэ төслийн санааг бүтэн жилийн турш бодож байсан бөгөөд наймдугаар сараас эхлэн идэвхтэй ажиллаж байна.
Миний саяхан нийтэлсэн бүх зүйл, металл дугуйнууд, гаднах тасалдал, задлах хоёр заавар бол миний энэ төсөлд зориулж бэлтгэсэн судалгаа юм!
Үүнээс гадна, аз болоход зарим тэмцээнүүд нээлттэй байгаа бөгөөд энэ төсөлд төгс тохирно!
Тиймээс энэ бол хэдхэн сарын хөдөлмөрийн үр дүн төдийгүй би анх удаагаа тоглоомоо оруулж байна!
Тиймээс, хэрэв танд энэ заавар таалагдаж байвал эсвэл хямд роботын цувралыг сонирхдог бол миний төлөө саналаа өгөөрэй!
Мэдээжийн хэрэг, энэ нь төслөөс хамаагүй бага юм!
Босоо амны кодлогч болон хурд хянагч нь эхнээс нь бүтээхэд төвөгтэй зүйл юм (
Гар урлалын хангамжийг дурдахгүй)
Гэхдээ бид бүх зүйлийг энгийн болгож чадна гэдгийг би танд баталж байна!
Эхэлцгээе!
Хямдхан робот хийх талаар дэлгэрэнгүй зааврыг авахыг хүсвэл хямд роботуудын багцыг үзээрэй!
Миний хийдэг бусад зүйлийг та миний профайл хуудсыг шалгаж болно!
Digilent эсвэл Digilent Makerspace-ийн талаар нэмэлт мэдээлэл авахыг хүсвэл Digilent блогийг үзээрэй!
Энгийн хариулт бол эдгээр нь роботын дугуй эргэх хурдыг тодорхойлох мэдрэгч юм.
Таны мотор эсвэл дугуй эргэх үед кодлогч нь таны робот руу өндөр, бага дохионы импульс илгээдэг.
Хөдөлгүүрийн эргэлтийн хурдаас хамааран эдгээр импульс нь илүү хурдан эсвэл удаашрах болно.
Импульсийн цагийг тохируулснаар таны робот мотор ямар хурдан эргэлдэж байгааг тааварлалгүйгээр мэддэг!
Хэрэв та маш нарийн үйлдэл хийхийг хүсч байвал энэ нь маш чухал бөгөөд үүнийг хаа сайгүй ашигладаг.
Үнэн хэрэгтээ, гэртээ байгаа принтерийн ихэнх моторууд босоо амны кодлогчтой байдаг.
Асуудал нь тэд хямдхан биш юм!
Энэхүү нарийн хэмжилтийг хийхийн тулд голын кодлогчийг ихэвчлэн маш нарийн үйлдвэрлэсэн байх ёстой.
Робот хэрэгслийн хямд босоо амны кодлогч ч гэсэн ихэвчлэн тусгай соронз болон Hall эффект мэдрэгч дээр тулгуурладаг.
Та дэд бүтцийн улаан гэрлээр хямд төсөр байшин барьж болно
, та хуучин техник хангамжийн оптик кодлогчийг маш цэвэрхэн аргаар дахин боловсруулж болно, гэхдээ би кодлогчоо үүнээс илүү ойр байлгахыг хүсч байна. Тийм ээ!
Энэ бол танд хэрэгтэй зүйл юм!
Эдгээр хангамжууд нь энэ зааварт ашигласан металл дугуйны зааварчилгааны хангамж юм.
Мөн танд дараах зүйлс хэрэгтэй: босоо амны кодлогч өөрөө ийм байна!
Би энэ зүйлийг хэрхэн бодитоор ашиглах талаар тайлбарлахдаа дараагийн зааварт утсыг танилцуулах болно.
Металл дугуйны хичээлийг эхлүүлэхийн өмнө та тэдгээрийн обудыг өнгөлөхийг хүсэх болно.
Энэ нь үнэндээ маш чухал алхам бөгөөд үүнийг сайн хийхэд багагүй хугацаа шаардагдана.
Миний хэрэглэж буй Snapple малгай шиг тагнууд ч зэв гарахаас сэргийлж нимгэн будагтай байдаг.
Энэ алхамын хоёр дахь зургийг үзнэ үү.
Миний өнгөлж буй хэсэг хэр гүн байгааг харж байна уу?
Бүх ирмэгийг ингэж сайн өнгөлөх хүртэл өнгөлөхийг хүсэхгүй байна.
Би YouTube дээр видео татаж аваад, үүнийг анхааралтай өнгөлөхийн тулд хэсэг хугацаа зарцуулахыг санал болгож байна.
Үүний дараа дугуйгаа хийлгэхийн тулд миний хямд роботын зааварчилгааны металл дугуйг ашиглана уу!
Энэ зааварт, дууссан дугуйг моторын голд наах талаар санаа зовох хэрэггүй, учир нь бид дуусгахаасаа өмнө дугуйнуудад нэмэлт өөрчлөлт оруулах болно.
Энэ алхамд зориулж тууз хайчлах хоёр арга бий.
Миний илүүд үздэг арга бол хайчлах самбар дээрээ жижиг тууз нааж, x-
Acto зүсэх хэсгүүдийг ашиглах явдал юм.
Хэрэв та үүнд сэтгэл хангалуун бус байвал (
эсвэл эцэг эх чинь чамайг хутга хэрэглэхийг зөвшөөрөхгүй)
хайчаар зүсэж болно.
Соронзон хальс бүрийн урт нь зөвхөн 1/1/4 орчим байх ёстой (
хэрэв та илүү боломжийн нэгж систем ашиглаж байгаа бол 6мм).
Гурав, дөрөв хайчил.
Би дөрвийг илүүд үздэг ч бүгдийг нь дугуй дээрээ суулгахад хэцүү байна.
Энэ алхамын хувьд хэсэг бүрийн урт нь өргөнтэй адил чухал биш бөгөөд өргөн нь таны хэрэглэж буй соронзон хальсны өргөнтэй тэнцүү байх ёстой.
Энэ нь сайн, учир нь тууз бүрийн өргөн нь яг ижил байх ёстой гэсэн үг юм.
Соронзон хальстай болсны дараа тэдгээрийг дугуйны ирмэг дээр нааж болгоомжтой байгаарай.
Тэдгээрийг жигд байрлуулахыг хичээгээрэй, гэхдээ энэ нь хамаагүй тул та үүнийг шууд харах боломжтой.
Тууз бүрийн хооронд нүцгэн металлын том хэсэг байгаа эсэхийг баталгаажуулах нь чухал юм.
Энэ нь соронзон хальсны хоорондох дамжуулагч дугуйтай манай кодлогч мэдрэгчтэй холбоо тогтоох боломжийг олгоно.
Таны соронзон хальс нэлээд шулуун байгаа эсэхийг шалгах нь бас чухал юм.
Учир нь манай кодлогч баар бүрийн өргөнийг хэмждэг. (
Тийм учраас тэдгээр нь ижил өргөнтэй байх нь чухал юм. )
Энэ нь магадгүй бүх үйл явцын хамгийн уйтгартай алхам юм.
Хэрэв та залуу бол маш сайн гар ур чадвар шаарддаг тул насанд хүрсэн хүн үүнийг хийхийг хүсч болно.
Хэрэв та өөрөө үүнийг хийхийг үнэхээр хүсч байвал болгоомжтой байх цаг гарга.
Энэ алхмыг зөв болгохын тулд би өөрөө хэд хэдэн булаг амссан гэдгээ мэднэ.
Дугуйгаа мотор дээрээ гулсуулж, контакт пүршээ хэр өндөр байх ёстойг ойлгохын тулд ашиглана уу (
Эхний зураг шиг). (
Энэ алхамын эхний зураг дээр би пүршийг хуруугаараа шахаагүй гэдгийг онцлон хэлмээр байна.
Дугуйтай холбоотой пүршийг сайн харахын тулд би зүгээр л барьж байна. )
Энэ алхам дахь хоёр дахь зургийг үзээрэй.
Миний пүршний бага зэрэг хурц өнцөг харагдаж байна уу?
Миний зорилго бол дугуйны ирмэгт хүрэхийн тулд пүршийг бага зэрэг бөхийлгөх явдал юм.
Мөн би пүршээ бага зэрэг нугалж, дугуйны ирмэг дээр үзүүрийг нь зөөлөн дардаг эсэхийг шалгаарай.
Энэ нь пүрш нь дугуйтай үргэлж холбоотой байх болно гэсэн үг юм (
Миний цохисон нүх төвөөс бага зэрэг унасан ч гэсэн).
Пүршийг хаана нугалахаа мэдсэний дараа тэнд бахөгаар нугалав.
Та энэ хэсгийн яг гулзайлтыг хоёр бахө ашиглан авахыг хүсч болно.
Утасны нэг үзүүрийг контакт пүршний ёроолд шургуулна.
Үүнийг хийхийн тулд пүршний хоёр ороомгийн хооронд утсыг шургуулж, хаврын төгсгөлд хавтгай ороомгийн хооронд хавчуурах хүртэл эргүүлнэ.
Хэрэв та үүнийг зөв хийвэл пүрш нь утсыг гагнах үед өөрөө барьж байдаг.
Би энд гагнуур маш халуун байсан.
Хэрэв танд байгаа бол утасны нөгөө үзүүрт байгаа толгойн зүүг гагнахад ашиглаж болно.
Хэт зузаан эрчилсэн утсыг талхны самбарт эвтэйхэн суулгахгүйн тулд би үүнийг хийх хэрэгтэй байна.
Эцэст нь би нөгөө хоёр утсыг моторын төмөр орон сууцанд шууд наасан.
Энэ нь чухал ач холбогдолтой, учир нь моторын орон сууц нь металл голтой цахилгаанаар холбогдсон бөгөөд металл гол нь манай металл дугуйтай холбоотой байх болно!
Үүний зэрэгцээ дугуй, босоо ам, орон сууц нь моторын ажлын дотроос тусгаарлагдсан байдаг.
Энэ нь манай моторын орон сууц нь төмөр дугуйтай тогтмол, тогтмол холболтоор хангадаг гэсэн үг юм!
Эхлээд моторын орон сууцанд тусгаарлагч тууз наана.
Бид зүгээр л утсыг орон сууцанд шууд холбосон тул контактын пүршээ хэлхээнээс тусгаарлахыг хүссэн.
Ийм байдлаар пүрш нь дугуйны нүцгэн металл хэсэгт хүрсэн тохиолдолд л холболт дуусна.
Манай кодлогч одоо хэрхэн ажиллаж байгааг харж байна уу?
Бид ямар нэгэн зүйлийг наахаасаа өмнө хавар хаашаа явж байгааг мэдэхийг хүсдэг.
Дугуйг манай мотор руу буцааж гулсуулж, контактын пүршийг хэвээр нь үлдээгээрэй.
Хоёрдахь зураг дээр пүршний үзүүр нь туузны дундах дугуйтай хэрхэн хүрч байгааг анхаарна уу?
Холбоо барих булгийн ёроол хаашаа явахыг санаарай, учир нь дараа нь та үүнийг буцааж тавихыг хүсэх болно.
Дараагийн алхам удахгүй хийгдэх бөгөөд энэ нь бидний замд саад учруулахыг бид хүсэхгүй байгаа тул дугуйг арилга.
Моторын орон сууцанд маш их цавуу түрхээрэй (соронзон хальсан дээр).
Дараа нь бахө ашиглан контактын пүршний сууринд холбосон утсыг хавчих (Зураг 3-т үзүүлсний дагуу)
Холбоо барих пүршийг цавууны хэсэгт сайтар байрлуулна.
Хөргөх үед тогтвортой байгаарай.
Цавууг хөргөсний дараа дугуйг буцааж гулсуулж, хаврын холбоо барих цэгийг дахин шалгана уу.
Зураг 4-т харж байгаачлан миний тав тухтай байдлыг хангах үүднээс минийх соронзон хальсны ирмэг дээр арай ойрхон байгаа тул пүршийг сунгаж пүршний жижиг тохируулга хийсэн. (
Хэрэв пүрш дугуйны ирмэгтэй холбоо барихгүй бол хаварыг бахөгаар бага зэрэг нугалж болно.)
Хэрэв та пүршийг эвдэхийг хүсэхгүй байгаа тул үүнийг хийхдээ маш болгоомжтой байгаарай, тэгвэл эхнээс нь эхлэх хэрэгтэй!
Пүрш дугуйнд хүрч байгаад сэтгэл хангалуун болмогц моторыг зайтай холбож үзээрэй.
Ингэснээр та пүршний доор дугуй эргэлдэж байгааг харж болно.
Пүршний үзүүрийг ажиглаж, дамжин өнгөрөхдөө үргэлж туузанд хүрч байгаа эсэхийг шалгаарай.
Энэ бол бидний дуусгасан босоо амны кодлогч юм!
Таны таамаглаж байсанчлан энэ нь үндсэндээ шилжүүлэгчтэй адил юм.
Дугуй эргэх үед соронзон хальс нь бидний хоёр утас хоорондын холболтыг салгаж, бид үүнийг мэдрэх болно.
Соронзон хальс бүрийн урт нь яг адилхан гэдгийг бид мэддэг учраас соронзон хальс бүрийн тасрах хугацааг хэмжиж болох бөгөөд энэ нь манай моторын хурдыг хэлж өгдөг! Цэвэрхэн тийм үү?
Гэхдээ бид хараахан дуусаагүй байна.
Дараа нь би энгийн PID ашиглан моторын хурдыг хэрхэн хянах талаар танилцуулах болно.
Үүнийг гэрийн эргэн тойронд олж болох хэсэгчилсэн зүйлээр хийдэг тул бид үүнийг зүгээр л ашиглаж, тэр даруй төгс ажиллах болно гэж найдаж болохгүй.
Бид миний debinginterrupt заавар дээр танилцуулсантай адил дохионы боловсруулалтыг хэрэгжүүлэх хэрэгтэй.
Энэ бол миний уралдаанд анх удаа оролцож байгаа тул та миний төлөө саналаа өгнө гэдэгт найдаж байна!
Энэ нь мөн энэ төслийг дуусгах хос I bles-ийн эхний хэсэг тул миний PID зааварчилгааг гарах үед уншина уу!
Маш их баярлалаа, танд таалагдсан гэж найдаж байна!